汇川驱动器直线电机调试说明书
汇川控制器操作手册
电动车驱动器用户手册深圳市汇川技术股份有限公司前言 IEVD030系列电动车驱动器用户手册目录前言 (1)第1章安全信息及注意事项 (8)1.1 安全事项 (8)1.2 注意事项 (10)1.3 环境要求和存储、运输特性 (11)第2章产品信息 (14)2.1 电机控制器特色功能介绍 (14)2.2 命名规则 (16)2.3 铭牌 (16)2.4 IEVD系列电机控制器规格 (17)2.5 技术规范 (18)2.6 选型指导 (19)2.7 选配件 (20)第3章机械与电气安装 (22)3.1 机械安装 (22)3.2 电气安装 (23)第4章电气设计 (30)4.1 IEVD系列电机控制器工作原理简介 (30)4.2 纯电动汽车端子控制方式电气设计方案 (31)4.3 纯电动汽车通讯控制方式电气设计方案 (34)4.4 辅助动力控制电气设计方案 (36)第5章调试说明 (40)5.1 首次匹配台架标定 (40)5.2 纯电动汽车端子控制方式调试说明 (42)5.3 纯电动汽车通讯控制方式调试说明 (43)5.4 辅助动力控制调试说明 (44)第6章外引键盘的操作与显示 (46)6.1 操作与显示界面介绍 (46)6.2 功能码查看、修改方法说明 (47)6.3 切换菜单模式的操作方式 (48)6.4 电机控制器功能码的组织方式 (49)6.5 多功能按键的定义与操作 (49)6.6 状态参数的查阅 (49)6.7 密码设置 (51)6.8 电机参数自动调谐 (51)第7章维护保养与故障诊断 (54)7.1 维护与保养 (54)7.2 故障诊断及对策 (55)7.3 常见故障及其处理方法 (59)第8章功能参数表 (62)第9章参数说明 (84)A0组系统基本参数 (84)B0组常用功能参数 (84)B1组电机参数 (90)B2组矢量控制参数 (92)B4组数字量输入端子 (94)B5组模拟量输入端子 (99)B6组数字量输出端子 (102)B7组模拟量输出端子 (106)BA组故障与保护 (107)C4组同步机控制参数 (112)D3组控制优化参数 (113)D4组转矩控制参数 (115)D5组辅助功能参数 (115)DE组功能码管理 (116)附录A CAN通讯协议 (122)A.1 系统拓扑结构 (122)A.2 网络硬件规范 (122)A.3 网络协议说明 (122)A.4网络报文结构 (123)A.5通讯协议 (123)附录B 版本变更记录 (126)液体冷却机型风冷机型电机控制器特色功能介绍系列电机控制器具备如下特色功能，以满足电动汽车驱动的特殊需求，部分机型并不一定具备所有的特色功能，可能需要相应的硬件和配套的软件策略加以实现，需要汽车厂家事先确认或订制。
汇川IS300伺服器自学习电机调试方法
汇川IS300伺服器自学习电机调试方法
汇川伺服驱动器调试步骤
1、恢复出厂设置：FP-01=1 、电机参数设置：
F1-00=2 同步电机
F1-01 电机额定功率
F1-02 电机额定电压
F1-03 电机额定电流
F1-04 电机额定频率
F1-05 电机额定转速
3、电机调谐条件：A3-00=0, F0-02=0。
设F1-16=1 按RUN键开始调谐。
调谐结束后，查看A1-02的数值并记录。
此步骤须进行3次，且A1-02的记录值相差不能超过5度.
4、油泵参数设置： A3-01 最高转速
A3-02 系统压力
最后把A3-00=2调试完成。
指示灯RUN亮。
常用参数参考值：A3-04=200 A3-05=250 A3-08=30 A3-11=420 A3-12=0.040 A 3-22=20 A3-23=50 A3-25=0.070 F2-00=30 F2-01=0.30 F2-03 =30 F2-04=0.30 多泵调试：
1、首先单独调谐，按以上步骤完成。
2、调谐结束后，设置通讯：
主泵A2-01=1，副泵A2-01=2、3、4¨¨副泵A3-32=8 A3-34=20 A3-35=20。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
汇川伺服驱动器调试指导.ppt
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
汇川IS100伺服驱动器使用说明
IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。
使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。
接下来，我们将进行功能键的设置。
首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。
额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。
并且设置F100为1。
选为同步电机。
设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。
先将F002设置为0。
然后将F114设置为4。
详情请看手册P49页说明。
我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页）1：F000设置控制方式。
这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。
2：F001设置运行方式。
这里我们设置成0，进行速度控制方式。
3：F002设置命令源。
这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。
它有如下设置：a)0：操作面板面板控制。
此模式的频率可在F004中设置。
b)1：特殊端子控制模式。
此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。
若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。
F905-F908不用设置。
这样可以电机设置成8段速运行。
具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。
F308为加速时间，F309为减速时间。
注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。
(手册P34页)c)4：通用端子控制模式。
此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。
注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。
特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。
最新汇川MD320H变频器调试说明学习资料精品课件
Never Stop Improving
第二十三页，共29页。
二、MD050接线(jiē xiàn)
