铰链四杆机构类型判别
铰链四杆机构的基本类型
铰链四杆机构的基本类型
一、铰链四杆机构的基本类型
1、双铰链四杆机构
双铰链四杆机构是由四杆，两个铰铁，两个链轮或内和外球头节组成的机构，它具有结构简单，刚度大，调整方便等特点。
它能够在四杆围绕固定轴线上进行旋转，实现多自由度的旋转，同时它也可以作为偏转角度机构。
2、四轴铰链机构
四轴铰链机构也称为双弧四杆机构，它由杆，通用四轴两个铰铁，两个链轮或内和外球头节组成，它能够在四杆围绕同一轴线作出连续旋转，实现更多的自由度，还可以作为斜移角度机构。
3、铰链对称四杆机构
铰链对称四杆机构也称为对称四杆机构，它由小球头，四杆，两个铰铁，两个链轮或内外球头节组成，它能够在四杆围绕同一轴线作出连续旋转，实现更多的自由度，还可以作为斜移角机构。
4、相向四杆机构
相向四杆机构由四杆，两个单向装置（由铰铁链轮组成），两个链轮或内外球头节组成，它可以在四杆围绕同一轴线作出连续旋转，实现更多的自由度，同时它还可以作为斜移角度机构。
5、转动铰链四杆机构
转动铰链四杆机构由四杆，两个铰铁，两个链轮或内外球头节组成，它可以在四杆围绕不同的轴线作出连续旋转，实现更多的自由度，
还可以作为偏转角度机构。
二、铰链四杆机构的应用
1、铰链四杆机构可以用于单点拖动，它可以实现空间任意方向的连续运动，并可以解决物体受力方向不用的问题，是常用的拖动机构。
2、铰链四杆机构可以用于连续回转，它可以实现任意方向的回转，并且速度可以进行精确的控制，可以实现复杂的运动。
3、铰链四杆机构可以用于调整机构，它可以实现任意角度的偏转，可以调整物体在任意空间位置的偏转，是可以调整机构的常用机构。
铰链四四杆机构的组成与分类
曲柄摇杆机构的应用
剪板机
雷达Biblioteka 汽车雨刷缝纫机踏板
2.双曲柄机构
双曲柄机构—铰链四杆机构中两连架
杆
类型：
均为曲柄。
不等长双曲柄机构
平行双曲柄机构 反向双曲柄机构
不等长双曲柄机构
平行双曲柄机构
反向双曲柄机构
双曲柄机构的应用
惯性筛
天平
汽车车门启闭
3.双摇杆机构
铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。
双摇杆机构
§7-2
铰链四杆机构的组成与分类
铰链四杆机构的组成
曲柄—如果连架杆能作整周旋转， 则称为曲柄。 摇杆—如果连架杆仅能在某一角度 （小于180°）范围内摇摆， 则称为摇杆。
曲柄摇杆
铰链四杆机构的分类
1.曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构——铰链四杆机 构的两个连架杆中，其中一个是
曲柄，另一个是摇杆。
曲柄摇杆机构
双摇杆机构的应用
电风扇摇头机构、起重机机构。
1.铰链四杆机构中，不与机架直接连接， 且作平面运动的杆件称为（ ）。 C A.摇杆 B.连架杆 C.连杆 2.在铰链四杆机构中，能相对机架作整 周旋转的连架杆为（C ）。 A 连杆 B 摇杆 C 曲柄 3.家用缝纫机踏板机构采用的是（A）机 构 。 A 曲柄摇杆 B 双摇杆 C 双曲柄
练习
判断 1.铰链四杆机构中，其中有一杆必为 连杆。（√ ） 2.铰链四杆机构中，能绕铰链中心作整 周旋转的杆件是摇杆。（ ） × 3.反向双曲柄机构中的两个曲柄长度不 相等。（ ） ×
作业
• 习题册38页 三、四题
铰链四杆机构的三种基本类型判别流程
铰链四杆机构的三种基本类型判别流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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简述铰链四杆机构基本类型的判别方法
简述铰链四杆机构基本类型的判别方法铰链四杆机构是一种特殊的机械机构,由四个刚性杆件组成,能够实现平衡和运动控制。
由于其具有灵活性和可扩展性,广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。
在铰链四杆机构中,四个杆件的运动状态可以通过以下方法进行判别:
1. 分离式运动状态:当四个杆件分离时,机构处于平衡状态。
例如,在平衡车中,车轮和车把之间的分离式运动状态可以实现平衡控制。
2. 合并式运动状态:当四个杆件合并时,机构处于不平衡状态。
例如,在汽车刹车系统中,当刹车片与刹车盘合并时,车辆处于静止状态,但乘客仍然可以通过手臂控制车辆的运动。
