台达伺服常见故障分析与解决
台达伺服故障查询
1.绝对型伺服系统时，绝对型编码器设置设定步骤如下:1.确认P2-69参数目前设定值(0x0为INC ；0x1为ABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。
2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。
3.坐标初始化有三个方法尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除:(1)参数法：设定P2-08为271后，设定P2-71为0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。
(2)DI法：设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。
(3)PR回原点法：若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。
4.读取马达绝对位置:(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定，P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-526.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61(2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。
台达伺服报警一览表
台达伺服报警一览表在工业自动化领域，台达伺服系统因其出色的性能和稳定性而备受青睐。
然而，在使用过程中，可能会遇到各种报警情况。
了解这些报警信息对于及时排除故障、保障设备正常运行至关重要。
下面为您详细介绍台达伺服的常见报警。
首先是“AL001 过电流”报警。
当驱动器侦测到输出电流超过硬件保护值时，就会触发此报警。
造成过电流的原因可能有多种，比如电机短路、驱动器硬件故障、电机负载突然增大等。
解决方法通常包括检查电机和线缆是否短路、减轻电机负载、更换驱动器等。
“AL002 过电压”报警也是较为常见的一种。
电源电压过高或者驱动器内部的再生能量无法及时消耗，都可能导致过电压报警。
这时，需要检查输入电源电压是否稳定在规定范围内，合理调整加减速时间以减少再生能量的产生，必要时安装外置再生电阻来消耗多余能量。
“AL003 低电压”报警则表明电源输入电压低于驱动器的正常工作范围。
可能是电源故障、线路接触不良或者供电不足等原因引起。
解决措施包括检查电源线路、确保输入电压符合要求、修复或更换电源设备。
“AL004 电机匹配异常”报警一般是由于驱动器和电机的参数不匹配导致的。
比如电机型号设置错误、编码器参数不正确等。
需要重新确认电机型号和参数，并在驱动器中进行正确的设置。
“AL005 回生异常”报警通常与再生电阻相关。
可能是再生电阻未连接、阻值不正确或者再生电阻过热等原因。
解决办法是检查再生电阻的连接情况，确保其阻值符合要求，并检查散热条件。
“AL006 过载”报警意味着电机负载超过了驱动器的额定负载能力。
可能是机械部件卡住、负载过重或者电机选型不当等原因。
此时需要检查机械传动部分是否正常，减轻负载，或者更换更大功率的电机和驱动器。
“AL007 速度偏差过大”报警表示电机实际运行速度与设定速度偏差超过允许范围。
这可能是由于速度指令异常、编码器故障或者控制参数设置不当等引起。
应检查速度指令的输入是否正常，检测编码器的工作状态，以及优化控制参数。
台达伺服常见报警及处理方法(14.08.15)
伺服常见报警及处理方法
一．伺服使用前的准备
1．产品检查
a.分别检查电机和驱动器的产品型号，确保型号正确；
b.电机转轴是否平稳，对于带刹车的电机，在刹车线圈上加上24V之后再检查；
c.驱动器和电机外观是否有损坏，对于安装在机械上的电机，要检查螺丝是否有松动的地方。
2．接线检查
确保电源线，电机动力线和编码器接线正确；
对于电源线，要注意电压等级和形式，电源电压符合伺服要求，且电压稳定；
初次使用，务必提醒客户先看明白接线图再接线。
二．初次上电
驱动器恢复出厂值：P2—08=10；
断电后重新上电；
消除原始报警信息：P2—15=0，P2—16=0，P2—17=0；
断电后重现上电，设定用户参数，或点动试机。
三．常见报警信息及处理
位置误差过大，通俗的讲就是伺服接收到的脉冲多反馈的脉冲少，遇到这个故障要排除几个点：
1.伺服的动力线是否有问题(有客户出现过，伺服动力线焊点脱落，也就是说，发再多的脉冲，电机也不动作），如果伺服上电就报ALE09，如果排除动力线相序没有问题，这样可以粗略判断是动力线的故障；
2.机械结构卡死，出现这种情况，一般是伺服在运行的过程中突然出现ALE09并伴随者ALE06报警，这时候，可以去检查机械结构。
