自动导引技术
自动导引车 通用技术条件
自动导引车通用技术条件
自动导引车是一种能够自动导航、避障、载重等功能的特种车辆，广泛应用于机场、航空器制造厂、物流中心等领域。
为了保障自动导引车的质量和安全性能，需要制定一些通用技术条件。
一、基本要求
1.自动导引车应具备自动导航、避障、载重等功能。
2.自动导引车应符合国家相关法律法规和标准的要求。
3.自动导引车应具备防止失控、紧急停车等安全保护措施。
二、技术要求
1.自动导引车的导航系统应具有高精度、高稳定性、高鲁棒性等特点，能够满足各种场景下的导航要求。
2.自动导引车的避障系统应具有高效、快速的避障能力，能够在复杂的环境中实现精准、安全的行驶。
3.自动导引车的载重系统应能够满足各种负载要求，并具有合理的载重分配和安全保护措施。
4.自动导引车应具备完善的通信、控制、监测等系统，能够实现远程控制和数据传输。
三、测试评估
1.自动导引车应通过相关的测试评估，验证其导航、避障、载重等功能的性能和可靠性。
2.测试评估应按照国家相关标准和规程进行，包括功能测试、可靠性测试、安全测试等。
四、质量管理
1.自动导引车的生产和质量管理应符合国家相关标准和规程的要求。
2.生产和质量管理应实行全过程质量控制，确保产品的质量和稳定性。
3.生产和质量管理应建立合理的质量追溯和反馈机制，及时发现和解决质量问题。
以上是自动导引车的通用技术条件，对于自动导引车的生产、销售、使用等环节都有一定的参考价值。
AGV技术介绍
AGV编辑AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
中文名自动导引运输车/无人搬运车外文名AGV英????文Automated Guided Vehicle法????语Automotrice à grande vitesse目录名词概述编辑无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可透过电脑来控制其行进路线合并图册 (2张)以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
AGV优点编辑（1）自动化程度高；由计算机，电控设备，激光反射板等控制。
当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
（2）充电自动化；当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。
最新自动导引车(AGV)系统技术工作报告
自动导引车（A G V）系统技术工作报告沈阳新松机器人自动化股份有限公司2010年3月1.国内外发展情况先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。
柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。
自动导引车（Automated Guided Vehicle）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。
在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。
AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。
国外发达国家中日本、德国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。
沈阳新松机器人自动化股份有限公司多年来，从基础技术研究开始，已开发出具有自主知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。
在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术, 可以增加制造生产线和物流系统的柔性, 提高生产效率, 适应生产多品种产品的市场需求, 提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。
目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产量要求不断提高，特别是装配制造业。
基于这种情况对柔性装配系统的需求正在不断提高。
2. 技术原理 2．1 AGVS 系统构成AGV 自动导引车系统由带辅助装置的AGV 车、地面导航系统、在线自动充电系统、周边输送系统、AGV 控制台和通讯系统等构成。
AGV带辅助装置的AGV 完成发动机从各个工位的之间输送。