3. 旋转式运动状态:当四个杆件在旋转过程中合并或分离时,机构处于不平衡状态。
例如,在陀螺仪中,陀螺仪的旋转可以控制它的运动状态。
4. 摆动式运动状态:当四个杆件在摆动过程中合并或分离时,机构处于不平衡状态。
例如,在摆动器中,摆动器的摆动可以控制它的运动状态。
除了以上方法外,还可以通过观察机构的外观和特征来确定其运动状态。
例如,在平衡车中,如果车轮和车把之间的分离式运动状态可以清晰地看到,那么就可以确定机构处于平衡状态。
铰链四杆机构具有灵活性和可扩展性,广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。
通过不同的运动状态判别方法,可以根据不同的应用场景选择不同的机构设计。
《铰链四杆机构类型判别》说课稿
《铰链四杆机构类型判别》说课稿济宁高新区职业中专各位评委各位老师：您们好！我说课的题目是：《铰链四杆机构类型判别》。
下面我将从教材分析，教法设计，学法指导和教学过程五个方面实行阐述。
首先是我对教材的分析。
一、教材分析1、教材的出处及地位本节课选自高教出版社李世维老师主编《机械基础》第六章第一节《平面连杆机构》中的内容-----《铰链四杆机构类型判别》。
平面连杆机构是一种常用机构，而最简单的平面连杆机构就是铰链四杆机构，本节介绍铰链四杆机构类型判别，所以，本节既是本章知识基础，又是本书的重点内容。
2、学情分析本课程的教学对象是中职机电专业一年级学生。
他们对生活中的一些相关机械结构有一定的了解，具备一定的感性理解基础。
对抽象的理论推导缺少兴趣，学习缺少主动性。
但善于观察，喜欢动脑思考，有一定的求知欲望。
3、教材处理结合学生的实际情况，我对教材做了如下处理教学内容组织思路：（1）让学生亲自操作自制的模型或观察运动着的机构简图，引导学生掌握铰链四杆机构的组成和类型。
⑵在感性理解的基础上，以任务驱动为线索，引导学生探索铰链四杆机构的特点，继而总结类型判别方法。
⑶在掌握曲柄摇杆机构和双曲柄机构特点的基础上，引导学生探索曲柄存有的条件。
具体措施：在讲授“曲柄存有的前提”（Lmin+Lmax≤L′+L″）时，把“利用数学知识，实行理论推导”的方法，换成“观察多个生活实例，发现总结规律”的方法,符合学生的现状和认知需求。
4、教学目标基于以上教材的分析，我确定了如下教学目标：（1）知识目标：1）掌握铰链四杆机构的类型及曲柄存有条件2）熟悉铰链四杆机构类型的判别方法（2）水平目标：1）培养学生观察思考的水平。
2）培养学生归纳总结规律的水平（3）情感目标： 1）激发学生的求知欲，养成积极主动地思考习惯。
2）培养学生理论联系实际的学习作风。
5.教学重点、难点确定结合教材内容和学生当前掌握的知识水平，我确立了如下教学重点和难点重点1：掌握曲柄存有的条件确立理由：因为只有准确把握了曲柄的存有条件，才能真正理解四杆机构的基本形式。
铰链四杆机构类型的判定
A
D
判断图示四杆机构是什么机构？（单项选择题）
1、Байду номын сангаас
A 曲柄摇杆机构
B 双曲柄机构 C 双摇杆机构
2、
A 曲柄摇杆机构
B 双曲柄机构 C 双摇杆机构
3、
A 曲柄摇杆机构 B 双曲柄机构 C 双摇杆机构
4、
A 曲柄摇杆机构
B 双曲柄机构
C 双摇杆机构
1、铰链四杆机构中曲柄存在的条件
2、铰链四杆机构基本类型的判定方法
铰链四杆机构类型的判定
复 习 ：
1、铰链四杆机构中各杆的名称。
1、3——连架杆
2——连杆
4——机架
复2、铰链四杆机构的基本类型有哪些？ 习 ：
应用实例：
复 习 ：
应用实例：
复 习 ：
应用实例：
起重机
铰链四杆机构的三种基本类 型的区别在于机构中是否存在曲 柄，存在几个曲柄。 机构中是否存在曲柄与各构件相对长度以 及最短杆的位置 有关。
铰链四杆机构曲柄存在的条件如下：
条件一： 最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆 长度之和。 简称杆长和条件 即： Lmin +Lmax ≤ L‘+L‘‘ 条件二： 最短杆为连架杆或机架。 简称最短杆条件 即：最短杆不能为连杆
铰链四杆机构基本类型的判别准则：
a)当铰链四杆机构中最短杆与最长杆之和小于或等于其余两 杆的长度之和（即：满足杆长和条件）则：
例题讲解：
