步进顺控指令分析解析
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4、步进顺控指令
并行分支是指同时处理的程 序流程。 图4-7所示例中在S20动作时， X0一接通，S21、S24、S27就同 时动作，各分支流程开始动作。 待各流程的动作全部结束时，X7 接通，然后汇合状态S30动作， S23、S26、S29全部复为“0”状 态。 这种汇合有时被称为排队汇 合。
4.2 编程方法
• 下图所示为一个凸轮转盘，其动作顺序为
• • • • • • • •
首先设计输入/输出点 X0：光遮断器 Y0：原点指示灯 X1：LS1极限开关 Y1：圆盘正转 X2：LS2极限开关 Y2：圆盘逆转 X3：LS3极限开关 X4：LS4极限开关 X5：启动开关 设计的输入和输出点及其动作顺序完成：功能顺 序图（SFC）
• 4.2.1 步进顺控的程序例
– 从状态转移图中有代表性地抽出一个状态，如 图4-9a所示，每个状态具有驱动负载、 指定转移条件以及指定转移目标三个功能。
• 4.2.2 初始状态编程 初始状 选择性分支、汇合的编程
• 1.选择性分支举例（见图4-11）
– 与对一般状态的编程一样，先进行驱动处理， 然后设置转移条件，编程时要由左至右逐个编 程。
图4-11 选择性分支例
• 2.选择汇合举例（见图4-12）
– 先进行汇合前状态的输出处理，然后朝汇合状态转移， 此后由左至右进行汇合转移。这是为了自动生成SFC 画面而追加的规则。
4.2.4 并行分支汇合的编程
• 重新安排输入编号例（见图4-28）：
图4-28 重新安排输入编号例
如图4-29所示，驱动功能指令FNC60 （IST），下面的初始状态及相应特殊辅 助继电器就自动被指 定为如下功能： LD M8000 S0：手动初始状态 FNC 60 1步 S1：回原点初始状态 X20 S2：自动运行初始状态 S20 各2步 M8040：禁止转移 S29 M8041：开始转移 M8042：启动脉冲 M8047：STL监控有效
PLC步进顺序控制指令
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功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示 步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 转移条件及指令的转换目标。 转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： 提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行 是利用内部软元件（状态 ） 是利用内部软元件 步进控制的指令 的指令。 步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序 是用于状态（ ） 流程的结束， 是用于 状态 母线）的指令。 （母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示， 如右图所示 ， 在状态内 指令写入后， 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后 ， 对不需要触点的驱动就不能 对不需要触点的驱动就 不能 再编程， 再编程 ， 需要按下图方式进 行变换。 行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
功能图和梯形图的转换
在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 RET指令结束 从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。
转移条件
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功能图和梯形图的转换
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步进指令的梯形图表示 步进指令的
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步进指令的功能图表示
上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示：
转移条件
状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、 转移条件及指令的转换目标。 转移条件及指令的转换目标。
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步进顺序控制指令
FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： 提供了下面一对步进指令：
STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行 是利用内部软元件（状态 ） 是利用内部软元件 步进控制的指令 的指令。 步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序 是用于状态（ ） 流程的结束， 是用于 状态 母线）的指令。 （母线）的指令。
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步进控制指令的使用
4. 输出的驱动方法
如右图所示， 如右图所示 ， 在状态内 指令写入后， 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后 ， 对不需要触点的驱动就不能 对不需要触点的驱动就 不能 再编程， 再编程 ， 需要按下图方式进 行变换。 行变换。
或
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步进控制指令的使用
5. 状态的转移方法
第4步进顺控指令
图4.2 台车自动往返系统状态转移流程图
当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一 步动作，而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。
如在图4.2中，在初始状态下，按下前进启动按钮SB(X00动 合触点闭合)，则小车由初始状态转移到前进步，驱动对应的输 出继电器Y01，当小车前进至前限位SQ1时(X01动合触点闭合)， 则由前进步转移到后退步。这就完成了一个步进，以下的步进 读者可以自行分析。
(2) 用状态驱动的M、Y若要在状态转移后继续保持接通， 则需用SET指令。当需要复位时，则需用RST指令。
(3) 只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的 计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用2～3个计时器就 够了，可以节省很多计时器。
(4) 状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一样， 但作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。
准备
状态条件 状态
S B 启 动 (前 进 ) 工序一
SQ1 后 退 工序二
SQ2 后 退 停 工序三
T0 延 时 前 进 工序四
SQ3 后 退 工序五
SQ2 后 退 停
状态功能 前 进 ： Y 1动 作 后 退 ： Y 2动 作 延 时 5 s： T 0动 作 前 进 ： Y 1动 作 后 退 ： Y 2动 作
(2) 指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之 间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。例 如，S20转移的目的地为S21。
(3) 给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间的线 段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状态被置 位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1动合触点瞬 间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置位而S20自动复 位。
步进顺控指令
M8002 初始脉冲
S0
Y2
车道：绿
Y3
人行道：红
S21
T0
S22
T1
S23
X0 X1
人行道开关
T6
Y2 车道：绿 T0 K300 Y1 车道：黄 T1 K100 Y0 车道：红 T2 K50
S30
T2
S31
T3
S32
T4
OFF ON
S33
C0 C0 T5 T5
S34
Y3 人行道：红
Y4 人行道：绿 T3 K150 T4
S21 X2
S22 X5 X3
S23 X4
Y30 SET S20
Y31 SET S21
Y32 SET S22
Y33 S21 OUT SET S23 Y34
4-3 状态的详细(xiángxì)动作
❖STL指令(zhǐlìng)的动作 ❖对状态的各种指令(zhǐlìng)处 理
精品文档
下一节
一、 STL指令的动作
合并 转移 处理
AND X12
SET S50
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返回
例 子 (lì zi)
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五、跳转处理
(chǔlǐ)
状态(zhuàngtài)跳转用OUT指令代替 SET指令。
S0
Y30
X0
S20
Y31
X1
OUT S21
Y32
X2
S22
Y33
X5
X3
S23
Y34
X4
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返回
S0 X0
S20 X1
LD X0
SET S21 —转移到第一并行分支状态