伺服常见的报警，大多是因为接线或参数的调整引起的，所以当出现报警时，首先要检查的就是接线，确保接线正确，其次就是能恢复出厂值的，就恢复一下出厂值，然后再试。
常见的伺服系统故障及其解决方法是什么
常见的伺服系统故障及其解决方法是什么伺服系统在工业自动化中扮演着重要角色，能够精确控制运动系统，提高生产效率和产品质量。
然而，伺服系统也存在一些常见的故障问题，如电机运行异常、传感器信号异常等。
本文将介绍几种常见的伺服系统故障，并提供相应的解决方法。
一、电机运行异常电机运行异常是伺服系统故障中最常见的问题之一。
可能的原因包括电机绕组断线、电机轴承磨损、电机电缆接触不良等。
解决这些问题的方法如下：1. 检查电机绕组：使用万用表或欧姆表检查电机绕组是否有断线或短路。
如果发现问题，需要修复或更换绕组。
2. 检查电机轴承：观察电机轴承是否转动灵活，有无异响。
如发现轴承磨损，应及时更换。
3. 检查电缆接触不良：检查电机电缆是否牢固连接在驱动器和电机上。
如果接触不良，要重新紧固连接。
二、传感器信号异常传感器信号异常是导致伺服系统故障的另一个常见问题。
可能的原因包括传感器损坏、接线错误或传感器信号干扰。
以下是解决方法：1. 检查传感器状态：使用测试仪器检查传感器输出信号是否正常。
如果信号异常，需要更换传感器。
2. 检查接线：根据传感器的接线图，检查传感器的接线是否正确。
如果接线错误，要重新进行正确的接线。
3. 降低信号干扰：将传感器与其他电源线隔离，可以降低信号干扰的可能性。
另外，可以使用屏蔽线缆来减少干扰。
三、驱动器故障驱动器故障也是伺服系统常见的问题之一。
可能的原因包括驱动器过载、驱动器配置错误等。
以下是解决方法：1. 调整驱动器参数：检查驱动器的参数配置是否正确，包括电机额定电流、电机类型等。
根据实际情况，调整参数配置。
2. 检查电源电压：检查驱动器所使用的电源电压是否稳定。
如果电源电压过高或过低，可能导致驱动器故障，需要进行调整或更换电源。
3. 隔离过载源：如果驱动器过载，可以尝试隔离过载源，如减小负载、增加驱动器容量等。
综上所述，常见的伺服系统故障包括电机运行异常、传感器信号异常和驱动器故障。
解决这些问题的方法涉及到检查电机绕组、电机轴承和电缆接触状态，检查传感器状态和接线情况，调整驱动器参数和电源电压等。
台达伺服 调试经验 故障排除
扭矩中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引 2. 路由设计 1 IGP 路由设计为保证路由层面的安全性，综合业务接入子网与城域骨干网采用不同的IGP 路由进程，并启用 MPLS，B 类设备同时属于多个 IGP 域，骨干与接入的 IGP 路由相对隔离，不进行路由的相互注入， B 设备同属于综合接入子网 MPLS 域和城域网骨干 MPLS 域。
综合业务接入网 IGP 推荐采用 OSPF 协议，如果城域骨干网也使用 OSPF 进程，需与综合业务接入子网使用不同的 OSPF 进程，同时业务转发与网管也需要设置不同的 OSPF 进程。
对于业务转发 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为 Stub Area，产生缺省路由；对于有部署 RSVP FRR 或 RSVP TE 的场景，允许在 B-B 之间为每个接入环增加子接口互联，实现 Stub Area 闭环。
对网管 OSPF 进程，以接入环为单位设置 Area 为普通 Area，普通 Area 为开环，Area 编号建议采用业务 OSPF 一致的编号。
图 5-2 2 BGP 路由设计综合业务接入子网 IGP 示意图 B 设备启用 MP-BGP，与城域网的 SR 在同一个 MP-BGP 域内，比照 PE 进行部署，提供 L3 VPN 业务的接入。
… 对于 CTVPN193，由 B 设备按需把网管 OSPF 进程产生的网管互联 11/中国电信综合业务接入网（IP RAN）业务承载与维护指引速收敛。
¾ 方式 2：使用 RSVP TE+BFD 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。
CSPF 选路采用松散模式，通过部署 BFD 进行故障检测触发 LSP 切换。
¾ 方式 3：使用RSVP TE+FRR 进行 LSP 层面的故障检测和路由快速收敛。
启用 RSVP+TE FRR ByPass 保护模式， CSPF 选路选用松散模式，采用最短路径作为主路径，次优路径作为备份路径。
台达伺服报警查询