如图所示铰链四杆机构，请根据基本类型 判别准则，判定此机构属于什么机构。 解：分析题目给出的铰链四杆机构可 知，最短杆为AD=40，最长杆为 CD=110，其余两杆AB=70、BC=90。 因为 AD+CD=40+110=155 AB+BC=70+90=160≥Lmin +Lmax 满足曲柄存在的长度要求， 所以 当以AD为机架时，最短杆为机架， 故此机构为为双曲柄机构。
如何判断铰链四杆机构的类型
如何判断铰链四杆机构的类型教学方案设计本次课使用的外语单词类型type曲柄Crank长度Length铰链四杆机构Four bar linkage mechanism 双曲柄机构Double crank mechanism双摇杆机构Double rocker mechanism曲柄摇杆机构Crank and rocker mechanism单元教学进度步骤教学内容及能力/知识目标教师活动学生活动时间（分钟）复习回顾1）铰链四杆机构的三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构，双摇杆机构。
2）铰链四杆机构各杆件的位置。
通过提问复习铰链四杆机构的三种基本类型。
铰链四杆机构各杆件的位置。
思考、在引导文上填写，回答提问。
1’1问题导入根据图片、动画和实物模型来判别铰链四杆机构的类型。
提问：如果没有运动仿真动画，也没有实物或模型可供观察，如何判断铰链四杆机构的类型？通过提问调动学生学习兴趣。
判断汽车前窗刮雨器和剪板机中铰链四杆机构的类型。
2’2分组模拟分组将自制的铰链四杆机构装配好，合作进行运动仿真填写关于杆长和类型的表格。
组织各组进行铰链四杆机构选择不同机架时，运动类型的演示。
分成将自制的铰链四杆机构用螺栓装配好，分别以不同杆件作为机架，进行运动仿真模拟，判断铰链四杆机构的类型并做好记录。
5’杆长条件Lmin +Lmax < L′+L〞类型长度（mm）70 180 200 250杆件位置机架连架杆连杆连架杆双曲柄机构连架杆机架连架杆连杆曲柄摇杆机构连杆连架杆机架连架杆双摇杆机构连架杆连杆连架杆机架曲柄摇杆机构杆长条件Lmin+Lmax＝L′+L〞类型长度（mm）70 140 180 250杆件位置机架连架杆连杆连架杆双曲柄机构连架杆机架连架杆连杆曲柄摇杆机构连杆连架杆机架连架杆双摇杆机构连架杆连杆连架杆机架曲柄摇杆机构杆长条件Lmin+Lmax >L′+L〞类型长度（mm）70 190 270 140杆件位置机架连架杆连杆连架杆双摇杆机构连架杆机架连架杆连杆双摇杆机构连杆连架杆机架连架杆双摇杆机构连架杆连杆连架杆机架双摇杆机构师生根据各组填写的表格数据，共同进行总结推理，得出曲柄存在的条件。
《铰链四杆机构类型的判别》说课
A 70
90 110 40 45
B
100 120 70
C 70
50 100 60
D 90
50 100 70
教学反思
理论
实 践 认 识 再 实 践
再 认 识
实践
谢谢 指 导
Thank you
铰链四杆机构 的定义及组成 铰链四杆机构 三种基本类型 曲柄存在条件 机构类型判别 铰链四杆机构 综合实际应用
教学过程＞任务实施
任务一
铰链四杆机构的组成
机架：机构中固定不动的构 件2； 连架杆：与机架用转动副相 连接的杆1、3； 连杆：与机架不直接连接的 杆4；
曲柄：能作整周转动的构件； 摇杆：仅能在小于360°的某一角度内摆动的构件。
1.分析图中四个运动模 型的连架杆类型和其机 构类型。
目的： 巩固学生对曲 柄和摇杆的认识，对机 构基本形式的理解。 2.判别四个生活中的运 动模型的机构类型并完 成任务书。
目的： 扩展学生对铰 链四杆机构的认识，同 时为任务三埋下伏笔。
教学过程＞任务实施
曲 柄
存
在
的
条
件
任务三 四杆机构中，要有曲柄存在，必 须同时满足下列两个条件：
机构类型的判别方法
杆长和条件，最短杆条件
任务三
铰链四杆机构类型的判定条件
练习
探索
总结
根据组内分工合作，每人组装 结合以上任务，通过小组合作 通过任务一二记录的数值， 推断平面四杆机构类型的判定 验证曲柄存在条件。 一类四杆机构，并改变最短杆 方法。完成任务三。 角色进行探索。
最短杆加最长杆的和小于等于另二杆之和： 1）最短杆为机架时，机构为双曲柄机构； 2）最短杆的邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机 3）最短杆的相对杆为机架时，机构为双摇杆机 最短杆加最长杆的和大于另二杆之和: 无论哪条杆为机架，均为双摇杆机构
铰链四杆机构的类型判定教案