SET S31 —转移到第二并行分支状态
第3章第2讲步进指令
图3-10 两层分支的流程图
程序中从第7行到第45行是选择 性分支，用S100作为虚拟作用状 态元件。满足选择性分支和并行 性分支的分支和会合原则。程序 中从第48行到第77行是并行性分 支。只有当三个分支同时到达最 后一个状态元件（S24、S34、 S44）并置1，才会合。满足并行 性分支的会合原则。
3)步进阶梯图与指令表 图3-3所对应的步进阶梯图和指令表如图3-4所示。
0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X000 5 SET S20 7 STL S20 8 OUT Y000 9 LD X001 10 SET S21 12 STL S21 13 OUT Y001 14 OUT T1 K30 17 LD T1 （b）指令表
1ET S22 STL S22 OUT Y002 LD X002 SET S23 STL S23 OUT Y003 OUT T2 K50 LD T2 OUT S0 RET END
4)步进顺控编程注意的问题 （1）初始状态元件用M8002或其他条件置位； （2）各状态元件被置位，其常开触点闭合，可驱动线圈 或在条件满足时进行状态转移； （3）与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令，即LD 点移到STL触点的右侧，该点成为STL内母线。下一条STL 指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区 的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束，LD点返回 左母线。各STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个 STL电路结束时一定要使用RET 指令，否则将出现“程序错 误”信息，PLC不能执行用户程序； （4）SFC编程中，可允许“双线圈”。相同编号的线圈 可以出现在相邻或不相邻的状态上。但要慎用相邻状态出现 相同编号的定时器； （5）、在STL的状态子母线的输出，如连成图3-5（a）所 示的形式，则程序出错。必须连成如图（b）所示的形式。
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令3.1 顺序控制的概念及状态转移图3.1.1 顺序控制简介机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。
我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。
要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。
三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。
图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。
PLCLN PE COM X0X1X2X3X4X5X624V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6Y7～220V～220VSB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6KM2KM3a ）控制流程图b ）PLC 接线及电气控制原理图图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2图3-2 三台电动机顺序控制梯形图从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。
另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。
3.1.2 状态转移图基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
步进顺控指令
并行汇合
机械手
控制面板材
输入
功能指令
二、状态转移图
状态转移图
三、编程措施
练习
• 注意问题： • S0—S19，S20—S499，S500—S899 • 转移条件 • 负载 • SET 、OUT区别 • RET • M8002、S0
Hale Waihona Puke (一)选择性分支、汇合编程
例
选择性分支
选择性汇合
（二）并行分支 与汇合
例
并行分支
第五章 步进顺控指令
• 一、特点 • 能够把复杂旳控制转化为按顺序逐渐
（状态）完毕。在基本指令旳基础上， 增长了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合使用旳是状态元件。
处理措施
• 控制过程分为不同旳状态，在一种 状态下，要完毕一种或几种操作， 当满足状态转移条件时，就跳转到 下一种工作状态，执行下面旳不同 操作。
步进顺控指令的应用-讲义
5
