【CN209774638U】一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920452462.5

(22)申请日 2019.04.04

(73)专利权人 广东铭凯医疗机器人有限公司

地址 518000 广东省深圳市龙华区龙观东

路12号桦浩泰园区B栋4楼

(72)发明人 王春宝　刘铨权　龙建军　尚万峰　

申亚京　段丽红　陆志祥　夏金凤　

孙正迪　陈晓娇　王同　毛志贤　

韦建军　李伟光　吴正治　王玉龙　

李华　张晓丽　陈晓峰　

(74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司

11332

代理人 胡彬

(51)Int.Cl.

B25J 9/00(2006.01)

B25J 17/02(2006.01)B25J 5/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

(54)实用新型名称一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构(57)摘要本实用新型公开了一种腕关节仿生机构，其属于机器人技术领域。该腕关节仿生机构包括固定座、连接叉和限位件。固定座上设置有第一连接组件和第二连接组件，连接叉一端铰接于第一连接组件上，连接叉能够绕着第一轴线转动，限位件铰接于第二连接组件上，限位件上开设有腰型槽，连接叉的另一端滑动地设置于腰型槽内，限位件与连接叉共同绕着第二轴线转动，第一轴线与第二轴线呈夹角设置。即连接叉分别可以绕第一轴线和第二轴线转动，模拟人体手腕的掌屈背屈和内收外展。同时腕关节还可以绕其自身旋转，实现腕关节的内旋外旋。本实用新型提出一种机器人手臂结构，采用上述的腕关节仿生机构，提高机器人手臂结构末端的灵活性，优化机

器人机构。权利要求书2页 说明书8页 附图10页CN 209774638 U 2019.12.13

C N 209774638

U

权　利　要　求　书1/2页CN 209774638 U

1.一种腕关节仿生机构，其特征在于，包括：

固定座(71)，其上设置有第一连接组件和第二连接组件；

连接叉(74)，其一端铰接于所述第一连接组件上，所述连接叉(74)能够绕着第一轴线转动；

限位件(75)，其铰接于所述第二连接组件上，所述限位件(75)上开设有腰型槽(751)，所述连接叉(74)的另一端滑动地设置于所述腰型槽(751)内，所述限位件(75)与所述连接叉(74)共同绕着第二轴线转动；

所述第一轴线与所述第二轴线呈夹角设置；以及

驱动部件，其连接于所述连接叉(74)，所述驱动部件能够驱动所述连接叉(74)运动。

2.根据权利要求1所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线垂直设置。

3.根据权利要求1所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述第一连接组件还包括旋转轴(73)和两个凸耳(72)，两个所述凸耳(72)相对设置于所述固定座(71)上，所述旋转轴(73)转动地设置于两个所述凸耳(72)的通孔(721)内，所述连接叉(74)铰接于所述旋转轴(73)；

所述第二连接组件还包括限位销(77)和两个凸耳(72)，两个所述凸耳(72)相对设置于所述固定座(71)上，所述限位件(75)的两端开设有安装孔(752)，所述限位销(77)依次穿过所述通孔(721)和所述安装孔(752)，以使所述限位件(75)能够相对所述固定座(71)旋转。

4.根据权利要求3所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述连接叉(74)包括相互连接的叉体(741)和连杆(742)，所述叉体(741)与所述旋转轴(73)铰接，以使所述连接叉(74)能够相对所述旋转轴(73)转动，所述连杆(742)滑动地设置于所述腰型槽(751)内。

5.根据权利要求4所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述叉体(741)的数量为两个，两个所述叉体(741)形成容纳空间，所述旋转轴(73)的部分容纳于所述容纳空间内。

6.根据权利要求4所述的腕关节仿生机构，其特征在于，两个所述叉体(741)相对的位置上开设有连接孔(7411)，所述旋转轴(73)上开设有贯穿孔，所述连接孔(7411)与所述贯穿孔通过销钉连接。

7.根据权利要求3所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述驱动部件包括驱动马达(76)、传动辊、换向辊及传动线，所述驱动马达(76)设置于所述固定座(71)上，所述换向辊转动地设置于所述固定座(71)上，所述传动辊设置于所述驱动马达(76)的输出轴上，所述传动线的一端连接于所述传动辊，另一端连接于所述旋转轴(73)，所述传动线缠绕于所述换向辊上，使所述旋转轴(73)能够带动所述连接叉(74)转动，以实现所述腕关节仿生机构的内收与外展运动。

8.根据权利要求3所述的腕关节仿生机构，其特征在于，所述驱动部件包括驱动马达(76)、传动辊、换向辊及传动线，所述驱动马达(76)设置于所述固定座(71)上，所述传动辊设置于所述驱动马达(76)输出轴上，所述换向辊转动地设置于固定座(71)上，所述传动线的一端连接于所述传动辊，另一端连接于所述限位销(77)上,所述传动线缠绕于所述换向辊上，所述限位销(77)与所述限位件(75)连接，使得所述限位销(77)带动所述限位件(75)转动，以实现所述腕关节仿生机构的背屈与掌屈运动。

9.一种机器人手臂结构，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的腕关节仿生机

2