铰链四杆机构的类型判定教学要求教学目的：铰链四杆机构的类型判定教学重点：铰链四杆机构的类型判定教学难点：铰链四杆机构的类型判定授课方式：讲授课时：2学时引入新课：曲柄存在的条件：在铰链四杆机构中，能作整周回转的连架杆称为曲柄。
而曲柄是否存在。
则取决于机构中各杆的长度关系，即要使连架杆能作整周转动而成为曲柄，各杆长度必须满足一定的条件，这就是所谓的曲柄存在的条件。
可将铰链四杆机构曲柄存在的条件概括为：1．连架杆与机架中必有一个是最短杆；2．最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。
教学过程：上述两条件必须同时满足，否则机构中无曲柄存在。
根据曲柄条件，还可作如下推论：（1）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和，则可能有以下几种情况：a．以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇杆机构；b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构；c．以最短杆的相对杆为机架时，为双摇杆机构。
(2)若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则不论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。
实例：例1：判断图示两个铰链四杆机构的类型解：对图(a)，有：∵ 30 + 70 > 40 + 55∴ 该机构为双摇杆机构。
对图(b)，有：∵20 + 80 < 40 + 70，且最短杆为连架杆，∴ 该机构为曲柄摇杆机构。
例2：若要求该机构为曲柄摇杆机构，问AB 杆尺寸应为多少？ 解：1.设AB 为最短杆 即 L AB +110≤60+70 L AB ≤20 2.设AB 为最长杆 即 L AB +60≤110+70 L AB ≤120 3.设AB 为中间杆 即 110+60≤L AB +70 100≤L AB所以AB 杆的取值范围为：0 < L AB ≤ 20，100≤L AB ≤120课堂练习：如图所示的铰链四杆机构ABCD 中，已知各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。
铰链四杆机构类型判断的方式
铰链四杆机构类型判断的方式
铰链四杆机构是一种常见的机械结构，用于转动或平移运动。
要判断铰链四杆机构的类型，可以从几个方面进行分析：
1. 运动副的类型，铰链四杆机构通常由铰链连接的四个杆件组成，通过观察各个连接处的运动副类型，可以判断机构的类型。
例如，如果存在旋转副和铰链副，那么这个四杆机构就是旋转-转动铰链机构；如果存在滑动副和铰链副，那么这个四杆机构就是平移-转动铰链机构。
2. 杆件的排列方式，观察四个杆件的排列方式，可以帮助判断铰链四杆机构的类型。
如果四个杆件呈矩形排列，两对对角杆件平行，这是典型的平行四杆机构；如果四个杆件呈菱形排列，这是典型的菱形四杆机构。
3. 运动特性，观察铰链四杆机构的运动特性也可以帮助判断其类型。
通过对机构进行手动模拟或进行运动学分析，可以得出机构的运动规律，从而确定其类型。
综上所述，判断铰链四杆机构的类型需要结合运动副类型、杆件排列方式和运动特性进行综合分析，以得出准确的结论。
铰链四杆机构类型的判别[优质课类]
![铰链四杆机构类型的判别[优质课类]](https://img.taocdn.com/s3/m/e4927a884431b90d6d85c727.png)
判
课堂内容
20
三、实例分析,练习巩固 10′
教师讲解例题
45
33
20
55
分析详尽
解题完整
课堂内容
21
三、实例分析,练习巩固 10′
85
学生练习
40
45
18
75 25
35 40
设计意图
巩固所学知识，教师从练习 中获得反馈信息，了解学生 掌握情况。
课堂内容
22
三、实例分析,练习巩固 10′
推论 有曲柄存在的条件
①Lmax + Lmin ≤ L′+ L″ ②连架杆或机架中必有一杆 为最短杆
课堂内容
23
四、以实证理，理实一体 12′
动手设计制作
课堂内容
24
五、评价小结,布置作业 5′
你学了。。。
查漏补缺
你学会了。。
你体会了。。
课堂内容
25
五、评价小结,布置作业 5′
学生互评
教师评价
学生自评
指标
标准