(1)手动操作 这是初次运行时将机械复归左上 原点位置的程序．状态S5是在PC从停 机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电 器M8002置位的． (2)半自动单循环运行 1)用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26， 动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开 关X1接通。 2)动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1， 保持接通状态。 3)1秒后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作不久 到达上限，X2接通状态转移。 4)状态S23为右行，输出Y3动作到达右限位置X3接通，转为 S24状态。 5)转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即 接通，接着动作状态由S24向S25转移． 6）在S25状态允将保持夹钳输出Y1复位，·并启动定时器T1。 7)夹钳输出复位1秒后，状态转移到S26上升输出Y2动作． 8)到达上限位置x2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动 作．一碰到左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动 的状态。
12
设计步进（顺控）梯形图须知
5. 流程分离：步进阶梯图允许写入多个流程。 6. 分支流程的限制： (1).一个分支流程所使用的分支步进点最多8 个。 (2).复数个分歧流程或并进流程合在同一个流程里最多可使 用 16 个回路。 (3).流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点。 7. 步进点的复归及输出禁止： 利用ZRST 指令可将一段步进点 RESET 为 OFF。 利用PLC 的输出Y 禁止 (M1034=ON)。
S0
SET
28
状态转换图（SFC）
步进梯形图允许在一个程序中写入多个流程，最多可有10个(S0~S9) 。
SET
S0 S21
PLC第4章-步进顺控指令介绍
第4章 步进顺控指令
1. 组成 （1）步：
步是控制系统中的一个相对不变的性质，它对应于 一个稳定的状态。在顺序功能图中步通常表示某个执行 元件的状态变化。步是根据输出量的状态变化来划分的， 在任何一步内，各个输出量的ON/OFF状态不变，但是 相邻步的输出量总的状态是不同的。步用矩形框表示， 框中的数字是该步的编号，编号可以是该步对应的工步 序号，也可以是与该步相对应的编程元件（如状态元件、 PLC内部的通用辅助继电器、步标志继电器等）。步的 图形符号如图4.1（a）所示。FX2系列的PLC表示步用 状态元件S20-S899。（见教材P20）
初
回 原
始
点
化
方
式
手
工 方 式
自 动 方
式
初
始
状
态
自动方式
第4章 步进顺控指令
第4章 步进顺控指令
4.5 程序设计方法与实例
4.5.1 SFC程序的设计方法 1.基本系列的编程应用 2.使用起保停电路的编程方法。 3.以转换条件为中心的编程方法。 4. 仿STL指令的编程方法。
第4章 步进顺控指令
2、STL触点可以直接驱动或通过别的触驱动Y、M、
S、T等元件的线圈。
3、由于CPU只执行活动步对应的程序段，使用STL指 令时允许双线圈输出，既不同的STL触点可以分别驱 动同一编程元件的一个线圈。
第4章 步进顺控指令
4.2.2 初始状态编程
（如下图）在状态转移图中起始位置的状态即是初始状 态，S0-S9。 1）起始状态最初是由PLC从STOPБайду номын сангаас>RUN切换瞬时动 作的特殊辅助继电器M8002驱动，使其置1（如下图 S0），也可由其他状态元件驱动（如下图中S23）。即 S23必须先处于当前步（工作状态），先于S0前置1。 2）其他状态之外的一般状态元件必须在其他状态后加 入STL指令才能驱动，不能脱离状态而用其他方式驱动。
步进顺控指令
X0
停止
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
M8002
S0
X3
S20 X2
S21 X0
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
▪ LD M8002 ▪ SET S0 ▪ STL S0 ▪ LD X3 ▪ SET S20 ▪ STL S20 ▪ OUT Y0 ▪ LD X2 ▪ SET S21 ▪ STL S21 ▪ OUT Y1 ▪ LD X0 ▪ SET S0 ▪ RET
在步进状态图中，本 次步进程序结束后， 要由步进的新母线回 到左母线时要用RET 指令。
▪ （3）步进梯形图的初始状态必須由S0～S9 开始
▪ （4）步进程序中的状态继电器S编号不能 重复
▪ （5）从若要由状态1向状态2转移时须要满 足转移条件才可。
S0
X0
S21 X1
S22
初始 状态
Y0
转移 条件
X0：为状态S0向状态
Y0
S20转移的条件 Y0：为状态S20中的内容