地面导航系统地面导航系统主要由磁条或激光反光板构成，由磁条或激光反光板构成AGV 的运行区域，形成AGV 运行的不同路径。
在线自动充电系统：生产线控制管理系统局域网AGV 调度控制器AGV 充电站无线 接入点 无线 接入点 无线 接入点地面导航系统AGV#1AGV#2AGV#3AGV#n远程I/O无线局域网802.11B为了保证AGV 24小时内连续运行和使用的可靠性，采用大电流快速充电的方法为AGV自动补充能量。
自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及存储介质与流程
自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及存储介质与流程随着物流行业的迅猛发展，自动导引运输车成为了物流企业提高效率的重要工具。
自动导引运输车控制方法涵盖了车辆的自主导航、运输控制和仓库管理等方面。
本文将介绍自动导引运输车控制方法、自动导引运输车及其存储介质和流程。
自动导引运输车控制方法：1.自主导航方法自动导引运输车采用激光雷达、GPS和机器视觉技术等实现自主导航。
首先车辆通过激光雷达进行环境感知，包括物品识别和障碍物避免。
其次，车辆通过GPS技术确定自身位置和行驶距离，并根据不同的运输任务，选择不同的路径规划。
最后，机器视觉技术辅助车辆进行准确驾驶。
这样就可以实现车辆的自主导航。
2. 运输控制方法运输控制是保障自动导引运输车运输管理的关键。
首先通过车载计算机来监测运输车辆的速度、行驶距离和耗燃等重要信息，实现车辆控制和自主驾驶。
其次，还可以通过无线通信技术实现对车辆的远程监控和调度，可以对车辆进行控制，以保证运输过程中的安全和稳定。
3. 仓库管理方法仓库管理是自动导引运输车的运输过程的重要环节之一、仓库管理通过RFID或条码技术对仓库内的货物进行自动化管理，以实现货物的高效流转。
在仓库内，自动导引运输车将会被分配不同的任务，如进货、出货、存储等等，理解运输任务需求，自动导引运输车将会按照仓库管理员的指令和相关设定开始自动运行，以及实现各种类型货物的集成管理和分流配送。
自动导引运输车：自动导引运输车是目前最为流行的自动化运输设备。
它们可以根据预定路径，自动驾驶车辆以减少人工操作和人力资源的成本，并减少货运时间和管理费用。
它们通常由车身、车轮、驾驶室、电动机和导航系统组成。
另外，它还具备避障、意外停车和卡货自动报警等安全措施，以确保货物和车辆的安全。
存储介质与流程：存储介质指的是通过RFID、条形码等自动识别技术实现的货物存储管理系统。
通过RFID技术，可以对货物进行全面跟踪和管理，减少人工管理成本。
《AGV自动导引车》课件
AGV的历史与发展
起源
AGV最早起源于20世纪50年代 的美国，最初用于军事用途。
发展历程
随着技术的不断进步，AGV逐 渐应用于民用领域，经历了从 模拟控制系统到数字控制系统 的演变。
当前趋势
随着物联网、人工智能等技术 的融合应用，AGV正朝着智能 化、协同化、柔性化的方向发 展。
未来展望
未来AGV将更加普及，成为智 能制造、智慧物流等领域的重
搬运系统需要具备高精度、高稳定性和高安全性的特点，以保证货物的安全运输和 准确卸载。
03
CHAPTER
AGV自动导引车的关键技术
路径规划技术
路径规划技术是AGV自动导引车 的核心技术之一，它涉及到如何 根据起点和终点之间的最优路径
进行导航。
路径规划算法通常采用启发式搜 索、图搜索、动态规划等算法， 以实现最短路径、最少时间、最
传感器技术
传感器技术是AGV自动导引车的关键技 术之一，它涉及到如何获取周围环境的
信息和数据。
AGV通常采用多种传感器，如磁感应器 、红外传感器、超声波传感器等，以实
现全方位的环境感知。
传感器技术需要处理各种数据和信息， 如障碍物距离、路面状况等，以提高感
知精度和可靠性。
04
CHAPTER
AGV自动导引车案例分析
驱动系统包括电机、电池和控制 装置等部分，电机负责提供动力 ，电池负责提供能源，控制装置
负责控制电机的运行。
驱动系统需要具备高效、稳定和 节能的特点，以保证AGV的长寿
命和低维护成本。
搬运系统
搬运系统是AGV的重要部分，负责货物的装载和卸载。
搬运系统包括货叉、升降装置和倾斜装置等部分，货叉用于叉取货物，升降装置用 于调节货物高度，倾斜装置用于将货物倾卸到指定位置。
旅客登机桥的自动导引系统与停靠控制技术
旅客登机桥的自动导引系统与停靠控制技术旅客登机桥是现代化机场的重要设备之一，它可以实现航班与候机楼之间的无缝连接，为旅客提供便捷的上下机体验。
旅客登机桥的自动导引系统与停靠控制技术是确保登机桥与飞机安全对接的关键，本文将详细介绍这一技术的原理和应用。
