M258_LXM23A内部任务CANopen

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V1.0

M258_LXM23A内部多任务CANopen触发

福州OPS 邓永辉

摘要： (2)

关键字： (2)

一、硬件环境 (2)

二、伺服控制器CANopen接线 (2)

2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4 (2)

2.2CN4针脚定义 (2)

2.3最大CAN总线长度 (3)

三、配置CANbus通讯速率 (4)

四、伺服Pr模式说明 (7)

4.1Pr模式说明 (7)

4.2Pr模式位置单位 (7)

4.3Pr模式寄存器说明 (7)

4.4Pr模式原点回归说明 (8)

4.5Pr模式提供的时序 (8)

4.6Pr模式参数设置 (9)

4.7Pr模式路径前后关系 (12)

五、伺服控制器参数及说明 (14)

六、程序实现 (24)

摘要：

本文简单介绍Somachine平台下的M258控制器采用CANopen通讯方式，通过LXM23A 内部任务实现伺服系统的多任务连续运转，因为LXM23A内部任务无法实现自动跳转，执行完成一条内部任务后，需要外部命令来触发下一条任务的执行。

关键字：

Somachine M258 LXM23A CANopen Pr模式内部任务

一、硬件环境

TM258LF42DT 一台

LXM23AU10M3X 一台

BCH1001O02F1C 一台

二、伺服控制器CANopen接线

2.1CANopen与CANmotion通讯接口CN4

2.2CN4针脚定义

2.3最大CAN总线长度

三、 配置CANbus通讯速率

右键添加CAN通讯管理

右键添加LXM23A设备（若在Somachine软件平台中，没有安装LXM23A的eds文件时，

无法找到Lexium23A设备，可以通过来安装）。

双击配置LXM32A CANBus参数

配置PDO

接收PDO：指LXM23A接收，M258为发送

发送PDO：指LXM23A发送，M258为接收

量名来引用。

四、伺服Pr模式说明

4.1Pr模式说明

控制器不提供自动触发下一程序的功能，需要PLC侧编程来实现。

4.2Pr模式位置单位

4.3Pr模式寄存器说明

4.4Pr模式原点回归说明

4.5Pr模式提供的时序

4.6Pr模式参数设置

4.7Pr模式路径前后关系

五、伺服控制器参数及说明

P1-01=01 Pr模式

P1-44=128 齿轮比：分子

P1-45=1 齿轮比：分母 10000p对应电机旋转一周

P2-10=0001 SON

P3-01=0400 Canopen通讯速率，必须与M258中设定的相同

P3-05=2 Canopen地址

P5-04=5 原点回归模式

六、程序实现

Step_Startwei ture时，触发内部任务1，当内部任务1完成后，自动触发内部任务2

M258_LXM23A_CANopen_Pr.project