台达伺服驱动器异警处理RLE01:过电流：主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5 倍时动作1．驱动器输出短路：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露2. 电机接线异常：检查电机连接至驱动器的接线顺序，根据说明书的配线顺序重新配线3. IGBT 异常：散热片温度异常，送回经销商或原厂检修 4. 控制参数设定异常：设定值是否远大于出厂预设值，回复至原出厂预设值，再逐量修正 5. 控制命令设定异常：检查控制输入命令是否变动过于剧烈，修正输入命令变动率或开启滤波功能RLE02过电压：主回路电压值高于规格值时动作1．主回路输入电压高于额定容许电压值：用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内（参照11-1 ），使用正确电压源或串接稳压器 2. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 3. 驱动器硬件故障：当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，送回经销商或原厂检修RLE03低电压：主回路电压值低于规格电压时动作1．主回路输入电压低于额定容许电压值：检查主回路输入电压接线是否正常，重新确认电压接线 2. 主回路无输入电压源：用电压计测定是否主回路电压正常，重新确认电源开关3. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器RLE04 RLE04 Z脉冲所对应磁场角度异常1．编码器损坏：编码器异常，更换电机 2. 编码器松脱：检视编码器接头，重新安装RLE05回生错误：回生控制作动异常时动作1．回生电阻未接或过小：确认回生电阻的连接状况，重新连接回生电阻或计算回生电阻值2. . 回生用切换晶体管失效：检查回生用切换晶体管是否短路，送回经销商或原厂检修3. 参数设定错误：确认回生电阻参数（P1-52 ）设定值与回生电阻容量参数（P1-53 ）设定，重新正确设定RLE06过负载：电机及驱动器过负载时动作1．超过驱动器额定负载连续使用：可由驱动器状态显示P0-02 设定为11 后，监视平均转矩[%]是否持续一直超过100%以上，提高电机容量或降低负载2. 控制系统参数设定不当：机械系统是否摆振、加减速设定常数过快，调整控制回路增益值、加减速设定时间减慢3.电机、编码器接线错误：检查U、V、W及编码器接线是否准确 4. 电机的编码器不良：送回经销商或原厂检修RLE07过速度：电机控制速度超过正常速度过大时动作1．速度输入命令变动过剧：用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常，调整输入变信号动率或开启滤波功能 2. 过速度判定参数设定不当：检查过速度设定参数P2-34 （过速度警告条件）是否太小，检查过速度设定参数P2-34 （过速度警告条件）是否太小RLE08异常脉冲控制命令：脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作1．脉冲命令频率高于额定输入频率：用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率，正确设定输入脉冲频率RLE09位置控制误差过大：位置控制误差量大于设定容许值时动作1 .最大位置误差参数设定过小：确认最大位置误差参数P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值，加大P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值 2. 增益值设定过小：确认设定值是否适当，正确调整增益值 3. 扭矩限制过低：确认扭矩限制值，正确调整扭矩限制值 4. 外部负载过大：检查外部负载，减低外部负载或重新评估电机容量。
台达伺服报警一览表
台达伺服报警一览表在工业自动化领域，台达伺服系统以其出色的性能和稳定性得到了广泛的应用。
然而，在使用过程中，可能会遇到各种报警情况。
了解这些报警信息及其含义，对于及时排除故障、保障设备正常运行至关重要。
下面为您详细介绍台达伺服的常见报警一览表。
一、过电流报警（OC）过电流报警是台达伺服系统中较为常见的一种。
当电机的电流超过了驱动器所设定的允许值时，就会触发此报警。
造成过电流的原因可能有多种，例如电机负载突然增大、电机绕组短路、驱动器故障等。
如果出现过电流报警，首先需要检查电机的负载情况，看是否有卡顿、卡死等现象。
同时，对电机的绕组进行检测，以确定是否存在短路问题。
另外，驱动器本身的故障也可能导致过电流报警，需要对驱动器进行专业的检测和维修。
二、过载报警（OL）过载报警意味着电机所承受的负载超过了其额定能力。
这可能是由于长时间的高负载运行、机械传动部件故障或者参数设置不合理等原因引起的。
当遇到过载报警时，要对机械传动部分进行检查，例如皮带是否松动、丝杠是否顺畅等。
此外，还需要确认驱动器的参数设置是否与电机和负载匹配，必要时进行调整优化。
三、过电压报警（OV）过电压报警通常发生在电源电压过高或者电机在减速过程中产生的再生能量无法及时释放的情况下。
电源电压异常升高可能是电网波动或者电源设备故障所致。