首先，为了提高登机桥的自动导引能力，现代登机桥普遍配备了多种传感器和导引设备。
其中最常见的是使用光电传感器来检测航班位置和姿态，通过与飞机数据进行比对，可以精确计算出登机桥应该导引的位置和角度。
此外，也会使用激光雷达等设备对周围环境进行扫描，以避免与其他飞机或地面设施发生碰撞。
其次，停靠控制技术是保证飞机与登机桥安全对接的关键环节。
在飞机停靠的过程中，登机桥需要实时监测飞机的位置和姿态，并根据预设的位置和角度要求，自动调整自己的位置和角度，以确保与飞机的对接稳定和准确。
这个过程中需要借助精密的电动系统和伺服控制算法，以及准确的传感器数据进行运算，实现对登机桥的精确控制。
为了进一步提高对接的安全性和稳定性，现代登机桥还配备了防风系统和自动随风功能。
防风系统通过感知周围环境的风速和风向，以及飞机的重量和尺寸，实时调整登机桥的稳定性，避免因风力过大而导致的安全隐患。
同时，自动随风功能可以根据风向的变化，自动调整登机桥的角度和位置，以确保与飞机的对接始终保持稳定。
此外，登机桥的自动导引系统与停靠控制技术还可以与机场的航班调度系统进行联动。
通过与航班调度系统的数据交互，登机桥可以准确了解航班的起降时间和停靠位置，以便提前做好准备工作，并确保与飞机的对接及时有效。
同时，登机桥还可以将相关数据反馈给航班调度系统，以供航班调度人员参考和决策。
总结起来，旅客登机桥的自动导引系统与停靠控制技术是现代机场运营中不可或缺的重要环节。
通过运用精密的传感器、导引设备和控制算法，登机桥能够实现对飞机的精准导引和停靠控制，确保登机和下机的安全和顺利进行。
而且，通过与机场的航班调度系统联动，登机桥还可以提高整体的运行效率和航班准点率。
AG系统的名词解释
AG系统的名词解释在数字化和信息化的时代背景下，AG系统成为了企业运作和管理中的重要一环。
AG系统，即自动导引系统（Automatic Guided System），是一种将自动导引技术与传感器技术、计算机技术等相结合的智能运输系统。
其主要用于搬运、运输和管理物料、货物等方面，在各个行业中得到广泛应用。
一、AG系统的基本原理AG系统通过激光导引、磁导引、视觉导引等多种导引方式，实现对AG小车的精确导引。
通过在工作区域内铺设导引轨道，AG小车能够准确地按照设定路径行驶，同时借助传感器和计算机系统的指导，实现对小车行驶速度、方向和停止等各个方面的控制。
这一系列智能化控制保证了AG系统的高效性、安全性和可靠性。
二、AG系统的应用领域AG系统广泛应用于工业生产、物流仓储、医疗卫生、商业服务等多个领域。
1. 工业生产在工业生产领域，AG系统可以用于物料搬运、工件运输、生产线上的自动化操作等。
通过将AG小车与生产设备相连接，实现生产流程的自动化，提高生产效率，减少人力资源的浪费。
同时，AG系统还可以通过连接物料管理系统，实现对物料库存和运输等环节的智能化管理，优化供应链，提升物流效率。
2. 物流仓储在物流仓储行业，AG系统可以用于货物的搬运、仓库内的导引和存储等。
AG小车能够根据导引系统的指令，自动地将货物从仓库内的一个地点运输到另一个地点，高效完成货物的分拣、集中存储、封装和发运等任务。
相比传统的人工搬运方式，AG系统不仅提高了工作效率，还能够减少人为因素的影响，降低操作风险。
3. 医疗卫生在医疗卫生领域，AG系统可以用于药品配送、物资搬运、病历传递等方面。
通过AG小车的自动导引，可以实现医院内各个部门之间的快速物流。
特别是在新冠肺炎疫情期间，AG系统的应用成为了加强医疗物资供应链的重要手段，极大地提高了医疗资源的使用效率和响应速度。
4. 商业服务在商业服务行业，AG系统可以用于超市货架管理、智能导购和货物分拣等。
自动导引车 通用技术条件
自动导引车通用技术条件近年来，自动导引车的应用越来越广泛，成为了物流行业不可或缺的一部分。
然而，由于技术和安全问题，自动导引车的应用还存在着一定的局限性。
为了规范安全生产，我国发布了《自动导引车通用技术条件》，下面我们来一起了解一下。
1. 基本信息《自动导引车通用技术条件》是我国机械行业标准，编号为JB/T 12334-2015，于2016年1月1日开始实行。
该标准主要用于规范自动导引车的设计、制造、检验、使用和维护等方面。
2. 技术条件- 安全性能：自动导引车应保证运行安全、稳定性好，遇到障碍、断电等情况应能自动关闭；- 工作环境：自动导引车适用于温度在-20℃～+50℃，湿度不大于95%的环境；- 导航和定位：自动导引车应能对仓库、车间等进行精准的定位，并且在精度满足要求的情况下，计算速度应在10km/h以内；- 精度：自动导引车在工作中的定位误差不应超过20mm；- 车体尺寸：自动导引车的长度不应超过4000mm，宽度不应超过1600mm，高度不应超过2400mm；- 重量和载重：自动导引车标准重量不应超过1500kg，最大载重量不应超过1000kg。