实验完成情况 能及时正确的按要求完成实验。
8
教法设计
“兴趣是最好的老师”——爱因斯坦
图示法 实验法
课堂内容
9
教法设计
“兴趣是最好的老师”——爱因斯坦
图示法 实验法 问题引导法
课堂内容
10
教法设计
“兴趣是最好的老师”——爱因斯坦
图示法 实验法 问题引导法 练习法
课堂内容
11
学法指导
合作学习 观察分析
分组实验 实例练习
自主探究
动手制作
课堂内容
能力拓展题
提高学生用所学知识解决实际问 题的能力，培养学生的工程意识。
铰链四杆机构类型判别
看一看比一比
看一看比一比
曲柄摇杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构
一个曲柄
二个曲柄
无曲柄
是否有曲柄的存在？
那么，铰链四杆机构在什么情况下有曲柄呢？
以曲柄摇杆机构为例（设各杆长度依次
为L1、L2、L3、L4，且L1<L4）
结论：铰链四杆机构存在 一个曲柄的条件是：
（一）最短杆与最长杆长度之
和 小于或等于其余两杆长度之和。
不满足曲柄存在条件
双摇杆机构
铰链四杆机构的类型判别方法：
最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和
[实验一]
结论：
取最短杆的相邻杆为机架，
构成曲柄摇杆机构；
取 最短杆 为机架， 构成双曲柄机构； 取最短杆的相对杆为机架， 构成双摇杆机构。
[实验二]
返回
解题步骤：
1、判别：Lmax+Lmin与L1+L2的关系？
• 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。12/12/
2020 2:16:03 AM02:16:032020/12/12
• 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。12/12/
谢 谢 大 家 2020 2:16 AM12/12/2020 2:16 AM20.12.1220.12.12
• 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。12-Dec-2012 December 202020.12.12
•
2、阅读一切好书如同和过去最杰出的 人谈话 。02:1 6:0302: 16:0302 :1612/ 12/2020 2:16:03 AM
•
3、越是没有本领的就越加自命不凡。 20.12.1 202:16: 0302:1 6Dec-20 12-Dec-20
铰链四杆机构类型判别的简易方法
铰链四杆机构类型判别的简易方法摘要：无论是在生活中，还是在生产中，各种各样的机构都在为人们的生活和工作服务。
了解和熟悉各种常用机构的概念、应用特点、种类对生产的指导作用意义重大。
其中，铰链四杆机构是最常用的机构，且可演化成其他很多常用机构，因此学懂学好这部分知识内容对生产具有非常重大的指导作用。
但近年来职业学校招收的学生素质普遍下降，多是一些升学无望的学生，他们中间很大一部分学生学习态度不明确、学习能力有限、学习动力不足，因此，用浅显的语言讲清、讲透主要知识点，使学生听懂学会就显得至关重要，介绍了一种简单易懂的判别铰链四杆机构的方法。
关键词：铰链四杆机构；分类；方法；学生一、铰链四杆机构的概念平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副或移动副相互连接而成，在同一平面或相互平行平面内运动的结构。
它能够实现某些较为复杂的平面运动，广泛用于传递动力和改变运动形式。
平面连杆机构中的移动副都是低副，因此平面连杆机构是低副机构。
最常用的平面连杆机构是具有四个构件（包括机架）的低副机构，称为平面四杆机构。
构件间以四个转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链连杆机构，简称铰链四杆机构。
铰链四杆机构是四杆机构的基本形式，也是其他多杆机构的基础，熟悉和掌握铰链四杆机构的相关知识对生产具有重大的指导作用。
二、铰链四杆机构的分类如上图所示，在铰链四杆机构中，固定不动的构件4称为机架，不与机架直接相连的构件2称为连杆，与机架相连的构件1、3称为连架杆。
在连架杆中，能绕转动副轴线作整周旋转的称为曲柄，不能绕转动副轴线作整周旋转的称为摇杆。
这样铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同，可分为曲柄摇杆结构、双曲柄结构和双摇杆机构三种基本类型。