而在电机减速时，若再生能量不能被有效消耗，也会导致母线电压升高从而触发报警。
针对这种情况，可以考虑增加制动电阻来消耗再生能量，或者调整驱动器的参数以优化再生能量的处理。
四、欠电压报警（UV）欠电压报警则表示电源输入电压低于驱动器正常工作所需的电压值。
这可能是由于电源供应不足、电源线过长导致的压降过大或者电网故障等原因。
解决欠电压报警问题，首先要检查电源的输入是否正常，确保其满足驱动器的要求。
如果电源线过长，可以考虑更换更粗的线缆以减小压降。
五、编码器故障报警（ENC）编码器是用于反馈电机位置和速度信息的重要部件。
台达伺服驱动器报警原因分析及纠正
22
11编码器与驱动器之间的连接断裂。当控制电源接通时，编码器转速高于规定值。
确保编码器的电源是5VDC±5%（4.75到5.25V）。特别在长线情况下，要注意满足这要求。不应把编码器和电机的接线捆扎在一起。把屏蔽连接到机身。见编码器接线图。
*编码器通信数据出错保护
23
主要由于噪声，编码器送一个错误数据。虽然数据不对，但编码器连接不错。
用示波器监视转矩（电流波形），检查转矩是否有浪涌。检查负载因数和过载报警信息。
增加驱动器和马达的容量、延长加速/减速的斜坡时间、减少马达负载。
调整增益。
按接线图纠正电机接线、调换电缆
使机器解去纠缠物、减轻电机负载
测量制动器接线连接处的电压。断掉制动器。
纠正电机与编码器接线，以消除电机间的失配。
再生放
检查CNI/F33脚断开的原因。
*外部反馈装置断开错误保护
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外部反馈装置断开，或反馈装置故障。
核查外反馈的电源。按图纠正
其接线和SIG连接器。
*EEPROM参数错误保护
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保存在EEPROM参数存储区的数据被破坏了.所以得出的是错误的数据
重新设置参数。如此情况频繁发生。驱动器可能有故障。调换一个新驱动器。把旧的送经销商修理。
保 护
报警
号码
原 因
对 应 措 施
过速保护
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电机速度超过规定的限制值
减低目标速度（指令值）。减少
Pr50（速度指令输入增益）值。
调整分频比率，使指令脉冲频
率为50Kpps或更小。如果发生
过冲，重调增益。按图纠正编码
器接线。
外部反馈出错保护
28
当Pr76（外部反馈故障无效）= 0，而驱动器运作在全闭环和外编码器混合控制状态时，外反馈出错输入为断开。
台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL001-6
***
台达 ASDA-A2伺服器故障代码显示AL001
故障代表：过电流
故障原因：驱动器输出短路
故障处理方法 :排除短路状态，并防止金属导体外露台达 ASDA-A2伺服器故障代码显示AL002
故障代表：过电压
故障原因：主回路输入电压高于额定容许电压值
故障处理方法 :使用正确电压源或串接稳压器
台达 ASDA-A2伺服器故障代码显示AL003
故障代表：低电压
故障原因：主回路输入电压低于额定容许电压值
故障处理方法 :常重新确认电压接线
台达 ASDA-A2伺服器故障代码显示AL004
故障代表：电机匹配错误
故障原因：编码器损坏
故障处理方法 :更换电机
台达 ASDA-A2伺服器故障代码显示AL005
故障代表：回生错误
故障原因：回生电阻未接或过小
故障处理方法 :重新连接回生电阻或计算回生电阻值台达 ASDA-A2伺服器故障代码显示AL006
故障代表：过负荷
故障原因：超过驱动器额定负荷连续使用
故障处理方法 :提高电机容量或降低负载
***。
伺服系统的常见故障及处理方法
伺服系统的常见故障及处理方法伺服系统是一种广泛应用于工业自动化领域的控制系统，它通过精确控制电机的速度和位置来实现对机械设备的精密控制。
然而，由于长时间使用、操作误差或环境影响等原因，伺服系统也会出现一些常见故障。
本文将介绍几种常见的伺服系统故障，并提供相应的处理方法。
一、电机运转异常1. 电机不转动或转动困难：处理方法：首先检查电机的电源连接是否正确，确认电源供应是否正常。
其次，检查是否存在电机线圈或转子损坏等机械故障。
最后，检查驱动器参数设置是否正确，如转速、转矩控制参数等。
2. 电机转速不稳定：处理方法：检查伺服系统的反馈装置，如编码器、脉冲计数器等，确保其正常工作。
同时，调整驱动器的速度环参数，提高伺服系统的控制精度。
另外，确保电机的供电电压稳定，避免电压波动对转速造成影响。
二、编码器信号异常1. 编码器信号丢失或不稳定：处理方法：检查编码器连接是否牢固，确保连接处没有松动。
同时，检查编码器接口的信号线是否受到干扰，如存在干扰源应及时消除。
另外，还可以通过更换编码器线缆、增加抗干扰滤波器等方式来提高信号的稳定性。