3. 标准应用自动导引车通用技术条件应用于一些特定的行业，如物流、机械制造等，以提高自动导引车的质量和安全性，在技术和市场上得到越来越广泛的应用。
4. 标准实施要求自动导引车的制造企业应依照该标准的要求进行设计和制造，并在产品出厂前进行各项检测。
在使用过程中，用户也应按照标准的要求进行维护和保养。
总的来说，自动导引车通用技术条件是保证自动导引车质量和安全性的基础，制造企业和使用者都应加以遵守。
希望未来，在技术、标准和市场机制的推动下，自动导引车能够更好地服务于生产和物流，助力我国制造业高质量发展。
自动导引车通用技术条件
自动导引车通用技术条件
自动导引车是一种能够自主行驶的车辆，它可以通过激光雷达、摄像头、GPS等技术实现自主导航和避障，广泛应用于物流、仓储、制造等领域。
为了确保自动导引车的安全性和可靠性，制定了自动导引车通用技术条件。
自动导引车应具备自主导航能力。
它需要通过激光雷达、摄像头等传感器获取周围环境信息，通过算法实现自主导航。
同时，自动导引车还需要具备定位能力，可以通过GPS等技术实现精确定位。
自动导引车应具备避障能力。
它需要通过传感器获取周围障碍物信息，通过算法实现避障。
在遇到障碍物时，自动导引车应能够及时停车或绕过障碍物，确保行驶安全。
第三，自动导引车应具备远程监控和控制能力。
它需要通过网络连接实现远程监控和控制，可以通过云平台实现对自动导引车的实时监控和控制，确保其正常运行。
第四，自动导引车应具备自主充电能力。
它需要通过自主充电系统实现自主充电，可以在需要充电时自动返回充电站进行充电，确保其长时间运行。
自动导引车应具备安全保护能力。
它需要通过安全保护系统实现对自动导引车的安全保护，可以在出现故障或异常情况时及时停车或报警，确保行驶安全。
自动导引车通用技术条件是保证自动导引车安全性和可靠性的重要保障。
随着自动导引车技术的不断发展，相信自动导引车将会在更多领域得到广泛应用。
自动导引AGV小车的设计毕业论文
自动导引AGV小车的设计毕业论文
研究背景和目的
近年来，随着智能制造技术的发展，自动导引AGV小车在生产制造、物流配送等领域得到了广泛应用。
本文拟通过对该领域的研究和实践，深入探讨自动导引AGV小车的设计和优化，为企业实现智能化制造提供有效的解决方案。
相关技术和理论
1. AGV小车的原理和结构
2. 自动导引技术及其算法
3. 传感器的应用和优化
4. 构建AGV小车的智能化控制系统
设计和实现
1. AGV小车的机械设计和制造
2. 控制系统的设计和开发
3. 导引路径规划和算法的实现
4. 传感器的优化和应用
5. 系统的测试和优化
结果和分析
1. AGV小车能够实现自动导引功能，提高了生产效率和质量。
2. 导引路径优化能够进一步提高AGV小车的运行效率。
3. 传感器优化能够增强AGV小车的安全性和稳定性。
4. 控制系统的优化能够提高AGV小车对环境变化的响应和适
应能力。
结论和展望
本文通过系统分析和实践，成功设计和实现了自动导引AGV
小车。
通过对系统的测试和分析，验证了该系统的可行性和优越性，为企业实现智能化制造提供重要参考。
未来，可以进一步研究
AGV小车的环境感知和学习能力，提高其适应性和智能化水平。
自动导引车工作原理
自动导引车工作原理
自动导引车（AGV）是一种自动化工业车辆，用于在制造和物流环境中自动运输物品。
它通过激光雷达、超声波、相机等传感器来感知环境，根据预设的程序和地图来规划路径和决策动作。
具体的工作原理如下：
1. 感知环境：AGV会通过激光雷达、超声波等传感器来感知环境，包括周围的物体、人员和机器等。
2. 规划路径：AGV会根据预设的程序和地图来规划运动路径，包括避障、转弯、加速、减速等。
3. 确定动作：AGV会根据感知到的环境和已规划的路径来决策动作，包括向前或向后行驶、左右转弯、停止等。
4. 执行动作：AGV会通过电动机、传动轮、制动器等设备来执行决策的动作，从而实现自动导引。
5. 监控运行：AGV会通过传感器、摄像头、物联网等技术来实时监控运行状态，检测异常情况并及时响应处理。
总之，自动导引车通过感知环境、规划路径、决策动作和执行动作等步骤，通过自主导引完成物品的自动化运输。
自动导引车通用技术条件
自动导引车通用技术条件随着现代化生产的发展，自动化设备的应用越来越广泛，自动导引车也成为了现代化生产必不可少的一部分。
自动导引车是一种运用先进的导航技术和自动化控制技术，可以自主运行并完成物流运输任务的智能设备。