Never Stop Improving
第二十四页，共29页。
三、MD050参数设置
Never Stop Improving
第二十五页，共29页。
三、MD050参数设置
Never Stop Improving
时，速度闭环控制VC必须做动态自学习，动态自学习必须在电机与负
载完全脱离的情况下做。
Neveቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ Stop Improving
第九页，共29页。
目录
一
MD380介绍
二
电机(diànjī)自学习
三
变频器参数设置
四
参数(cānshù)恢复出厂值
五
MD050整流(zhěngliú)回馈参数设置
第十页，共29页。
• 步骤：
• 1、将命令源（F0-02）选择为操作面板命令通道（将该参数设置为F0-02=0）。
•
备注：汇川变频器自学习(xuéxí)只能在F0-02=0的情况下才能完成，否则自学习(xuéxí)操作无反应。
• 2、请按电机实际数据（名牌参数）设置下面的参数。
• 3、如果电机可以和负载完全脱开，则F1-11请选择为2（2：表示动态自学习(xuéxí)），这时操作面板会显示 TUNE并闪烁，然后请按操作面板上的“RUN”键，大于1秒后电机将开始运行，自动进行电机学习(xuéxí)；
滤波(lǜbō)电
(huǎnchōng 路
)电路
逆变电路
第二页，共29页。
二、变频器实物图
能正确 (zhèngquè) 的说出这些 元器件的名 字吗？
汇川伺服驱动器参数设置H0A30
H00 伺服电机参数H00.00 电机编号通讯地址: 0x0000 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 14202 更改方式：停机更改设定值：20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器设定说明20000：DDL-脉冲编码器14202：DDL-汇川通信读头14203：DDL-BISSC协议读头14201：DDR-汇川通信编码器14200：DDR-汇川T2细分盒14210：DDR-汇川T5细分盒20001：DDR-脉冲编码器H00.02 非标号通讯地址: 0x0002 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 4294967295.00 数据类型：无符号32位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~4294967295.00设定说明：用于区分MCU非标软件的版本，标准机没有非标号H00.04 编码器版本号通讯地址: 0x0004 生效方式:最小值: 0.0 单位：最大值: 6553.5 数据类型：无符号16位默认值: 0.0 更改方式：不可更改设定值：0.0~6553.5设定说明存储在编码器中，用于区分编码器软件版本H00.05 总线电机编号通讯地址: 0x0005 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：不可更改设定值：0~65535设定说明显示总线式电机的具体编号，由电机型号决定，不可更改H00.06 FPGA非标号通讯地址: 0x0006 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明用于区分FPGA非标软件的版本，标准机没有非标号H00.07 STO版本号通讯地址: 0x0007 生效方式:最小值: 0.00 单位：最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.00 更改方式：不可更改设定值：0.00~655.35设定说明显示STO功能的软件版本号H00.08 总线编码器类型通讯地址: 0x0008 生效方式:最小值: 0 单位：最大值: 65535 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：停机更改设定值：0~65535设定说明：14100：多圈绝对编码器其他：单圈绝对编码器H00.14 额定转速通讯地址: 0x000E 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 3000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.15 最大转速通讯地址: 0x000F 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位：[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型：无符号16位默认值: 6000 更改方式：停机更改设定值：100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.18 定子电阻通讯地址: 0x0012 生效方式: 再上电生效最小值: 0.001 单位：Ω最大值: 65.535 数据类型：无符号16位默认值: 0.500 更改方式：停机更改设定值：0.001Ω~65.535Ω设定说明H00.19 定子电感Lq通讯地址: 0x0013 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH -128-最大值: 655.35 数据类型：无符号16位设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.20 定子电感Ld通讯地址: 0x0014 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：mH最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 3.87 更改方式：停机更改设定值：0.01mH~655.35mH设定说明H00.22 转矩系数Kt通讯地址: 0x0016 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[N/Arms]/[N·m/Arms]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 0.51 更改方式：停机更改设定值：0.01[N/Arms]/[N·m/Arms]~655.35[N/Arms]/[N·m/Arms]设定说明H00.31 编码器线数通讯地址: 0x0017 生效方式: 再上电生效最小值: 1 单位：[P/N-N]/[P/Rev]最大值: 1073741824 数据类型：无符号16位默认值: 8388608 更改方式：停机更改设定值：1[P/N-N]/[P/Rev]~1073741824[P/N-N]/[P/Rev]设定说明DDR电机旋转一周，编码器反馈的脉冲数；或DDL电机移动一个N-N极距，编码器反馈的脉冲数；H00.40 电机控制类型通讯地址: 