2. 编码器信号误码：处理方法：首先检查编码器光电栅片或磁栅片是否损坏，如果损坏应及时更换。
其次，调整编码器信号校正参数，以提高信号的准确性。
此外，检查编码器接口的连接是否正确，确保与驱动器的匹配性。
三、驱动器故障1. 电机震动：处理方法：检查驱动器的震动抑制功能是否开启，并适当调整其参数。
此外，检查电机的负载情况，是否超过了驱动器的额定输出能力。
2. 驱动器过热：处理方法：确保驱动器的散热设备正常工作，如风扇是否畅通，散热片是否清洁。
另外，调整驱动器的过载保护参数，避免超负荷工作导致过热。
四、控制系统故障1. 控制信号丢失或干扰：处理方法：检查控制信号的连接是否良好，避免控制线路与电源线路或高功率干扰源相交叉。
同时，增加控制系统的抗干扰设备，如光电隔离器、滤波电容等。
2. 控制系统响应慢或不灵敏：处理方法：检查控制器的采样周期是否设置合理，过大的采样周期会导致系统响应慢。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：报警代码涉及参数设定值AL013 P2-15 0AL014 P2-16 0AL015 P2-17 0更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060绝对值伺服设定步骤：2-08 先设 30 再设 28（断电上电）2-69 12-08 2712-71 10-49 1看0-510-523.测试过程中，出现报警及解决方法：报警代码涉及参数（故障原因）设定值（或修改方法）AL006 启动短时间报警电机堵转， U V W 接错AL011 位置检出器异常查看编码器线，或排除干扰AL018 若是伴随 AL011 出现按 AL011 处理AL009 P2-35 上限值检查负载或者电子齿轮比设定AL018 确认以下条件是否产生：正确设定参数 P1-76 与P1-76< 电机转速与P1-46 ：1 46 4 19.8 10 P1-76> 电机转速与61 46 4 19.8 10606电机转速PAL024 AL026编码器初始磁场错误电机接地端是否正常接(磁场位置 UVW 错误地2.编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.位置检出器的线材是否使用隔离线1. 电机接地端是否正常 1.请将 UVW 接头的接接地地端(绿2.编码器讯号线，是否有色 )与驱动器的散热部分与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3. 位置检出器的线材连接2. 请检查编码器讯号线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开3. 请使用含隔离网的线材4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：需手动调增益看看效果手动模式调增益：当P2-32 设定为 0 时，速度回路的比例增益（ P2-04), 积分增益（ P2-06）, 和前馈增益（ P2-07), 可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
台达伺服电机常见问题
所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。
例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。
一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。
T= I x α (扭力= 慣量x 角加速度)P= T x ω (功率= 扭力x 角速度)P = I x α x ω所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。
I是固定的，當一個系統設定好後(如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。
所以，你可以利用T= I x α 來估其加減速的大小及所需的扭力α = (目標轉速- 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間)若一個系統需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。
用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉子慣量比較低，轉子比較輕，所以要停下來，回生的能量比較少，以同樣的速度撞牆，胖子撞的力量會比瘦的大。
總而言之，如果要反應快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。
台达伺服驱动器报警原因分析及纠正