下面我们来介绍一下自动导引车通用技术条件。
一、导航系统导航系统是自动导引车的核心技术之一，它可以根据预设的路径和地图信息，实现自主导航和路径规划，以达到准确运输的目的。
导航系统需要具备以下条件：1.高精度地图：地图应具备高精度、高分辨率、高更新率等特点，以保证导引车的精准导航。
2.多传感器融合：导引车需要采用多种传感器，如激光雷达、摄像头、超声波等，通过多传感器融合技术实现精准定位。
3.路径规划算法：导引车需要根据任务需求和环境变化，通过路径规划算法实现最优路径规划，提高运输效率。
二、控制系统控制系统是自动导引车的另一个核心技术，它可以实现自主运行和任务执行，控制系统需要具备以下条件：1.智能控制算法：控制系统需要采用智能控制算法，如PID控制、模糊控制、神经网络控制等，实现自主运行和任务执行。
2.安全保障机制：控制系统需要具备安全保障机制，如急停机制、避障机制等，以保证导引车的安全运行。
3.通信技术：控制系统需要采用先进的通信技术，如无线通信、卫星通信等，实现导引车与控制中心的远程通信和数据传输。
三、机械结构机械结构是自动导引车的物理实现，它需要具备以下条件：1.稳定性：导引车需要具备稳定的机械结构，以保证运输过程中的稳定性和安全性。
2.灵活性：导引车需要具备灵活的机械结构，以适应不同的运输环境和任务需求。
3.可靠性：导引车需要具备可靠的机械结构，以保证长时间的运行和使用寿命。
总之，自动导引车的通用技术条件是一个复杂的系统工程，需要采用先进的导航技术、控制技术和机械结构技术，实现自主运行和任务执行。
目前，自动导引车已经广泛应用于物流、制造业等领域，成为现代化生产的重要组成部分。
AGV技术在航空业中的应用前景
AGV技术在航空业中的应用前景目前，自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）技术正日益成为航空业内引人注目的发展趋势。
AGV技术结合了自动化与智能化的特点，能够为航空业提供高效、安全的物流运输和仓储管理解决方案。
本文将探讨AGV技术在航空业中的应用前景，并分析其带来的益处。
一、AGV技术在航空物流中的应用1. 货物搬运：在航空物流中，货物搬运是一项重要任务。
传统的人工搬运容易受限于人员的体力和效率，而AGV技术能够实现自动化的物流搬运，能够快速、准确地将货物从一个地点转运到另一个地点。
这样不仅提高了货物运输的效率，还减少了人为因素对物流流程的干扰。
2. 航空存储管理：航空业中的存储管理对于确保航班安全和准点起飞至关重要。
AGV技术可以应用于仓库管理系统中，实现航空零部件、备品备件等物资的智能储存和调配。
通过AGV的自动导引与物流规划，航空企业可以实现货物的快速分拣、存储和取出，同时实现对存储区域的智能监控和管理。
二、AGV技术在航空业中的优势1. 提高效率：AGV技术的应用可以实现航空物流的快速、高效运作，提高了货物的装卸速度和仓库操作的效率，缩短了货物流通路径与时间，从而降低了航空物流成本。
2. 提升安全性：AGV是通过自动导引系统进行运动控制的，具备避免撞击和减小事故风险的优势，可以保证货物和人员的安全。
此外，AGV还可以通过高精度的定位与导航系统，避免人为因素导致的错误和失误。
3. 智能化管理：AGV技术可以与物流管理系统相结合，实现对航空物流环节的智能化管理。
通过载入相关软件，AGV可以自主规划行驶路径、智能分拣货物、自主调整运输任务等，从而提高航空业中物流运输的智能化水平。
三、AGV技术的应用前景及挑战1. 应用前景：随着航空业的日益发展，AGV技术在航空物流中的应用前景十分广阔。
通过AGV技术的应用，航空业可以提高物流效率，降低成本，并实现更加安全、准确的货物运输和仓储管理。
自动导引小车系统的设计
自动导引小车系统的设计自动导引小车(AGV)系统是一种能够自主导航和运载物品的智能化系统。
它通过利用传感器、计算机视觉、导航算法等技术实现自主导航和路径规划，可以在工厂、仓库、医院、港口等环境中广泛应用。
下面将详细介绍AGV系统的设计。
首先，AGV系统的设计需要考虑到小车的导航能力。
系统应该具备接收和解析导航信号的能力，可以通过激光、红外线、超声波等传感器检测周围环境，并利用这些传感器数据生成地图。
同时，系统需要使用导航算法对地图进行处理，规划出小车的最优路径，确保小车能够安全地穿越复杂的环境，避开障碍物和其他车辆。
其次，AGV系统的设计还需要考虑到小车的感知能力。
系统应该具备通过视觉系统、传感器等方式识别和感知目标物体的能力，以便小车能够精确地抓取和放置物品。
此外，系统还可以通过使用机器学习算法对感知数据进行处理和分析，提高小车的识别和感知能力。