0x0028 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 3 数据类型：无符号16位默认值: 0 更改方式：实时更改设定值：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOL设定说明驱动器目前支持电机类型：0：通用旋转电机ROT1：旋转直驱电机DDR2：线性直驱电机DDL3：音圈电机VOLH00.41 主编码器配置通讯地址: 0x0029 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 1 数据类型：无符号16位设定值：0：第一编码器口为主编码器1：第二编码器口为主编码器设定说明H00.43 BISSC数据位数通讯地址: 0x002B 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 32 数据类型：无符号16位默认值: 32 更改方式：停机更改设定值：0~32设定说明设置BISSC协议配置数据长度，最大32H00.44 BISSC故障位数通讯地址: 0x002C 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位：最大值: 31 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0~31 -130-设定说明设置BISSC协议配置故障长度H00.45 编码器栅距1通讯地址: 0x002D 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位：[mm]/[deg]最大值: 655.35 数据类型：无符号16位默认值: 2 更改方式：停机更改设定值：0.01[mm]/[deg]~655.35[mm]/[deg]设定说明设置编码器栅距特性，配合编码器栅距波动抑制器1使用(详见H08.90)。
汇川伺服性能调试指导
工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
不同应用场合的推荐惯量比：
（1） 在要求高响应的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超过10倍， 一般来讲： 皮带轮或齿轮齿条： 10倍以内（连接刚性不太高，精度要求不太高） 丝杠或联轴器直连： 5倍以内（连接刚性较好，精度要求较高） 定位精度或响应要求高的情况： 2倍以内
PB是丝杆导程
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工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
可以让伺服驱动器 通过快速的加减速运动自动辨识出惯量， 方便且准确。注意：惯量辨识无法静态 实现。惯量辨识基本原理：
整体转动惯量J
=
加速转矩T 角加速度
离线惯量辨识（手动惯量辨识）
惯量”，功能码是H0815。
如果电机轴上不连接任何负载， H0815应设为0.00 如果电机轴上连接一个同样的电机，H0815应设为1.00
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工业自动化 | 电梯 | 新能源汽车 | 工业机器人 | 轨道 交通
第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
如何计算出惯量：
可以根据机械的类型和参数手工计算，优点是可以预估， 便于选型；缺点是需要了解很多机械参数，计算复杂。
离线惯量辨识方式1：即使用H0d02进入离线 惯量辨识模式。注意： 1、电机有正反各1圈以上的可运动行程； 2、实际负载惯量比必须小于120倍以下；
3、电机处于不使能状态；
4、机械刚性较高或传动机构背隙较小。
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开始 伺服使能OFF 进入H0D-02
长按“UP/DOWN” 键
汇川伺服驱动器调试指导PPT学习教案
注：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前 提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。
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三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频
率为100Hz F1-05=? 电机额定转速 F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请 设置）
电机调谐(面板控制：F0-02=0) 静态调谐 （当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全 阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
我们与合作伙伴一道，共创美好未来
动恢复为“0”。说明：调谐只在操作面板控制模式下有效（F0-02＝
“0”）。
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三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止
如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
汇川—IS500伺服驱动器用户手册 V1.2
手册使用方法■基本用语定义■除非事先说明，本手册的下述用语定义如下：•伺服电机或电机：ISMH以及ISMV系列伺服电机（永磁同步电机）•伺服驱动器：IS500系列伺服电机控制器•伺服系统：伺服电机与伺服驱动器的配套■■本手册的构成请根据使用目的阅读必要的章节。
■反逻辑信号的书写■在本手册中，书写反逻辑信号（低电平有效信号）通过在信号名前加“－”来表示。
例：•S-ON 书写为 S-ON－■■输入输出端口逻辑解释•低电平--开关闭合上升沿-开关闭合到断开•高电平-- 开关断开下降沿-开关断开到闭合■■相关手册安全标识本手册有关安全的内容，使用如下标识。
有关作业安全标识的叙述，其内容十分重要，请务必遵守。
由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤，甚至死亡的情况。
!注意由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。
安全注意事项本节就产品到时的确认、保管-搬运、安装、配线、运行-检查、废弃等用户必需遵守的重要事项进行说明。