附录2：伺服驱动器报警原因分析及纠正注：带有＊标记的保护只有切断电源，清除故障原因，再接通电源，才能清除。
教你如何用WORD文档(2012-06-27 192246)转载▼标签：杂谈1. 问：WORD 里边怎样设置每页不同的页眉？如何使不同的章节显示的页眉不同？答：分节，每节可以设置不同的页眉。
文件――页面设置――版式――页眉和页脚――首页不同。
2. 问：请问word 中怎样让每一章用不同的页眉？怎么我现在只能用一个页眉，一改就全部改了？答：在插入分隔符里，选插入分节符，可以选连续的那个，然后下一页改页眉前，按一下“同前”钮，再做的改动就不影响前面的了。
简言之，分节符使得它们独立了。
这个工具栏上的“同前”按钮就显示在工具栏上，不过是图标的形式，把光标移到上面就显示出”同前“两个字来。
3. 问：如何合并两个WORD 文档，不同的页眉需要先写两个文件，然后合并，如何做？答：页眉设置中，选择奇偶页不同与前不同等选项。
4. 问：WORD 编辑页眉设置，如何实现奇偶页不同比如：单页浙江大学学位论文，这一个容易设；双页：（每章标题），这一个有什么技巧啊？答：插入节分隔符，与前节设置相同去掉，再设置奇偶页不同。
5. 问：怎样使WORD 文档只有第一页没有页眉，页脚？答：页面设置－页眉和页脚，选首页不同，然后选中首页页眉中的小箭头，格式－边框和底纹，选择无，这个只要在“视图”――“页眉页脚”，其中的页面设置里，不要整个文档，就可以看到一个“同前”的标志，不选，前后的设置情况就不同了。
6. 问：如何从第三页起设置页眉？答：在第二页末插入分节符，在第三页的页眉格式中去掉同前节，如果第一、二页还有页眉，把它设置成正文就可以了●在新建文档中，菜单―视图―页脚―插入页码―页码格式―起始页码为0，确定；●菜单―文件―页面设置―版式―首页不同，确定；●将光标放到第一页末，菜单―文件―页面设置―版式―首页不同―应用于插入点之后，确定。
台达伺服常见故障分析与解决
1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设30 再设28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
3.测试过程中，出现报警及解决方法：
确认以下条件是否产
生：
P1-76<电机转速与
1 46 4 19.8 106
60
电机转速P
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32设定为0时，速度回路的比例增益（P2-04),积分增益（P2-06）,和前馈增益（P2-07),可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持30公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！
（学习的目的是增长知识，提高能力，相信一分耕耘一分收获，努力就一定可以获得应有的回报）。
台达伺服常见故障分析与解决
更改完参数,需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤:
除了以上问题,还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL0６0
绝对值伺服设定步骤:
2-0８先设30 再设2８(断电上电)
2-６9 1
2-08 27１
2-71 1
０-49 1
瞧0-5１
0-5２
确认以下条件就是否产
生:
P１－７6＜电机转速与
1 46 4 19.8 10６
60
电机转速Ｐ
４、当运行过程中电机出现明显的抖动或震动:
需手动调增益瞧瞧效果
手动模式调增益:
ﻫ当P2-3２设定为0时,速度回路的比例增益(P２-０4),积分增益(Ｐ2-０6),与前馈增益(P2-0７),可自由设定。
ﻫ比例增益:增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益:增加增益会提高速度回路低频刚度,并降低稳态误差。
ﻫﻫ前馈增益:降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意:
信号线归结在一起,电源线归结在一起。
两者之间至少保持3０公分距离,以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！。
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法
台达伺服驱动器常见异常报警及其排除方法1.过压报警：这是指伺服驱动器输入电压超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查电源供应是否符合要求，确保输入电压稳定。
-检查线路连接是否正确，排除接线问题。
-检查电源模块是否损坏，如需要更换。