此外，AGV系统的设计还需要考虑到小车的通信能力。
系统应该具备与其他系统、设备、人员进行无线通信的能力，以便能够实现数据传递、任务分配等功能。
通过与其他系统的无缝连接，AGV系统可以实现与生产调度系统、仓库管理系统等的互联互通，提高工作效率和准确性。
在设计AGV系统时，还需要考虑到小车的安全性。
系统应该具备安全检测和控制系统，以确保小车在运行过程中不会与人员或其他设备发生碰撞，避免意外事故的发生。
系统还可以设置安全保护措施，如紧急停止按钮、声光报警系统等，以便及时应对紧急情况。
最后，AGV系统的设计还需要考虑到小车的管理和监控能力。
系统应该具备对小车进行实时监控和管理的功能，可以追踪小车的位置、工作状态、运行轨迹等信息。
此外，系统还可以记录和分析小车的工作数据，提供准确的统计分析和报表，以便对生产过程进行优化和改进。
综上所述，自动导引小车(AGV)系统的设计需要考虑到导航能力、感知能力、通信能力、安全性和管理监控能力等多个方面。
通过合理的系统设计，可以实现小车的自主导航、智能感知和高效运作，提高工作效率和准确性，为工业生产和物流运输等领域带来巨大的便利和效益。
自动导引车 通用技术条件
自动导引车通用技术条件
自动导引车通用技术条件是指对自动导引车的技术要求和规范，包括车体结构、机电系统、控制系统、传感器系统、通信系统等方面的技术要求，以确保自动导引车的安全性、可靠性、稳定性和性能达到国际标准。
自动导引车通用技术条件要求车体结构符合工程力学原理，具有足够的强度和刚度，能够承受各种复杂路况和环境的影响；机电系统要求高效稳定，能够完整地实现自动导引车的动力和驱动控制；控制系统要求具有高精度的定位和导航能力，能够确保自动导引车的准确运行；传感器系统要求具有高灵敏度、高分辨率和高精度，能够准确感知自动导引车周围的环境信息；通信系统要求具有高速、高可靠性和高带宽，能够实现自动导引车与其他车辆和设备之间的联网通信和数据共享。
自动导引车通用技术条件是保障自动导引车可靠性和安全性的
基础，是推动智能交通发展的重要保障。
- 1 -。
AGV技术在航天行业中的关键作用与挑战
AGV技术在航天行业中的关键作用与挑战航天行业是现代科技发展的重要领域之一，随着科技的进步和需求的增加，人们对于航天行业的效率和安全性也提出了更高的要求。
AGV（Automated Guided Vehicle）技术作为一种自动导引车辆技术，正在航天行业中发挥着关键的作用。
本文将重点讨论AGV技术在航天行业中的关键作用以及其所面临的挑战。
一、AGV技术在航天行业中的关键作用1. 提高生产效率在航天行业中，AGV技术可以应用于物料搬运、装配线作业等多个环节，通过智能化、自动化的搬运和运输，可以大大提高生产效率。
传统的人工搬运存在劳动强度大、效率低下等问题，而AGV技术可以实现无人搬运，在保证安全的前提下，更加高效地完成任务。
2. 保证产品质量航天行业对产品质量的要求非常严格，任何微小的瑕疵都可能导致灾难性的后果。
AGV技术可以通过自动化的装配线作业，减少人为因素对产品质量的影响，降低人为操作可能带来的错误，从而保证产品的一致性和完整性。
3. 提高工作环境安全性航天行业中存在一些高风险、高危险性的作业环境，人工操作可能会面临安全风险。
AGV技术可以代替人工操作，减少人员接触危险环境的机会，从而提高工作环境的安全性。
例如，在航天器组装过程中，AGV可以承担一部分装配任务，减少人员在高空作业的风险。
二、AGV技术在航天行业中面临的挑战1. 技术难题AGV技术在航天行业中的应用需要克服一系列技术难题。
例如，AGV的导航定位需要考虑到复杂环境下的噪声和干扰；AGV的路径规划需要根据动态的工作场景进行调整；AGV与其他设备的协同工作需要进行精确的通信和数据交互等。
这些技术问题需要航天行业通过持续的研发和创新来解决。
2. 安全性问题AGV技术在航天行业中的应用必须保证安全。
一方面，AGV在操作过程中需要能够及时感知和避免障碍物，以免发生碰撞和意外；另一方面，AGV在与其他机器人或人员共同作业时，需要具备有效的交互与协同能力，避免产生工作冲突和安全风险。
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两个独立驱动轮 支撑轮
中间轮驱动
差速转向
前轮驱动转向
前后轮驱动转向
根据以上常用驱动方法，可将转向实现的 原理归纳为： • 绞轴转向式 • 差速转向式 采用全方位移动机构的底
轮系结构划分： • 普通轮系转向式 • 全方位轮系
盘、全方位驱动等结构的 全方位轮系，能够在保持 基本方位不变的前提下， 沿平面上任意方向移动。