必须接地（■确认产品到货时的注意事项■保管-搬运时的注意事项■■安装时的注意事项■■■■维护与检查时的注意事项■■废弃时的注意事项■一般注意事项■第1章 概■要第2章 选■型第3章 伺服电机规格以及外形尺寸图第4章 伺服驱动器规格以及外形尺寸图第5章 电缆规格以及外形图第6章 配■线第7章 数字操作器第8章 运■行第9章 调■整第10章 维护与检查第11章 通信功能第12章 附■录159 3711 2 6 10 4 8 12目■■录手册使用方法 (1)第1章 概要 (12)1.1 产品的确认 (12)1.2 机器构成 (13)第2章 选型 (18)2.1 伺服电机型号说明 (18)2.2 伺服驱动器型号说明 (18)2.3 伺服配置规格一览表 (19)2.4 电缆选型 (22)2.5 外围配件选型 (23)第3章伺服电机规格以及外形尺寸图 (26)3.1 ISMH1（Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm）系列额定值规格 (26)3.2 ISMH2（Vn＝3000rpm，Vmax＝6000/5000rpm）系列额定值规格 (27)3.3 ISMH3（Vn＝1500rpm，Vmax＝3000rpm）系列额定值规格 (29)3.4 ISMV1（Vn＝3000rpm，Vmax＝3000rpm）系列额定值规格 (31)3.5 ISMV2（Vn＝3000rpm，Vmax＝3000rpm）系列额定值规格 (32)3.6 ISMV3（Vn＝1000rpm，Vmax＝1000rpm）系列额定值规格 (34)3.7 ISMV3（Vn＝1500rpm，Vmax＝1500rpm）系列额定值规格 (35)3.8 伺服电机的机械规格 (37)3.9 伺服电机外形图一览表 (39)3.10 ISMH1（Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm）系列外形尺寸图 (40)3.11 ISMH2（Vn＝3000rpm，Vmax＝6000/5000rpm）系列外形尺寸图 (41)3.12 ISMH3（Vn＝1500rpm，Vmax＝3000rpm）系列外形尺寸图 (42)3.13 ISMV1（Vn＝3000rpm，Vmax＝3000rpm）系列外形尺寸图 (43)3.14 ISMV2（Vn＝3000rpm，Vmax＝3000rpm）系列外形尺寸图 (45)3.15 ISMV3（Vn＝1000rpm，Vmax＝1000rpm）系列外形尺寸图 (46)3.16 ISMV3（Vn＝1500rpm，Vmax＝1500rpm）系列外形尺寸图 (46)第4章伺服驱动器规格以及外形尺寸图 (50)4.1 伺服驱动器额定值.规格 (50)4.2 伺服驱动器安装 (53)4.3 伺服驱动器内部框图 (55)4.4 伺服驱动器电源容量与功率损耗 (55)4.5 伺服驱动器的过载保护特性与容许转动惯量 (56)4.6 伺服驱动器外形尺寸图一览表 (57)第5章电缆规格以及外形图 (60)5.1 伺服电机主电路用电缆（S5-L-M**-**） (60)5.2 伺服电机编码器电缆（S5-L-P**-**） (61)5.3 伺服驱动器输入/输出电缆（S5-L-S00-**） (62)5.4 伺服驱动器PC通讯电缆（S5-L-T00-3.0） (64)5.5 伺服驱动器PLC通讯电缆（S5-L-T02-2.0） (65)5.6 伺服驱动器多机并联通讯电缆（S5-L-T01-0.2） (65)5.7 伺服驱动器模拟量监视用电缆（S5-L-A01-1.0） (66)5.8 有关弯曲电缆使用的注意事项 (66)第6章配线 (68)6.1 主电路配线 (68)6.2 编码器信号配线 (75)6.3 输入/输出信号配线 (77)6.4 模拟量监视信号配线 (89)6.5 通信信号配线 (90)6.6 其他配线 (91)第7章数字操作器 (96)7.1 操作与显示界面介绍 (96)7.2 功能切换 (97)7.3 参数设定 (97)7.4 监视 (98)7.5 面板默认显示功能 (101)第8章运行 (104)8.1 试运行 (104)8.2 通用基本功能的设定 (108)8.3 通用输入输出信号的设定 (118)8.4 速度控制 (124)8.5 位置控制 (134)8.6 扭矩控制 (149)8.7 控制方式的切换 (152)8.8 扭矩限制选择功能 (153)8.9 其他输出信号 (155)第9章调整 (160)9.1 基本调整 (160)9.2 伺服响应 (162)9.3 伺服增益 (170)9.4 手动增益调谐功能说明 (177)第10章维护与检查 (184)10.1 异常诊断与处理措施 (184)10.2 伺服驱动器的维护与检查 (196)第11章通信功能 (200)11.1 硬件连接 (200)11.2 通信参数设定 (201)11.3 MODBUS通信协议 (202)第12章附录 (210)12.1 伺服电机容量选定实例 (210)12.2 功能码参数一览表 (216)12.3 常用伺服配置规格 (257)1概 要概要 IS500系列交流伺服驱动器用户手册1第1章 概要1.1■产品的确认1.1.1■产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认：1.1.2■伺服电机铭牌1.1.3■伺服驱动器铭牌IS500系列交流伺服驱动器用户手册 概要11.2■机器构成1.2.1■主电路为单相（220V）规格时配线用断路器用于保护电源线，在出现过流时切断电路。
汇川驱动调试步骤20230524
汇川驱动调试步骤一、硬件连接确认1、检查电机线，确认连接正确，不存在松动；且电机线和电机编码器线及压力传感器线连接--- 对应。
2、检查制动电阻线连接，确认连接正确。
3、检查驱动器端子24V控制线，确认连接正确（对照图纸）。
4、检查系统溢流阀，确认打开拧松。
二、驱动器调试（注：首先断开使能信号，防止运行飞车）如下图：2、电机动态自学习：首先输入电机参数（电机铭牌可查）F1-O1=XXX（电机额定功率）F1-02=380（电机额定电压）F1-03=xxx（电机额定电流）F1-04=xxx（电机额定频率F1-05=xxx（电机额定转速）电机参数输完后即可进行自学习。
F1-16=2屏幕显示“TUNE”闪烁，再按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时表示自学习完成。
注：（1）F1∙16=2此时电机会高速反转。
（2）如果电机正转，则方向不对，把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后再做一次自学习，调完线后一定要重新电机自学习，切记！（3）自学习2次，完成查看自学习旋变编码器角度A102,接近（＜5度）则表明自学习正常。
3、试运行并确认电机方向：Fo-O8=1OHZ运行。
按下“RUN”试运行。
（若上一步已经确定电机方向，可以不做试运行）a：观察电机运行方向是否油泵起压方向运行，方向一致若起压则方向正确。
b：若不起压，则可能方向不对，可以把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后做一次自学习。