三、铰链四杆机构类型的判别方法曲柄是能作整周旋转的连架杆，只有这种能作整周旋转的构件才能用电动机等连续转动的装置来带动，所以，能作整周旋转的构件在结构中具有重要地位，即曲柄是结构中的关键构件。
铰链四杆机构中是否存在曲柄，主要取决于机构中各杆的相对长度和机架的选择。
铰链四杆机构类型的判定
组织教学：1、学生按时进入教室，师生互相问候。
2、检查学生出勤、装束、精神状态情况。
3、宣布本次课题的内容及任务。
教学过程：一、复习有关内容：1、相关名称2、铰链四杆机构的基本类型二、导入新课：通过对上节课回顾引入新课——铰链四杆机构类型的判定。
三、讲授新课：（一）铰链四杆机构的基本类型的判定1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；(1)、以最短杆的相邻杆为机架：曲柄摇杆机构(2)、以最短杆为机架：双曲柄机构（3)、以最短杆的相对杆为机架：双摇杆机构2、当最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和；无论以哪根杆为机架，均可构成双摇杆机构。
（二）、曲柄存在的条件1.最长杆与最短杆长度之和，小于或等于其余两杆长度之和（杆长和条件）；2.以最短杆或以最短杆的邻杆为机架（最短杆条件）。
四、例题（图见课本P124）：如图所示，若分别以AB、BC、CD、DA为机架，相应得到何种机构？（板书解答过程）解：∵lmax+lmin=130+80=210l’+l’’=100+120=220∴lmax+lmin ≤l’+l’’故满足杆长和条件。
1)若以AB为机架，因是最短杆，所以得到双曲柄机构;2)若以BC或DA为机架，因是最短杆邻杆为机架，所以得到曲柄摇杆机构;3)若以CD为机架，因是最短杆对边为机架，所以得到双摇杆机构。
五、练一练：计算并判断下列机构的类型：（解题过程略）（1）双曲柄机构（2）双摇杆机构（3）曲柄摇杆机构（4）双曲柄机构在学生自学练习的同时，教师进行巡回指导，及时发现学生中存在的误解或疑惑，纠正认识差距，缩短教师与学生间的距离，使师生关系融洽和谐。
及时反馈教与学，真正做到教师起主导作用,学生起主体作用。
实现教法、学法、能力训练三者统一。
六、高考回放：1.A2.B （体现本节的重要性）七、小结（利用小结巩固知识）八．职业与生活实践：学以致用九、布置作业：预习：P124 三、含有一个移动副的四杆机构作业：提高部分习题十、教学后记：改革再彻底一点，步子再大一点，把更多的时间留给学生，真正做到以学生为主体，以教师为主导。
铰链四杆机构的判定
曲柄摇块机构 曲柄摇块机构自卸卡车车箱的举升机构 运动特性： 运动特性：
4曲柄滑块机构中，当将构件3改为机 曲柄滑块机构中，当将构件 改为机 曲柄滑块机构中 架时， 架时，就演化成图示的移动导杆机构
移动导杆机构
3 C 2 4 B 1 A B 1 A 2 C 3
4
手摇唧筒
雷达天线俯仰机构
• 自卸卡车的翻斗机构
3、双摇杆机构 、
三、取不同构件为机架
铰链四杆机构的三种基本形式， 铰链四杆机构的三种基本形式，可 看作以曲柄摇杆机构取不同构件作为 机架而得到的， 机架而得到的，运用相对运动原理分 析可知：在如图所示曲柄摇杆机构中， 析可知：在如图所示曲柄摇杆机构中， 最短杆1为曲柄 当曲柄1作整周转动 为曲柄， 最短杆 为曲柄，当曲柄 作整周转动 与曲柄1相邻两杆的夹角的变化范 时，与曲柄 相邻两杆的夹角的变化范 围为0° 围为 °～360°；而与摇杆 相邻的 ° 而与摇杆3相邻的 夹角变化范围小于360 °即连杆 与机 即连杆2与机 夹角变化范围小于 对曲柄1也是作整周转动 架4对曲柄 也是作整周转动，而相对 对曲柄 也是作整周转动， 摇杆3作小于 作小于360°的摆动 摇杆 作小于 °
2、双曲柄机构 、
在铰链四杆机构中， 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是曲柄 此种四杆机构即称为双曲柄机构 双曲柄机构。 时，此种四杆机构即称为双曲柄机构。
旧 知 识 顾 ： 回
铰 链 四 杆 机 构 的 类 型
在铰链四杆机构中， 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都 是摇杆时，此种四杆机构即称为双摇杆机 是摇杆时，此种四杆机构即称为双摇杆机 构