AGV的选用
• 正确选用AGV车型是保证AGVS成功运行的 关键因素，主要考虑因素如下: • 运送物品的特点 • 运送物品的环境 • 运送首尾装置的接口 • 适应AGVS类型要求 • AGV的价格和费用范围
典型实例
电磁导引AGV
典型实例
激光导引AGV
典型实例
激光导引AGV
结束语
感谢大家的赏脸
GPS在物流领域的应用
传统的物流车辆管理均存在以下问题： 无法动态监控 无法现场监控 无法给客户提供更完善的服务 车辆费用高 企业管理方法滞后
GPS在物流领域的应用
1. 定位追踪： 2. 历史轨迹回放 3. 超速报警 4. 越界报警 5. 防拆功能 6. 远程控制 7. 里程统计
GPS使用中注意事项
自由路径导引
• • • • • • • 位姿计算 信标导引 惯性导向 激光导引 计算机视觉 红外线导引 示教型导引
激光导引
• 在AGV顶部装沿360度按一定频率发射激光 的装置。同时，在AGV四周的一些固定位 置安防反射板。但AGV运行时不断接受从 已知位置反射的激光束，经过几何计算， 就可以确定AGV位置。 • 实现基本条件： • 可发射和接收激光的扫描器；反射板；精 确测量得到各反射板的位置；储存各反射 块和行走数据；导引计算转化驱动命令
在L1和L2上又分别调制 着多种信号，这些信号主 要有：
C/A码、P码、Y码
影响接收卫星信号的因素
• 美国国防部SA卫 星讯号干扰 • 汽车挡风玻璃上 的隔热膜、隔热 纸、金属成份遮 蔽等
影响接收卫星信号的因素
天 气 因 素 电 气 电 磁 干 扰
GPS定位原理
GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星 瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距 离后方交会的方法，确定待测点的位置。假 设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机， [( x x) ( y y ) ( z z ) ] c(t t ) d 可以测定GPS信号到达接收机的时间△ [( x x) ( y y ) ( z z ) ] c(t t， t ) d [( x x) ( y y ) ( z z ) ] c(t t ) d 再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数 [( x x) ( y y ) ( z z ) ] c(t t ) d 据可以确定以下四个方程式 )。
北京起重运输 机械研究所研 制出我国第一 台电磁导引定 点通信AGV
北京邮政科学 研究规划院完 成第一台双向 通信的AGV
AGV基本构成
转向和驱动系统 能源存储装置
1
2
安全系统
车体
3
AGV
5 6
4
控制与通信系统
引导系统
车体
• 车体是装配AGV其他零部件的主要支撑装 置，是运动中的主要部件之一。 • 车架通常钢构件焊接而成，有时为了减轻 重量，也采用铝合金。 • 考虑运行中的碰撞，除了操作上的需要， 车体外表不得有尖角和其它突起等危险部 分
GPS构成
GPS定位系统功能
定位追踪
远程断油路电路 紧急报警 定时查询 越界报警 目标锁定跟踪 超时报警 超速报警 档案管理 远程控制 里程统计
历史轨迹回放
GPS信号
GPS卫星发射两 种频率的载波信 号，即频率为 1575.42MHz的 L1载波和频率为 1227.60HMz的 L2载波
GPS信号
地图可视化
空间分析
应用系统
计算机系统
应用系统
数据库
GIS功能
• • • • • • • • 数据采集与编辑功能 属性数据编辑与分析 制图功能 空间数据库管理功能 空间分析功能 拓扑空间查询 缓冲区分析 叠置分析等等
GIS 的应用领域
• 地理信息系统在最近的30多年内取得了惊 人的发展，广泛应用于资源调查、环境评 估、灾害预测、国土管理、城市规划、邮 电通讯、交通运输、军事公安、水利电力 、公共设施管理、农林牧业、统计、商业 金融等几乎所有领域。 (加测绘、应急、石 油石化等国民经济各个领域。)
2 2 2 1/2 1 1 1 1 0 1 2 2 2 1/2 2 2 2 2 0 2 2 2 1/2 3 3 3 3 0 2 2 2 1/2 4 4 4 4 0
2
3 4
GPS前景
由于GPS技术所具有的全天候、高精度和自动测 量的特点，作为先进的测量手段和新的生产力， 已经融入了国民经济建设、国防建设和社会发展 的各个应用领域。 随着冷战结束和全球经济的蓬勃发展，美国政府 宣布在保证美国国家安全不受威胁的前提下， GPS民用信号精度在全球范围内得到改善，利用 进行单点定位的精度由100米提高到10米，这将 进一步推动GPS技术的应用，提高生产力、作业 效率、科学水平以及人们的生活质量，刺激GPS 市场的增长。