（即重做步骤2）注：调完线后一定要重新电机自学习，切记！4、零漂校正：A3-20=1,屏幕显示''AIcod〃闪烁，按下RUN键，大约1秒多钟时间自动校正完。
58A3-00=2FO-O2=1式了。
（插上使能端子排CN2中DI1和DI5如图）可以开机运行了。
汇川—ISMG系列通用伺服电机使用说明书 V0.0
ISMG系列通用伺服电动机用户手册Ver0.0苏州默纳克控制技术有限公司前言ISMG系列通用伺服电动机前言感谢您使用默纳克公司ISMG系列通用交流伺服电机。
该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。
该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。
在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。
注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。
♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。
♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。
♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。
♦客服电话：400-777-1260ISMG系列通用伺服电动机安全注意事项1 安全及注意事项a）使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于5MΩ。
b）使用时应有良好的接地。
c）电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。
d）不要撞击电机，以免造成反馈元器件损坏。
e）装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。
型号命名规则ISMG系列通用伺服电动机2 型号命名规则图2-1 命名规则ISMG系列通用伺服电动机主要性能指标3 主要性能指标3.1 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境。
主要性能指标 ISMG 系列通用伺服电动机3.2 伺服电机性能表3-1伺服电机性能参数（自然冷却）型号额定 转矩（Nm ） 转速（rpm ）反电势（V ）额定电压（V ）额定电流（A ）额定功率（kW ）转矩常数（Nm/Arms ）反电势常数（V/rpm ）最大 转矩（Nm ）最大转速（rpm ）转子惯量（kgm 210-3）极数ISMG1-37C10CD-R131X ISMG1-37C10CD-R171X 10003053288 3.7 4.85 0.305 152 1350 7.5 8 ISMG1-55C15CD-R131X ISMG1-55C15CD-R171X 150030532511 5.53.240.203 152 20007.5 8ISMG1-62C17CD-R131X ISMG1-62C17CD-R171X 170029631813 6.22.680.174 152 22107.5 8 ISMG1-75C20CD-R131X ISMG1-75C20CD-R171X 35200029131315 7.5 2.387 0.1455 152 2500 7.5 8 ISMG1-50C10CD-R131X ISMG1-50C10CD-R171X 100031032710 5 5.02 0.31 250 1350 9 8 ISMG1-75C15CD-R131X ISMG1-75C15CD-R171X 150029131216 7.53.010.194 250 200098ISMG1-85C17CD-R131X ISMG1-85C17CD-R171X 170029631518 8.5 2.753 0.174 250 2210 9 8 ISMG1-11D20CD-R131X ISMG1-11D20CD-R171X 48200031032520 11 2.554 0.155 250 2500 9 8 ISMG1-75C10CD-R131X ISMG1-75C10CD-R171X 100029131015 7.54.730.291 358 1350128ISMG1-11D15CD-R131X ISMG1-11D15CD-R171X 150030532521 11 3.306 0.203 358 2000 12 8ISMG1-12D17CD-R131X ISMG1-12D17CD-R171X 170029631626 12 2.755 0.1741 358 2210 12 8 ISMG1-15D20CD-R131X ISMG1-15D20CD-R171X 70200029130828 15 2.531 0.1455 358 2500 12 8 ISMG1-92C10CD-R131X ISMG1-92C10CD-R171X 100031032918 9.2 4.95 0.31 485 1350 158ISMG1-13D15CD-R131X ISMG1-13D15CD-R171X 150029130928 13 3.2 0.194 585 2000 15 8 ISMG1-18D20CD-R131X ISMG1-18D20CD-R171X89200031032335 18.52.580.155 585 2500158ISMG 系列通用伺服电动机 主要性能指标表3-2伺服电机性能参数（强制风冷）型号额定 转矩（Nm ） 转速（rpm ）反电势（V ）额定电压（V ）额定电流（A ）额定功率（kW ）转矩常数（Nm/Arms ）反电势 常数（V/rpm ）最大转矩（Nm ）最大转速（rpm ）转子惯量（kgm 210-3）极数ISMG1-63C10CD-R131FISMG1-63C10CD-R171F 100030534513 6.3 4.85 0.305 152 1350 7.5 8 ISMG1-95C15CD-R131F ISMG1-95C15CD-R171F 150030534019 9.53.240.203 152 20007.5 8ISMG1-11D17CD-R131F ISMG1-11D17CD-R171F 170029633323 11 2.68 0.174 152 2210 7.5 8 ISMG1-12D20CD-R131F ISMG1-12D20CD-R171F 60200029132826 12.6 2.387 0.1455 152 2500 7.5 8 ISMG1-95C10CD-R131F ISMG1-95C10CD-R171F 100031035518 9.5 5.02 0.31 250 1350 9 8 ISMG1-14D15CD-R131F ISMG1-14D15CD-R171F 150029134230 14.13.010.194 250 