汇川驱动器直线电机调试说明书

直线电机调试简易说明书

一、接线说明

强电接线端子分配：

CN1信号分配图：

脉冲信号说明

CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：

编码器端口说明：

通信连接线说明：

二、调试步骤

1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口

选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：

然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为66

3.01或以上版本，MCU

版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。注意，只有参数

H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：

点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。写入参数时的登录名：admin，密码：admin。后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：

点击“本页全选”或者“本页取消”即可。同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：

H00-00：电机型号设为65535；

H00-11：连续电流，单位：0.01A；

H00-12：连续推力，单位：0.01N；

H00-13：峰值电流，单位：0.01A；

H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；

H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；

H00-16：动子质量，单位：g；

H00-17：永磁同步电机极对数：1；

H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；

H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；

H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mH

H00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；

H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；

H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；

H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；

H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；

H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；

H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。

H0002非标号、H0009电机电压等级、H0010额定功率不用填。

5.电机参数写入完成后，重新上电，驱动器面板应该显示rdy状态

6.辨识UVW相序是否正确：先写入H0A-07为1，角度辨识时辨识UVW相序；H0A-13为0利用Z信号辨识，或

者为1不用Z信号的微动辨识。

或者

再写入H0D-03为1，此时驱动器面板显示为run状态。run状态消失后，如果没有报警进行下一步JOG点动，如果有报警，则调换U、V、W相序。

7.基本控制参数H0200模式选择设为1-位置模式。

进行JOG点动，如果点动正常，则说明电机参数及UVW相序正确，如果点动报故障或点动不了，请检查电机参数及UVW相序。（注意：每次重新上电后必须先把H0D-03写为1，初始角度辨识使能之后，才能进行点动）。

从菜单栏“设置”→“JOG运行”或者“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运行”界面或者“JOG运动与定位试运行”界面进行点动。“JOG运动与定位试运行”界面详情请看第9步的介绍。

8.点动正反转都正常后，设置H01组厂家参数：设置H01-22、H01-23为0，H01-25、H01-28、H01-53、H01-55均

为100，设置H01-24、H01-27为500，设置H01-52，H01-54为1000。

设置H08组增益类参数：H0808设为1，H0809增益切换条件选择可设为0或10，0固定第一增益，第二增益不使用。H0809设10时，驱动器伺服ON且电机停止时第一增益有效；驱动器收到位置指令并且电机有实际速度的时候，切换到第二增益运行。

设置H09组自整定参数：H0900设为2，H0901设为16或者17，刚性等级开始可以设小一点，后面逐渐加大。H0902设为1，H0903设为2，H0912-H0923四组陷波滤波器分别设置默认值，陷波器频率为4000，陷波器宽度等级为2，陷波器衰减等级为0，如图所示。

9.试运行：

“辅助功能”→“JOG运动”打开“JOG运动与定位试运行”界面。

点击“伺服使能ON”，打开驱动器伺服。在保证电机运动范围没有受到干涉的情况下，点击“正转”，使电机正向运动一定距离，然后点击“正转”下方“设定”，设定正转极限位置。点击“反转”，使电机反向运动一定距离，然后点击“反转”下方的“设定”，设定反转极限位置。最后点击“极限位置设定完成”，完成极限位置设定。