X1 SET S21
X1：为状态S20向状态S21转移的条件
M8002 S0
X0
Y1
S20
Y0
X1 Y0
S21
Y1
X2
S22
T0
T0 S0
RET
END
M8002 S0 X0
S20 Y1 X1
S21 Y0 X2
S22 T0
SET S0 SET S20
▪ 步进指令的使用说明
▪ 1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某 STL触点接通，则对应的状态为活动步；
停止
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
M8002
S0
X3
S20 X2
S21 X0
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
▪ LD M8002 ▪ SET S0 ▪ STL S0 ▪ LD X3 ▪ SET S20 ▪ STL S20 ▪ OUT Y0 ▪ LD X2 ▪ SET S21 ▪ STL S21 ▪ OUT Y1 ▪ LD X0 ▪ SET S0 ▪ RET
在步进状态图中，本 次步进程序结束后， 要由步进的新母线回 到左母线时要用RET 指令。
▪ （3）步进梯形图的初始状态必須由S0～S9 开始
▪ （4）步进程序中的状态继电器S编号不能 重复
▪ （5）从若要由状态1向状态2转移时须要满 足转移条件才可。
S0
X0
S21 X1
S22
初始 状态
Y0
转移 条件
X0：为状态S0向状态
Y0
S20转移的条件 Y0：为状态S20中的内容
X1 SET S21
X1：为状态S20向状态S21转移的条件
M8002 S0
X0
Y1
S20
Y0
X1 Y0
S21
Y1
X2
S22
T0
T0 S0
RET
END
M8002 S0 X0
S20 Y1 X1
S21 Y0 X2
S22 T0
SET S0 SET S20
▪ 步进指令的使用说明
▪ 1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某 STL触点接通，则对应的状态为活动步；
《步进顺控指令》课件
3 程序的调试
在编写步进顺控指令 时，需要进行程序的 调试和优化，以确保 电机的精度和速度达 到要求。
实例演示及实践
机器人臂的控制
电路板的设计
通过编写步进顺控指令，可 以控制机器人臂的精确运动， 将它们应用于工业，医疗和 其他领域。
通过编写步进顺控指令，可 以设计一些复杂的电路板， 用于机器人设备和其他电子 仪器设备。
受众对象
本课程适合有一定编程和电子电路基础知识的人，希望进一步学习如何控制机器人设备的人 员。
步进顺控基础知识
步进电机
控制电路基础
步进电机是一种能够将脉冲 信号转化为位移运动的电机。 它包括一个转子和一个定子， 并且可以通过控制脉冲的频 率和方向来控制转子的位置。
控制电路是连接电机和处理 器的器件。它可以将输入信 号转化为脉冲信号，并将其 传递给电机。通过控制输入 信号的频率和方向，可以控 制电机的位置和速度。
实际应用
步进顺控技术被广泛应用于 机器人、打印机、电子仪器 和其他自动化设备中。它可 以准确控制运动精度，使这 些设备运行更加稳定和可靠。
步进顺控指令的概述
1
运动指令
运动指令用于控制电机运动的方向和距离。它由两个参数组成，分别是方向和距 离，可以通过控制脉冲的频率和方向来实现。
2
控制指令
控制指令用于开始或停止电机的运行。它由一个参数组成，即开始或停止。控制 指令可以通过控制输入信号的状态来实现。
打印机喷头的控制
通过编写步进顺控指令，可 以控制打印机喷头的运动， 从而实现高质量的打印效果。
常见问题解答
1.
2.
步进顺控指令可以用于哪些应用场景？
步进顺控指令可以用于机器人设备、打印 机、电子仪器和其他自动化设备中。
第六章步进顺控指令
5.输出的驱动方法
如右图所示，在状态内 的母线将 LD 或 LDI 指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。
或
6.状态的转移方法
OUT指令与SET指令对于STL指
令后的状态具有同样的功能，都 将原来的状态自动复位。此外， 还有自保持功能。但是，在使用 OUT指令时，用于向状态转移图中 的分离状态转移。
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用
以红绿灯控制为例， 其对应的顺序功能图如左 图所示。
二、步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
STL 是利用内部软元件（状态S ）在顺控程序上进行工序步
进式控制的指令。
RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线）
的指令。
三、步进梯形图
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接 编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。 如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