200098ISMG1-16D17CD-R131F ISMG1-16D17CD-R171F 170029634034 16 2.753 0.174 250 2210 9 8 ISMG1-18D20CD-R131F ISMG1-18D20CD-R171F 90200031035036 18.8 2.554 0.155 250 2500 9 8 ISMG1-14D10CD-R131F ISMG1-14D10CD-R171F 100029134529 14.14.730.291 358 1350128ISMG1-22D15CD-R131F ISMG1-22D15CD-R171F 150030535541 22 3.306 0.203 358 2000 12 8ISMG1-24D17CD-R131F ISMG1-24D17CD-R171F 170029634350 24 2.755 0.1741 358 2210 12 8 ISMG1-28D20CD-R131F ISMG1-28D20CD-R171F 135200029133254 28.3 2.531 0.1455 358 2500 12 8 ISMG1-20D10CD-R131F ISMG1-20D10CD-R171F 100031035040 20.5 4.95 0.31 485 1350 15 8 ISMG1-30D15CD-R131F ISMG1-30D15CD-R171F 150029134861 30.6 3.2 0.194 585 2000 158ISMG1-41D20CD-R131F ISMG1-41D20CD-R171F195200031035876 412.580.155 585 250015 8外形及安装尺寸ISMG系列通用伺服电动机4 外形及安装尺寸图4-1 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、自然冷却）ISMG系列通用伺服电动机外形及安装尺寸图4-2 伺服电机外形及安装尺寸图（空心轴、自然冷却）使用说明ISMG系列通用伺服电动机图4-3 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、强制风冷）ISMG系列通用伺服电动机外形及安装尺寸图4-4 伺服电机外形及安装尺寸图（空心轴、强制风冷）使用说明ISMG系列通用伺服电动机5 使用说明5.1 接线图5-1 接线说明丹纳赫旋转变压器线色红/白黑/白红黑黄蓝－－信号定义EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-PTC+PTC- 对应“MD38PG4”PG卡 1 2 3 4 5 9 6 7ISMG系列通用伺服电动机使用说明5.2 选配件a）花键转接套。
汇川IS300多泵调试指南(完整版)
汇川IS300系列伺服在注塑机上的单泵调试指南汇川驱动器特色介绍1 CAN 通讯板做进驱动器里面。
2 提供10V/13V/24V 电源供压力传感器电源及外部连接检测装置用 3 无级切换大小泵，驱动器内附快速分断两组继电器 4 多段PID 调节，用于射胶/顶针/开锁模等单独控制用。
5 兼容市面上带旋变编码器的所有永磁同步电机。
6 兼容市面上0-20MA/0-5V/1-5V/0-10V 四种压力传感器。
7 内置有直流电抗器，可提高抗干扰的能力及保护整流桥，一般不用外接滤波器，可节省成本。
8冗余设计，完善的保护措施，确保驱动器能在各种工况下能长期可靠地运行。
9合流和分流的接线和控制方法以及调试方法都非常简单明了。
一、注塑机动力/控制线路接线图驱动器 制动电阻制动单元 IS300T015 500W/65欧 ## IS300T020 800W/45欧 ## IS300T030 1000W/35欧 ## IS300T035 1500W/25欧 ## IS300T040 1300W/22欧 ## IS300T050 2500W/16欧 ##IS300T070 3700W/16欧 MDBU-70B IS300T080 4500W/16欧 MDBU-70B IS300T1004500W/8欧MDBU-70B注：为了简化电机参数调试，我司把菲士电机参数进行打包，不必再逐个输入电机参数如KW/A/U/Hz/rpm,根据以上的举例说明，在输入电机代码时要看准电机铭牌上的型号，如TYPE ：U1004F15.3其代码是10415菲士伺服电机型号和软件打包代号序号 电机型号 电机额定功率KW 电机额定转速软件代码：FP-021 U1004F15.3 6 1500 104152 U1004F17.3 7.6 1700 10417 3 U1004F20.3 8.7 2000 104204 U1005F15.3 8.6 1500 10515 5 U1005F17.3 10 1700 105176 U1005F20.3 12 2000 105207 U1007F15.3 11.6 1500 107158 U1007F17.3 14 1700 107179 U1007F20.3 18.2 2000 10720 10 U1008F15.3 16 1500 10815 11 U1008F17.3 18 1700 10817 12 U1008F20.3 20 2000 10820 13 U1010F15.3 22 1500 11015 14 U1010F18.3 23 1800 11018 15 U1010F20.3 28.3 2000 11020 16 U1013F15.3 29 1500 11315 17 U1013F17.3 29 1700 11317 18 U1013F20.3 36.7 2000 11320 19 U1320F15.3 36 1500 12015 20 U1320F17.3 39.4 1700 12017 21 U1320F20.3 56 2000 12020 22 U1330F15.3 60 1500 13015 23 U1330F17.3 62 1700 13017 24U1330F20.381200013020调试前请检查好电气接线，油路和机械部分有无安装完整调试前请拔掉CN2端子排上的DI1，目的是防止发生意外一．调试(注：调试前先确定主驱，从驱然后按照单泵步骤来进行调试)1）恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。
【精品课件】汇川伺服驱动器调试指导
一、接线方式
d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、 （+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱 动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起 电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长 度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 f） 接地端子PE： 端子必须可靠接地。