2.过流报警：这是指伺服驱动器输出电流超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查负载是否过重，根据实际负载情况调整设定参数。
-检查伺服驱动器输出是否短路，排除短路问题。
-检查伺服驱动器内部电路是否损坏，如需要更换相关部件。
3.过速报警：这是指伺服驱动器转速超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服电机控制系统的参数设置，调整相应参数限制最大速度。
-检查反馈装置是否正确安装、接线是否良好。
-检查伺服电机机械结构是否出现故障，如需要修复相应部件。
4.过载报警：这是指伺服驱动器输出力矩超过额定值引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服电机负载情况，确保负载在驱动器输出范围内。
-检查伺服电机输出轴与负载连接部位是否松动，如需要紧固。
-检查伺服电机是否需要进行电流限制调整。
5.过热报警：这是指伺服驱动器内部温度过高引起的报警。
解决方法包括：-检查伺服驱动器散热设备是否正常工作，如需要清洁或更换。
-检查环境温度是否过高，如需要增加散热设备。
-检查输出功率是否过大，根据实际情况调整负载或功率。
6.通信报警：这是指伺服驱动器与上位机通信异常引起的报警。
解决方法包括：-检查通信线路连接是否正常，确保连接稳定。
-检查通信协议参数是否设置正确，如波特率、数据位等。
-检查上位机软件设置是否正确，如通信端口等。
台达伺服调试经验故障排除
Q1：伺服电机与普通电机有何区别？A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。
伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。
反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。
Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。
三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。
Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。
普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。
伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。
Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。
伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。
Q5：伺服驱动器上电就报警ALE14如何处理？A5：ALE14是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。
在上位控制器已经连接了这些保护信号或者不需要这些保护信号时可通过以下方法消除报警：参数P2-15设为122或0，或者直接短接DI 点。
台达伺服器报警与处理概要
台达伺服器异警处理RLE01：过电流：主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作1．驱动器输出短路：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露 2. 电机接线异常：检查电机连接至驱动器的接线顺序，根据说明书的配线顺序重新配线 3. IGBT 异常：散热片温度异常，送回经销商或原厂检修 4. 控制参数设定异常：设定值是否远大于出厂预设值，回复至原出厂预设值，再逐量修正 5. 控制命令设定异常：检查控制输入命令是否变动过于剧烈，修正输入命令变动率或开启滤波功能RLE02：过电压：主回路电压值高于规格值时动作1．主回路输入电压高于额定容许电压值：用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内（参照11-1），使用正确电压源或串接稳压器 2. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 3. 驱动器硬件故障：当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，送回经销商或原厂检修RLE03：低电压：主回路电压值低于规格电压时动作1．主回路输入电压低于额定容许电压值：检查主回路输入电压接线是否正常，重新确认电压接线 2. 主回路无输入电压源：用电压计测定是否主回路电压正常，重新确认电源开关3. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器RLE04：RLE04：Z 脉冲所对应磁场角度异常1．