五、Leabharlann 分支、汇合的组合图4-15所示为分支、汇合的组合例子。 如果程序连续直接从汇合点转移到下一次分支 ， 而没有中间状态的话 ， 请如图 4-15 加入一个中间 状态。 S100 和S103的转移触点可以省略。
六、
跳转处理、复位处理
• 跳转流程结构 向下面状态的直 接转移或向系列外 的状态转移被称为 跳转流程。 用符号↓指向转移 的目标状态。 其结构形式如图。
四、
步进顺控指令及其应用解析
步进接点只有常开 触点，没有常闭触点。 步进接通需要SET指令 进行置1，步进接点闭 合，将左母线移动到临 时左母线
在每条步进指令后不必 都加一条RET指令，只需 在连续的一系列步进指令 的最后一条的临时左母线 后接一条RET指令返回原 左母线，且必须有这条指 令。
步进指令的使用说明
1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应 的状态为活动步；
五、画状态转移图的一般步骤
（1）分析控制要求和工艺流程，确定状态转移 图结构。
（2）工艺流程分解若干步，每一步表示一稳定状态。 （3）确定步与步之间转移条件及其关系。 （4）确定初始状态。（可用输出或状态器） （5）解决循环及正常停车问题。 （6）急停信号的处理。
第二节 步进顺序控制指令 步进顺控指令有两条：
480
通用
注意：
1、在用状态转移图编写程序时，状态继电器可 以按顺序连续使用。但是状态继电器的编号要在 指定的类别范围内选用；
2、各状态继电器的触点可自由使用，使用次数 无限制；
3、在不用状态继电器进行状态转移图编程时， 状态继电器可做为辅助继电器使用，用法和辅助 继电器相同。
三、状态转移图的设计方法
步进接点指令STL，梯形图中用 步进返回指令RET 梯形图中用 STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。
一、STL步进接点指令
STL指令称为“步进接点“指令。其功能是将步 进接点接到左母线。
格式：
STL指令称为“步进接点“指令。其功能是将步进接点接到左母线。 格式：
操作元件：状态继电器S
1、流程步 流程步又称为工作步、它是控制系统中的一个稳 定状态。流程步用矩形方框表示，框中用数字表示该步的编 号，编号可以是实际的控制步序号，也可以是PLC中的工作 位编号。对应于系统的初始状态工作步，成为初始步。该步 是系统运行的起点，一个系统至少需要有一个初始步。初始 步用双线矩形框表示。
xCp乚C步进 顺序控制指令
xCp乚C步进顺序控制指令
xCp乚C步进顺序控制指令是一种程序控制指令，常用于工业控制
系统中。
该指令能够按照预定的顺序，控制系统中各个元件的工作状态。
在使用xCp乚C步进顺序控制指令时，需要在程序中编写相应的代码。
该代码由一系列的指令组成，每个指令对应着一个具体的操作。
指令
的执行顺序取决于程序的结构，具体的执行方式由编程语言的语法规定。
在编写xCp乚C步进顺序控制指令时，需要注意指令的准确性和严谨性。
每个指令都必须符合编程语言的语法规定，否则程序可能无法正
常运行。
此外，还需要考虑程序的可读性和可维护性。
通过使用规范
的编码风格和命名方式，可以使程序更易于阅读和理解，并提高程序
的可维护性。
总之，xCp乚C步进顺序控制指令是工业控制系统中的重要指令，能
够有效地控制系统中各个元件的工作状态。
在编写该指令时，需要注
意指令的准确性和严谨性，同时还要考虑程序的可读性和可维护性。
只有通过规范的编码方式，才能保证程序的质量和可靠性，为工业控
制系统提供有效的支持。
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(b) 梯形图
第五章 步进順控指令
(C)总梯形图
7
S20
5.1.3 SFC图和STL图编程 注意事项
S20
S20 T1
X0
SET T1
主 母 线 副 母 线
Y0 K300 Y1
X2 M0 T1 SET S21 连续步
接 Y0 X3 点 组
SET
副 母 线
Y0 K300 Y1
Y0 T1
X1
K300
接 点 组
COM1 COM
(a)送料车自动循环示意图
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
图5- 2 送料车自动循环控制图
2018年10月20日星期六
第五章 步进順控指令
4
M8002 M8002 S0 X0 原位 X3 起动 S20 Y0 X1 (A点) S21 X0 原位 S22 Y0 X2 (B点) S23 Y1 X0 原位
Y0 X3
M0 T1
T1 X2
S21 M1
X1
Y0
S21
X3 X2
Y2 T1 Y2 Y3
副 母 线
X1
Y2 M1 T1 Y2
S21
K100
T1 Y2
M2 S22 Y4 Y2
Y1
副 母 线
Y1 SET S22 连续步 M2
S22
T1 K250
M3 C1
副 母 线
C1 K2 RST Y0
S22 Y3
副 母 线
第5章 步进顺控指令
5.1 3
步进梯形图指令与状态转移图
5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 步进梯形图指令 状态转移图和步进梯形图 SFC图和STL图编程注意事项 状态转移条件的有关处理方法