→
双曲柄机构
3、 取构件 为机架 构件 作360°周转运动，构件 是曲柄； 、 构件2为机架 构件1作 为机架, 是曲柄； °周转运动，构件1是曲柄 构件3作往复摆动 构件3是摇杆 主动件可以为曲柄1， 作往复摆动， 是摇杆。 构件 作往复摆动，构件 是摇杆。主动件可以为曲柄 ，也 可以为摇杆3。 可以为摇杆 。
铰链四杆机构的分类
铰链四杆机构的分类
铰链四杆机构是由四个连续铰接的杆件构成的机构，其中两个杆件通过一对相互垂直的铰链连接，形成了一个二级杆架。
根据配置和运动轨迹的不同，铰链四杆机构可以分为四类：滑块机构、正逆曲线机构、双摇杆机构和平面四杆机构。
滑块机构是指其中一个杆件为滑块，它可以在线性方向上运动。
正逆曲线机构是指其中一个杆件的运动轨迹为正曲线，另一个杆件的运动轨迹为逆曲线。
双摇杆机构是指其中两个杆件为摇杆，它们通过两个铰链相连。
平面四杆机构是指其中四个杆件都在同一平面内运动。
这些不同类型的铰链四杆机构在机械设计中有着广泛的应用。
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铰链四杆机构的判别条件
铰链四杆机构的判别条件
1. 哎呀呀，你知道吗，铰链四杆机构的判别条件之一就是看有没有曲柄存在呀！就好比一辆汽车，要是没有发动机这个“曲柄”，它还能跑起来吗？
2. 嘿，判别铰链四杆机构还得看最长杆与最短杆长度之和跟其余两杆长度之和的关系呢！这就像搭积木，长度关系不对可就搭不起来啦！
3. 哇塞，要是四杆中两连杆能做整周转动，这也是判别铰链四杆机构的关键呀！就像跳舞时能流畅地旋转一样重要呢！
4. 注意哦，判别时还要看以最短杆为机架还是连杆呢，这可不能马虎！就好像选择走哪条路一样重要呀！
5. 你想想，要是不满足这些判别条件，那还能叫铰链四杆机构吗？就如同一只鸟没有翅膀，还怎么飞呀！
6. 哎呀，这些判别条件真的很关键呀，少了一个都不行呢！好比一个团队，少了谁都运转不起来啦！
7. 瞧瞧，判别铰链四杆机构不就是看这些要点嘛，是不是很有意思呀！就像解一道有趣的谜题一样呢！
8. 哈哈，一定要记住这些判别条件哦，不然怎么能搞清楚铰链四杆机构呢！就像不记路线怎么能找到目的地呀！
9. 哇哦，判别铰链四杆机构真的没那么难，只要抓住这些要点就行啦！好比抓住了救命稻草一样呀！
10. 所以呀，记住这些判别条件，你就能轻松分辨铰链四杆机构啦！这不是很简单嘛！
我的观点结论：铰链四杆机构的判别条件是很明确且重要的，掌握了它们，就能准确地认识和运用铰链四杆机构。
简述铰链四杆机构三种基本类型的判别方法
简述铰链四杆机构三种基本类型的判别方法1. 铰链四杆机构的三种基本类型铰链四杆机构是一种广泛应用的机构。
为了方便设计与应用，它被分为三种基本类型：平面连杆机构、空间连杆机构和球面连杆机构。
对于不同类型的铰链四杆机构，在判别时采用不同的方法。
1.1 平面连杆机构的判别方法平面连杆机构是最简单的类型，由四个杆件和三个旋转副组成。
其特点是所有杆件都位于同一平面内，因此判别较为简单。
可以通过以下方法进行判别：- 所有连续杆件组成的角度之和为360度，即满足若干杆件成为一闭合回路。
- 通过数学建模计算四个杆件的面积，如果其面积之和等于零，即满足平面关系。
1.2 空间连杆机构的判别方法空间连杆机构是杆件不在同一平面内的机构，也是常见的一种类型。
对于这类机构，需要采用更为复杂的判别方法，主要包括：- 通过数学建模计算机构的封闭度，如果该机构能形成一个封闭图形，则符合空间关系。
- 分别记录机构中的两个旋转副和一个平移副，计算它们的自由度之和是否等于机构的总自由度，如果相等即满足空间关系。
1.3 球面连杆机构的判别方法球面连杆机构是约束杆件在球面上移动的机构，广泛应用于机械手臂和车辆转向系统等领域。
其判别方法包括：- 对于以任意一个固定点为球心，有且只有一个旋转副的机构，即满足球面约束条件。
- 通过计算机构中三个杆件所在的球面的面积来判断是否符合球面条件。
2. 结语铰链四杆机构是一类重要的机构类型，在机械设计和工程实践中得到广泛应用。
不同类型的铰链四杆机构具有不同的特点和应用条件，判别方法也不尽相同。
对于机构设计人员来说，掌握这些判别方法是必要的技能之一，能够在设计和调试过程中起到重要的指导作用。
铰链四杆机构类型的判定
铰链四杆机构类型的判定一、引言铰链四杆机构是一种常见的机械传动装置，由四个杆件和若干个铰链连接而成。