安全系统
现代化的生产环境中，人与各种机械设施 处于同一环境中，为了防止设备运行中出 错对人员及其环境设施产生影响，通常 AGV采取多级硬件、软件的安全设施。当 前的安全保护装置主要采用障碍物接触式 保护装置和障碍物非接触保护装置。
控制与通信
连续式 • 允许AGV在任何时候和相对地面控制器的 任何位置进行通信
能源储存装置
蓄电池充电通常采用随 机充电、全周期充电 或者两者结合
随机充电：用可任意充电 的汽车免修蓄电池，在 AGV各停泊位置无时间限 制的充电 全周期充电：要求AGV推 出服务并进入指定的充电 区，且蓄电池电荷量低于 指定范围才可充电
充电操作：
人工充电 自动充电
转向和驱动装置
• AGV的转向和驱动系统通常采用共用方式 ，采用电器方式实现前进、后退、自动导 向和转弯分岔
• • • • 在家不能搜星 电池使用时间短 定位不准 不能搜星或者搜星慢
GIS
GIS简介
• GIS是以测绘测量为基础，以数据库作为数据储存 和使用的数据源，以计算机编程为平台的全球空 间分析即时技术 。 • GIS即地理信息系统（Geographic Information System）。
GIS组成
四大GPS系统
美国GPS 欧盟“伽利略”： 俄罗斯“格洛纳斯”： 中国北斗卫星导航系统 ：是中国正在实施的自主 发展、独立运行的全球卫星导航系统。系统建设 目标是：建成独立自主、开放兼容、技术先进、 稳定可靠的覆盖全球的北斗卫星导航系统，促进 卫星导航产业链形成，形成完善的国家卫星导航 应用产业支撑、推广和保障体系，推动卫星导航 在国民经济社会各行业的广泛应用。
导引技术
主讲内容
GPS
GPS基本概念 物流领域的应用
GIS
GIS基本概念 物流领域应用
AGV
概述 导引方式 控制系统 分类和选用 典型实例
GPS
GPS简介
GPS 是英文Global Positioning System的简称。 GPS是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制 的新一代空间卫星导航定位系统 。其主要目的是 为陆、海、空三大领域提供实时、 全天候和全球 性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应 急通讯等一些军事目的，是美国独霸全球战略的 重要组成。经过20余年的研究实验，耗资300亿美 元，到1994年3月，全球覆盖率高达98%的24颗 GPS卫星星座己布设完成。
GIS 在物流领域应用
•
GPS GIS 结合
• GIS、GPS和无线通信技术的有效结合，再 辅以车辆路线模型、最短路径模型、网络 物流模型、分配集合模型和设施定位模型 等，能够建立功能强大的物流信息系统， 使物流变得实时并且成本最优。
GIS/GPS在物流企业应用的优势主 要体现在以下几个方面：
AGV的优点
AGV具有自动化程度 高、运行可靠、柔性 好，方便、美观等特 点，是现代物流的核 心搬运设备之一，在 国内外的自动化仓库、 汽车生产、烟草、家 电等领域的自动搬运 系统中得到了广泛的 应用 。
优点
AGV发展历史
20世纪 50年代 初
1954年 1973年 1985年
我国的发展
现在
1999 年 1989年 1975 年 昆明船舶设备 集团研制的激 光无人导引车 系统在红河卷 烟厂投入运行 近年，随着电 子和控制技术 的发展，AGV 朝着性能更优 越、更廉价、 自由度更高、 超大型和微型 化发展
分散式 • 在预定地点，在特定的AGV与地面控制器 之间进行通信
AGV导引方式
• 根据AGVS中AGV运行路线，AGV的导引 系统可分为三类： 固定路径系统 自由路径系统 组合路径系统
固定路径
这类系统中小车的运行路线是以某种具体 的形式规定的。 导引电缆 轨道 磁条 反光带
• • • •
• • • • •
按物料搬运的作业流程要求进行分类
• • • • • • • 牵引式AGV 托盘式AGV 单元载荷式AGV 叉车式AGV 轻便式AGV 专用式AGV 悬挂式AGV
按自主程度进行分类
• 智能型AGV 小车知道目的地和到达后的任务，自动选 择最优路线完成指定的任务。主控计算机 与各车载计算机进行信息交换，实时监测 AGV工作状态和位置。 • 普通型AGV 每台小车的控制系统一般比较简单，其本 身的所有功能、线路规划和区段控制都由 主控计算机进行控制。
AGV导引技术的评价指标
• • • • • 运行精度 灵活性 可靠性 可控制性 系统成本