电子教案-工业机器人技术基础+许文稼+教学资源9.1工业机器人的外围设备-课件
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焊接电源、计时器、次级电缆、焊枪、异常电流检测装 置、工具修整装置、焊透性检测、车型检测与辨别、焊 接夹具、传送带、夹紧装置等 弧焊装置、焊丝进给装置、焊枪、气体检测装置、焊丝 余量检测、焊接夹具、位置控制器、夹紧装置等 Nhomakorabea总结
• 通过学习外围设备的定义，要了解机器人外围设备对机器人系统的意义 • 了解了工业机器人常用的外围设备和参数 • 掌握工业机器人常用外围设备功能特点
• 灵活性高的工业机器人，外围 设备一般比较简单，可适应产 品型号变化；
• 灵活性低的机器人，其外围设 备一般比较复杂，如果需要更 换外围设备，需要付出高额的 投资。
工业机器人的外围设备
• 与功能相协调
• 包括： • 定位方式； • 夹紧方式； • 动作速度等。
常用的外围设备——传送带
参数： • 传送能力 • 传送速度 • 传送带材质
常用的外围设备——传感器
选择标准： • 根据作业不同选用不同 • 功能是最重要的因素 • 安装位置、大小、精度等都
需要考虑
常用的外围设备——焊接电源
• 焊接机器人应用广泛。 • 焊接电源是焊接机器人的重要设备，
其性能参数直接关乎焊接的作业效 果。 • 体积较大，距离机器人较远放置。
常用的外围设备——执行末端
常用的外围设备——定位装置
• 机器人工作台上工件的位置对 于机器人来说非常重要。多数 机器人没有检测操作位置的功 能，而是以坐标系来定位，这 样定位装置很重要。
• 定位装置最重要的参数是定位 精度，定位精度要求与任务相 适应
常用的外围设备——装卡装置
要求： • 刚度要好 • 不破坏工件 • 不阻挡机器人操作
工业机器人的外围设备
主要内容
• 了解工业机器人外围设备的定义 • 掌握工业机器人外围设备的功能 • 掌握工业机器人外围设备名称及各功能作用
工业机器人的外围设备
• 工业机器人外围设备是指可以附加到机器人系统中用来加强机器人功能的 设备。
• 功能举例：
① 定位 ② 装卡工件 ③ 与周围设备通讯
工业机器人的外围设备
示教再现式 点位控制（PTP）
示教再现式 连续轨迹控制（CP）
主要外围设备
传送带、送料器、升降机、定位装置、取出工件装置、 真空装置、切边压力机等
传送带、上下料装置、定位装置、翻送装置、专用托板 夹持与输送装置等
浇注装置、冷却装置、切边压力机、脱模剂涂敷装置、 工件检测等
传送带、工件检测、喷涂装置、喷枪等
• 执行末端可以算作机器人本体也可 以算作外围设备。
• 例如弧焊焊枪、点焊焊枪等
工业机器人常用的外围设备
作业内容
压力机上的装 卸作业
工业机器人的种类 固定程序式
切削加工的装 卸作业
可编程序式 示教再现式
压铸时的装卸 作业
喷涂作业
点焊作业
弧焊作业
固定程序式 示教再现式
示教再现式 连续轨迹控制（CP）
• 通过学习外围设备的定义，要了解机器人外围设备对机器人系统的意义 • 了解了工业机器人常用的外围设备和参数 • 掌握工业机器人常用外围设备功能特点
• 灵活性高的工业机器人，外围 设备一般比较简单，可适应产 品型号变化；
• 灵活性低的机器人，其外围设 备一般比较复杂，如果需要更 换外围设备，需要付出高额的 投资。
工业机器人的外围设备
• 与功能相协调
• 包括： • 定位方式； • 夹紧方式； • 动作速度等。
常用的外围设备——传送带
参数： • 传送能力 • 传送速度 • 传送带材质
常用的外围设备——传感器
选择标准： • 根据作业不同选用不同 • 功能是最重要的因素 • 安装位置、大小、精度等都
需要考虑
常用的外围设备——焊接电源
• 焊接机器人应用广泛。 • 焊接电源是焊接机器人的重要设备，
其性能参数直接关乎焊接的作业效 果。 • 体积较大，距离机器人较远放置。
常用的外围设备——执行末端
常用的外围设备——定位装置
• 机器人工作台上工件的位置对 于机器人来说非常重要。多数 机器人没有检测操作位置的功 能，而是以坐标系来定位，这 样定位装置很重要。
• 定位装置最重要的参数是定位 精度，定位精度要求与任务相 适应
常用的外围设备——装卡装置
要求： • 刚度要好 • 不破坏工件 • 不阻挡机器人操作
工业机器人的外围设备
主要内容
• 了解工业机器人外围设备的定义 • 掌握工业机器人外围设备的功能 • 掌握工业机器人外围设备名称及各功能作用
工业机器人的外围设备
• 工业机器人外围设备是指可以附加到机器人系统中用来加强机器人功能的 设备。
• 功能举例：
① 定位 ② 装卡工件 ③ 与周围设备通讯
工业机器人的外围设备
示教再现式 点位控制（PTP）
示教再现式 连续轨迹控制（CP）
主要外围设备
传送带、送料器、升降机、定位装置、取出工件装置、 真空装置、切边压力机等
传送带、上下料装置、定位装置、翻送装置、专用托板 夹持与输送装置等
浇注装置、冷却装置、切边压力机、脱模剂涂敷装置、 工件检测等
传送带、工件检测、喷涂装置、喷枪等
• 执行末端可以算作机器人本体也可 以算作外围设备。
• 例如弧焊焊枪、点焊焊枪等
工业机器人常用的外围设备
作业内容
压力机上的装 卸作业
工业机器人的种类 固定程序式
切削加工的装 卸作业
可编程序式 示教再现式
压铸时的装卸 作业
喷涂作业
点焊作业
弧焊作业
固定程序式 示教再现式
示教再现式 连续轨迹控制（CP）