基于激光传感器构建环境拓扑地图

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０引言
为一个拓扑节点，构成拓扑地图；ａｃＢｃａＢ等人在每个拓扑节点上建立特征稳定性直方图（Ｓ，ＨＦＨ）ＦＳ寄存着由投票机制决定的局部特征稳定性，稳定的特征用来构建地最图并进行定位。ＧｅｅｅＴ通过检测ｖｕｏｌｉｇｏｄｍｉａｌｐｃｓ，ｓｌｏｏｎ
摘
要：地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础。利用激光传感器扫描数据构建环境
边界的几何地图，并在构建环境几何地图的基础上，将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成４个区
域，并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间的拓扑地图。实验表明：方法能有效、该实时、紧凑地表示环境。关键词：激光传感器；移动机器人；中线法；拓扑地图中图分类号：Ｔ２２Ｐ４文献标识码：Ａ文章编号：１０－７７２１）９０６－３００９８（０２０－０４－－０
ＣｏｓｒｃｉｎｔｅｖｒｎｍｅｏｌｇｃｌｍａｏｔｕｔＯ。ｎｄｏｎｏｉｎｔｔｐｏｏｉａｐｌ
ｂａｅｎｌｓｒｓｎｏｓｄ０ａｅｅｓｒ
ＳＵ — ｉＬｉｙｎｇ，ＳＯＮＧａｌｉＨｕ —ｅ
率理论的证据收集方法解决ｖｓａｌｐｃｓｇ难以检测的ｉｌｏｌｉｕｏｏｎ
问题。在利用距离传感器构建栅格地图后，抽取拓扑结构
的问题上，ｅｓｎＰＮ，ｎＢｅｏＪｇＫ和Ｋｉｅ运用位置自动ｏｕｐｒＢｓ检测算法，实时计算局部栅格地图自由空间的Ｖｒｏ图实ｏｏｉｎ现拓扑地图的构建，采用拓展Ｖｒｎｉ（Ｖ实现从并ｏｏｏ图ＥＧ）走廊中线到局部区域骨架无缝过度；ｗｎＴ与Ｓｎ运ＫｏｏｇＪ用细化算法由局部栅格地图自动生成拓扑地图；ｓｒＲ和Ｉｅ
ＡｂｔａｔＭａｕｌｉｇｉａｆｕｄｔｎｌｔｓｎｔｅｎｖｇｔｎａｅｆｔｅｍｏｉｏｏ．ｎｗｇｒｈｎｍｅｓｒｃ：ｐｂｉｎｏｎａｉａａｋｉｈａｉａｉｒａｏｂｌｒｂｔＡｅａｏｉｍａｄｄｓｏｏｈｅｌｔ
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６４
传感器与微系统（ｒｎｄｃｒｎｃｏｙｔＴｃｎｌｉｓＴａｓｕｅｄＭｉｓｓｍｅｈｏｇｅ）ａｒｅｏ
２１０２年第３卷第９期１
基于激光传感器构建环境拓扑地图
苏丽颖，宋华磊
（京工业大学机电学院，京１０２）北北０１４
建立拓扑地图；合采用视觉比较技术和基于ＤＳ推理概联－
地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的
源自文库
基础。移动机器人导航领域中常用的平面环境模型主要有
栅格地图和拓扑地图２种。栅格地图易于创建和维护，但需要巨大的存储空间和计算量，难以满足实时性的要求；拓扑地图忽略大量的环境细节，将环境表示为一个仅由线和节点组成的图，节点表示环境的特征状态、地点等，接对连应其间的关系。拓扑地图能紧凑地表示环境，并且所需要的存储空间和计算量小，有利于进行有效的全局路径规划。
（ｃｏｌｆＭｅｈｎｃｌｎｉｅｒｇａｄＡｐｉｌｔｏｃｅｈｏｏｙＳｈｏｃａｉｇｅｉｎｐｌｄＥｅｒｎｓｃｎｌｇ，ｏａＥｎｎｅｃｉＴ
ＢｉｎｉｖｒｉｆＴｃｎｌｇ，ｅｉｇ１０２ＣｉａｅｉｇＵｎｅｓｙｏｅｈｏｏｙＢｉｎ０１４，ｈｎ）ｊｔｊ
ｅｖｒｎｎａｏｎａｙｏｅｂｓｆｏｓｒｃｉｇｍｅｒｐｄｖｄｃｎｅａａｔｕａｔｕｉｇｒｂｔｓｎｉｍｅｔｌｂｕｄｒｎｔａｉｏｎｔｔｔｃｍａ，ｉｉｅｓａｎｄｄｔｓｉｏｆｒｐｒｓｓｎｏｏｏｈｓｃｕｎｉｎｏａｃｎｅ．ｉｈｒｐｓｄａｇｒｈ，ｈｏｏｏｉａｐｉｈｒｅｓａｅｏｈｎｉｎｎｓｅｔｃｅ．ｅｔｒＷｔｔｅｐｏｏｅｌｏｔｍｔｅｔｐｌｇｃｌｍａｎｔｅｆｅｐｃｆｔｅｅｖｒｍｅｔｉｘｒｔｄｈｉｏａＥｐｒｍｅｔｈｗｔａｈｓａｇｒｔｍａｆｃｉｅｙ，ｅ —ｉｄｃｍｐｃｌｅｒｓｎｎｉｎｎ．ｘｅｉｎｓｓｏｈｔｔｉｌｏｈｃｎｅｅｔｌｒａｔｉｖｌｍｅａｏａｔｒｐｅｅｔｅｖｒｍｅｔｎｙｏＫｅｒｓｌｓｒｓｎｏ；ｍｏｉｏｏ；ｍｉｄｅｌｅｍｅｈｄ；ｔｐｌｇｃｐｙｗｏｄ：ａｅｅｓｒｂｌｒｂｔｅｄｌｉｔｏｎｏｏｏｉａｍａｌ