它具有结构简单、运动自由度少等特点，被广泛应用于机械工程领域。
本文将深入探讨铰链四杆机构的类型判定方法。
二、铰链四杆机构的基本概念铰链四杆机构由四个杆件和若干个铰链连接而成。
其中，铰链是指两个杆件通过一个固定转动中心连接。
根据杆件之间的连接方式和运动特点，铰链四杆机构可以分为以下几种类型。
三、类型一：平面四杆机构平面四杆机构是指四个杆件都在同一个平面内运动的机构。
它的特点是运动自由度为1，即只能实现平面内的直线运动或旋转运动。
1. 平面四杆机构的判定条件•杆件数量：平面四杆机构由四个杆件构成。
•铰链数量：平面四杆机构至少有四个铰链连接杆件。
•运动自由度：平面四杆机构的运动自由度为1，即只能实现平面内的直线运动或旋转运动。
2. 平面四杆机构的实例•摇杆机构：由一对相互平行的摇杆和两个铰链连接构成。
常用于发动机的气门传动系统。
四、类型二：空间四杆机构空间四杆机构是指四个杆件不在同一个平面内运动的机构。
它的特点是运动自由度为3，即可以实现空间内的任意运动。
1. 空间四杆机构的判定条件•杆件数量：空间四杆机构由四个杆件构成。
•铰链数量：空间四杆机构至少有四个铰链连接杆件。
•运动自由度：空间四杆机构的运动自由度为3，即可以实现空间内的任意运动。
2. 空间四杆机构的实例•机械手臂：由多个杆件和铰链连接构成，用于工业生产线上的物料搬运和装配操作。
五、类型三：平面与空间结合的四杆机构平面与空间结合的四杆机构是指四个杆件中有部分在同一个平面内运动，有部分在不同平面内运动的机构。
1. 平面与空间结合的四杆机构的判定条件•杆件数量：平面与空间结合的四杆机构由四个杆件构成。
•铰链数量：平面与空间结合的四杆机构至少有四个铰链连接杆件。
•运动自由度：平面与空间结合的四杆机构的运动自由度为介于1和3之间，可以实现平面内的直线运动或旋转运动，同时还可以实现空间内的部分运动。
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铰链四杆机构的类型判别方法：
最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和
不满足曲柄存在条件
双摇杆机构
铰链四杆机构的类型判别方法：
最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和 [实验一] 结论：
取 最短杆的相邻杆为机架，
构成曲柄摇杆机构；
取
最短杆
为机架，
构成双曲柄机构；
取最短杆的相对杆为机架，
构成双摇杆机构。
以曲柄摇杆机构为例（设各杆长度依次
为L1、L2、L3、L4，且L1<L4）
结论：铰链四杆机构存在 一个曲柄的条件是：
（一）最短杆与最长杆长度之 和 小于或等于 其余两杆长度之和。 （二）曲柄为 最短杆 。
曲柄属于连架杆
连架杆为 最短杆
观察一 下
在双曲柄机构中， 机架为 最短杆
所以： 铰链四杆机构存在曲柄的条件是： （一）最短杆与最长杆长度之 和 小于或等于 其余两杆长度之和。 （二） 机架 或 连架杆 为最短杆。
[实验二]
返回
解题步骤：
1、判别：Lmax+Lmin与L1+L2的关系？
2、确定以哪根杆为机架？
思考题：
例：如图所示铰链四杆机构中，已知LBC=50mm ，LCD=35mm，LAD=30mm，AD为机架。 （1） 若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲 柄， 求 LAB的最大值； ( 2 )若此机构为双曲柄机构，求LAB的最小值
铰链四杆机构 ——类型判别复习：源自1、四杆机构有哪些构件组成？
机架、连杆、连架杆 （曲柄、摇杆）
2、铰链四杆机构有哪几种类型？
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
看一看比一比
看一看比一比
曲柄摇杆机构 一个曲柄
双曲柄机构 二个曲柄 是否有曲柄的存在？
双摇杆机构 无曲柄
那么，铰链四杆机构在什么情况下有曲柄呢？
。
思考题：
练习：四杆机构中，机架长为30mm，两连架 杆分别为30mm,两连架杆分别为15mm和40mm， 若要该机构为曲柄摇杆机构。 试求连杆的长度范围。
[小结] 1、 铰链四杆机构中曲柄存在的条件？ 2、 铰链四杆机构三种基本类型的判别方法？
[作业]
1、课堂作业： 习题卷 2、课外作业： 思考在曲柄摇杆机构中以摇杆为 主动件，则在运动中会发生什么情况？