编码器损坏：编码器异常，更换电机 2. 编码器松脱：检视编码器接头，重新安装 RLE05：回生错误：回生控制作动异常时动作1．回生电阻未接或过小：确认回生电阻的连接状况，重新连接回生电阻或计算回生电阻值 2. .回生用切换晶体管失效：检查回生用切换晶体管是否短路，送回经销商或原厂检修 3. 参数设定错误：确认回生电阻参数（P1-52）设定值与回生电阻容量参数（P1-53）设定，重新正确设定RLE06：过负载：电机及驱动器过负载时动作1．超过驱动器额定负载连续使用：可由驱动器状态显示P0-02设定为11后，监视平均转矩[%]是否持续一直超过100%以上，提高电机容量或降低负载 2. 控制系统参数设定不当：机械系统是否摆振、加减速设定常数过快，调整控制回路增益值、加减速设定时间减慢 3. 电机、编码器接线错误：检查 U、V、W 及编码器接线是否准确 4. 电机的编码器不良：送回经销商或原厂检修RLE07：过速度：电机控制速度超过正常速度过大时动作1．速度输入命令变动过剧：用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常，调整输入变信号动率或开启滤波功能 2. 过速度判定参数设定不当：检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小，检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小RLE08：异常脉冲控制命令：脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作1．脉冲命令频率高于额定输入频率：用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率，正确设定输入脉冲频率RLE09：位置控制误差过大：位置控制误差量大于设定容许值时动作1．最大位置误差参数设定过小：确认最大位置误差参数P2-35（位置控制误差过大警告条件）设定值，加大 P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值 2. 增益值设定过小：确认设定值是否适当，正确调整增益值 3. 扭矩限制过低：确认扭矩限制值，正确调整扭矩限制值 4. 外部负载过大：检查外部负载，减低外部负载或重新评估电机容量。
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1.增量型伺服初次上电报警解决步骤：
报警代码涉及参数设定值
AL013 P2-15 0
AL014 P2-16 0
AL015 P2-17 0
更改完参数，需重新上电。
2.绝对值伺服初次上电报警解决步骤：
除了以上问题，还有绝对值伺服本身的设定参数。
绝对值伺服上电会报AL060
绝对值伺服设定步骤：
2-08 先设 30 再设 28（断电上电）
2-69 1
2-08 271
2-71 1
0-49 1
看0-51
0-52
3.测试过程中，出现报警及解决方法：
报警代码涉及参数（故障原因）设定值（或修改方法）
AL006 启动短时间报警电机堵转， U V W 接错
AL011 位置检出器异常查看编码器线，或排除干扰
AL018 若是伴随 AL011 出现按 AL011 处理
AL009 P2-35 上限值检查负载或者电子齿轮比设
定
AL018 确认以下条件是否产生：正确设定参数 P1-76 与
P1-76< 电机转速与P1-46 ：
1 46 4 19.8 10 P1-76> 电机转速与
6
1 46 4 19.8 10
60
6
电机转速P
AL024 AL026
编码器初始磁场错误电机
接地端是否正常接
(磁场位置 UVW 错误地
2.
编码
器讯
号线，
是否
有
与电
源
或大
电流
的线
路分
开，
避
免干
扰源
的产
生
3.
位置
检出
器的
线材
是
否使
用隔
离线1. 电机接地端是否正常 1.
请将 UVW 接头的接
接地地端(绿
2.编码器讯号线，是否有色 )与驱动器的散热部分
与电源
或大电流的线路分开，避免干
扰源的产生
3. 位置检出器的线材连接
2. 请检查编码器讯号线，是否有
与电源或大电流的线路
确实的
分隔开
3. 请使用含隔离网的线材
4.当运行过程中电机出现明显的抖动或震动：
需手动调增益看看效果
手动模式调增益：
当P2-32 设定为 0 时，速度回路的比例增益（ P2-04), 积分增益（ P2-06）, 和前馈增益（ P2-07), 可自由设定。
比例增益：增加增益会提高速度回路响应带宽
积分增益：增加增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。
前馈增益：降低相位落后误差
另外在排除干扰的过程中需要注意：
信号线归结在一起，电源线归结在一起。
两者之间至少保持 30 公分距离，以减少在运行过程中强电对弱电造成信号上的干扰！。