设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐 调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说 明编码器异常，请检查编码器。
三、调试步骤
动态调谐 （当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确 保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安 全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定 频率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义 编码器线色 配套线色 PG卡脚位
EXC红白
红 1
EXC+ 黄白/黑白
蓝 2
SIN+ 黄 白 3
配套线DB9插头针脚位示意:
SIN蓝 棕 4
COS+ 红 黄 5
COS黑 绿 9
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
三、调试步骤
汇川伺服驱动器调试指导
Innovation+ Advance
三、调试步骤
4）模拟量零漂校正 早期的版本设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1自动校正零漂值， 然后按STOP停机 现在新的版本，在运行中无法修改A3-20=1，请在停机状态直接设置 A3-20=1，面板显示AICOD，然后按RUN 然后放开转矩限制：设置F2-10=200
Innovation+ Advance
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义
编码器线色 配套线色
PG卡脚位
EXC红白 红
EXC+
黄白/黑白 蓝
SIN+
黄 白
SIN蓝 棕
COS+
红 黄
COS黑 绿
1
2
3
4
5
9
配套线DB9插头针脚位示意:
Innovation+ Advance
二、操作与显示界面介绍
Innovation+ Advance
三、调试步骤
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频 率为100Hz F1-05=? 电机额定转速 F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请 设置） 电机调谐(面板控制：F0-02=0) 静态调谐 （当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全 阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
Innovation+ Advance
一、接线方式
d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、 （+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱 动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起 电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长 度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 f） 接地端子PE： 端子必须可靠接地。
汇川伺服电机参数调试说明书
汇川伺服电机参数调试说明书
汇川IS620N总线型：
1、报警代码950：正极限报警。
2、报警代码952：负极限报警。
伺服驱动器H0B组，用于监视电机状态。
H0B-00：显示时间实际电机转速。
H0B-07：显示电机当前绝对位置。
驱动器面板上点动试运行：
参数：
H0815:惯量比。
H0903:在线惯量辨识模式。
0:关闭，1、缓慢变化识别，2、一般识别，3、快速识别。
H0901:刚性等级。
H0900:设为1时启用手动的H0901的刚性表，为0时自动识别设置。
H0202：改变电机旋转方向。
H0203:改变输出脉冲相位。
电子齿轮设置：
电子齿轮比B/A=编码器分辨率/H05-02。
H05-02设置为0时启动1组和2组的切换功能。
汇川SV660N重要参数设置手册
汇川SV660N重要参数设置手册
汇川SV660N的重要参数设置包括以下内容：
H02.00：控制模式选择，包括0：速度模式、1：位置模式、2：扭矩模式、9：EtherCAT模式。
H02.01：绝对值系统选择，包括0：增量模式、1：绝对线性、2：绝对旋转、3：绝对线性（无编码器溢出报警）、4：绝对单圈。
H02.02：旋转方向，包括0：CCW为正转方向和1：CW为正转方向。
H02.25：制动电阻设置，包括0：内置制动电阻、1：外置电阻自然冷却、2：外置电阻强制冷却和3：仅靠内部电容吸收。
H02.26：外置制动电阻功率，其默认值为40W，范围为1-65535。
H02.27：外置制动电阻阻值，其默认值为50Ω，范围为15-1000。
H02.31：系统参数初始化，包括0：误操作和1：恢复出厂设定。
H03端子DI输入参数设定。
H03.03:正限位逻辑设定
H03.05: 负限位逻辑设定
H04端子DO输出参数设定。
H04.05:抱闸输出设定(默认为:9)
H05位置控制参数设定。
H05.30：本地原点设置，包括0：无操作和6：以当前位置为原点。
H06速度控制参数设定。
H07转矩控制参数。
H08增益类参数。
H09自调整参数。
H0d.11：Jog点动，按键SET->(上下键)设置速度->SET->伺服使能->按键Up/Down 点动正反转。
请注意，以上信息可能因具体型号和版本的不同有所不同，建议参考产品手册以获取准确信息。
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直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
H0002非标号、H0009电机电压等级、H0010额定功率不用填。
5.电机参数写入完成后，重新上电，驱动器面板应该显示rdy状态6.辨识UVW相序是否正确：先写入H0A-07为1，角度辨识时辨识UVW相序；H0A-13为0利用Z信号辨识，或者为1不用Z信号的微动辨识。
或者再写入H0D-03为1，此时驱动器面板显示为run状态。
run状态消失后，如果没有报警进行下一步JOG点动，如果有报警，则调换U、V、W相序。
7.基本控制参数H0200模式选择设为1-位置模式。
进行JOG点动，如果点动正常，则说明电机参数及UVW相序正确，如果点动报故障或点动不了，请检查电机参数及UVW相序。
（注意：每次重新上电后必须先把H0D-03写为1，初始角度辨识使能之后，才能进行点动）。