5.2
SFC图的跳转与分支
5.2.1 SFC图的跳转 5.2.2 SFC图的分支
2018年10月20日星期六
QS X6 X5 Y1 X4 X3 X2 X1 X0 COM1 COM 电源 Y0 KM1 KM2 KM1 FR QS FR KM2 退 进 FU1 FU2
接PLC
单次/连续 SA 停止 后退 起动 (B点) (A点) 原位 SB3 SB2 SB1 SQ3 SQ2 SQ1
KM1
KM2
M
3～
(b)主接线图
图5- 1 SFC图的三种表达方式
2018年10月20日星期六 第五章 步进順控指令 3
送料车自动循环控制
X3 起动 O X0 SQ1
Y1 Y0
A
退 进
起动 B X2 SQ3 (B点) (A点) 原位
SB
X3 X2 Y1 KM1 KM2
电源
KM2 退 KM1 进
SQ3 SQ2 SQ1
X1 SQ2
X1 X0 Y0
指指
•
梯形图符号
或
S S R R
可用软元件
STL
程序步 1
S
步进指令
STL
令 令
或STL
S
S
步进结束指令
RET
TL TL ET ET
RET RET
1
2018年10月20日星期六
第五章 步进順控指令
2
5.1.2 状态转移图和步进梯形图
转换条件 初始状态步 转移条件 状态步 转换条件
M8002 S0 X0 X3 S20 X1
第五章 步进順控指令
1
5.1 步进梯形图指令与状态转移图
5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中 定义的SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺 序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86） 的功能表图(Function Charts)。 SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图， 初学者也很容易掌握和理解。 表5- 1步进梯形图指令 名 称 指 令
(a)SFC 图(状态转移图)
SET S0
S0 S20
X0
X3
SET S20
原位 起动
Y0 X1(A点)
进
进
S21 X0 原位
SET S21
Y1
退
Y1
退
S22 X2(B点)
SET S22
Y0
进
进
S23 X0 原位
SET S23
Y1 S0
退
退
END
RET 步进梯形图结束
LD SET STL LD AND SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD SET STL OUT LD OUT RET END
M8002 S0 S0 X0 X3 S20 S20 Y0 X1 S21 S21 Y1 X0 S22 S22 Y0 X2 S23 S23 Y1 X0 S0
(b)STL 图(步进梯形图)
(c)指令表
图5- 3送料车自动循环控制程序
2018年10月20日星期六 第五章 步进順控指令 5
L1 L2 L3 N
MPS、MRD、MPP
图5- 6 编程说明1
S25
C1 K2 RST M3 Y0 Y2 S21 不连续步 Y4
MRD
图5- 7编程说明2
MPS
S20 不连续步 C1 SET S25
连续步
MPP
2018年10月20日星期六
第五章 步进順控指令
8
5.1.4 状态转移条件的有关处理方法
• 1、相邻两个状态步的转移条件同时接通时的处理
SET S0
X4 S0 X0 X0 X4 Y1 退 X3
SET S20
Y0 X1 (A点)
进
S20
原位 起动
Y0 X1(A点)
进
单 循 环
S21
连 续 循 环
Y1 X0 原位
退
S21 X0 原位
SET S21
Y1
退
S22
Y0 X2 (B点)
进
S22 X2(B点) S23
SET S22
Y0
进
SET S23
6
(a)运料车PLC控制接线图之二
2018年10月20日星期六 第五章 步进順控指令
图5- 5 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图
X4
图 54 增 加 控 制 信 号 的 运 料 车 P L C 梯 形 图
M8002 X0 S0 X0 原位 X3 起动 S20
M8002 X4 Y1 退
手动回原位
S23 X6 X6
Y1 X0 原位
退
X0
X6
Y1 S0
S20
退
原位 X6
态转移图) (a)SFC图 ( 状
X4 X4 X5 M8034
END
RET
步进梯形图结束
ZRST S20 S23 X3 M8034 暂停
X5 M8034
ZRST S20 S23 X3 M8034 暂停
2018年10月20日星期六
驱动负载 主 母 线
M8002
SET S0
S0 S20
X0
X3
SET S20
Y0 Y0
副 母 线
LD SET STL LD AND SET STL OUT LD RET
M8002 S0 S0 X0 X3 S20 S20 Y0 X1
X1
(a)SFC 图(状态转移图)
(b)STL 图(步进梯形图)
(c)指令表