从菜单栏“设置”→“JOG运行”或者“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运行”界面或者“JOG运动与定位试运行”界面进行点动。
“JOG运动与定位试运行”界面详情请看第9步的介绍。
8.点动正反转都正常后，设置H01组厂家参数：设置H01-22、H01-23为0，H01-25、H01-28、H01-53、H01-55均为100，设置H01-24、H01-27为500，设置H01-52，H01-54为1000。
设置H08组增益类参数：H0808设为1，H0809增益切换条件选择可设为0或10，0固定第一增益，第二增益不使用。
H0809设10时，驱动器伺服ON且电机停止时第一增益有效；驱动器收到位置指令并且电机有实际速度的时候，切换到第二增益运行。
设置H09组自整定参数：H0900设为2，H0901设为16或者17，刚性等级开始可以设小一点，后面逐渐加大。
H0902设为1，H0903设为2，H0912-H0923四组陷波滤波器分别设置默认值，陷波器频率为4000，陷波器宽度等级为2，陷波器衰减等级为0，如图所示。
9.试运行：“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运动与定位试运行”界面。
点击“伺服使能ON”，打开驱动器伺服。
在保证电机运动范围没有受到干涉的情况下，点击“正转”，使电机正向运动一定距离，然后点击“正转”下方“设定”，设定正转极限位置。
点击“反转”，使电机反向运动一定距离，然后点击“反转”下方的“设定”，设定反转极限位置。
最后点击“极限位置设定完成”，完成极限位置设定。
设置运行参数:移动距离应小于等于允许最大位移乘以1000，单位：脉冲数。
允许最大位移等于正转允许最大位置与反转允许最大位置之差的绝对值再除以1000，取整数。
最高速度设定电机的运行速度，应该小于允许最高速度，开始一般设为100,单位：mm/s。
加减速时间开始设为100，单位：ms。
等待时间是电机运行到左极限和右极限的停留时间，可为100-200，单位：ms。
允许最高速度不能超过电机的额定速度，单位:mm/s。
允许最大负载率设为1000，即100%。
注意：运动参数在电机停止状态或者点击“暂停”后才能修改。
设置完运行参数之后，选中“单次”，点击“正转”或者“反转”，使电机单次往复运动。
每次单次运动完成后，需要点击“暂停”才能进行下一次运动。
验证电机可以正常正反转之后，可以增加最高速度，再测试单次运动。
单次试运行完成后，选中“连续”，然后点击“正转”或者“反转”，电机就可以进行连续的往复运动。
需要停止运动时，点击“暂停”，点击“伺服使能OFF”关闭驱动器使能。
注意：务必先停止电机运动后再关闭驱动器使能！10.示波器的使用与参数调整：电机可以进行连续的往复运动之后，“示波器”→“新虚拟示波器”，打开示波器。
选择位置采集，采集位置指令、位置反馈、位置偏差和速度反馈。
然后，点击“触发条件”，设置触发条件并点击“确定”：点击“单次采集”，采集数据。
点击，按住鼠标左键在曲线选中希望放大的区域进行放大。
点击，打开光标和数据表。
移动光标A到位置指令为0的位置，再移动光标B到位置偏差为0的位置。
下图表中B-A时间差78.75ms就是电机整定时间。
可以通过提高刚性等级来缩短整定时间。
“参数管理”→“参数编辑”打开参数编辑窗口。
将H0901刚性等级选择改为18，然后再测试曲线。
图中，刚性等级提高到18后，整定时间缩短60ms。
还可以继续提高刚性，只要电机运行平稳，没有振动异响即可。
以上是采用驱动器自整定功能实现参数调整，自整定之后还可以用手动调整对参数进行微调，或者一开始就直接用手动进行调整。
下面从一开始就用手动调整进行说明，参数设置如下：H0900设置为0，参数自整定无效，手工调节参数；H0902设置为1，一个自适应滤波器有效(第三组陷波器)；H0903设置为0，关闭在线辨识。
H0912-H0923四组陷波滤波器跟自动调整设置一样，分别设置为默认值。
H0800速度环增益设置为600，H0801速度环积分时间常数设置为1000,H0802位置环增益设置为900，H0803第二速度环增益设置为700，H0804第二速度环积分时间常数设置为51200（默认为最大值）,H0805第二位置环增益设置为1000，H0808第二增益模式设置：1-根据H0809的条件设置使用增益切换，H0809增益切换条件选择：10-有位置指令+实际速度，H0815负载转动惯量比平均值：暂时设为300.以上设置完成以后，参照第9步打开试运行界面，让电机往复运动起来，再打开新虚拟示波器，测试数据曲线。
此时电机整定时间比较长，图示为82.5ms。
提高刚性，即增加增益参数，可以缩短整定时间。
主要是增加H0803第二速度环增益和H0805第二位置环增益。
H0803设为800，H0805设为1400。
可以尝试单个参数逐步提高，每次增加50到100。
参数每增加一次就测试一次数据曲线，看是否达到要求。
刚性提高以后，整定时间缩短为60ms。
如果增加增益会引起振动异响，可以适当减小H0815负载转动惯量比平均值，但最好不要小于200。
同时，也可以加大转矩滤波时间常数H0705和H0706，加大到60左右。
如果振动异响没有消除，可以使用自适应滤波器测试电机是否存共振。
一般自适应滤波器在试运行前面已经设置好。
设置好自适应滤波器以后就可以测试共振频率了。
先勾选H0918、H0919和H0920，然后点击“读取全部（勾选项）”。
在电机往复运动过程中，如果存在共振，那么测试出来的共振点数据将自动保存在H0918、H0919和H0920三个参数中。
共振点数据读出来以后，分别将陷波器频率、陷波器宽度等级和陷波器衰减等级写到第一组陷波器里面。
同时，将第三组陷波器恢复默认值：陷波器频率为4000，陷波器宽度等级为2，陷波器衰减等级为0，如图所示。
如果还有共振点，再重复测一次，将测出来的第二个共振点的数据写入到第二组陷波器里面。
共振测试完成后，H0902设置为0自适应滤波器不再更新。
11.电机调试运行平稳以后，还需要设置与上位机相关的控制参数。
设置基本控制参数H0200模式选择，一般采用1-位置控制模式，极少数采用0-速度模式。
H0201旋转方向选择，设定电机正向运动的方向。
H0202输出脉冲反馈方向选择，设定驱动器输出反馈脉冲的正方向。
设置位置控制参数H0500位置指令来源，设为0-脉冲指令。
H0501高低速脉冲位置指令选择，0-低速脉冲，1-高速脉冲。
H0501电机每旋转一圈的指令脉冲数，直接设置为0。
H0507、H0509、H0511、H0513设置电子齿轮比1和电子齿轮比2。
电子齿轮比1根据实际需要设置，电子齿轮比2直接设为1:1。
H0515设置指令脉冲的形态：0-方向+脉冲，正逻辑；1-方向+脉冲，负逻辑；2-A相+B相正交脉冲；3-CW+CCW。
H0517编码器分频输出（四倍频前），H0517=直线电机节距÷读数头分辨率÷4÷电子齿轮比1=（H0031×2）÷H0032÷4÷（H0507÷H0509）。