20秋学期《机械工程控制基础》在线平时作业3答卷
机械控制工程基础习题
《机械控制工程基础》习题及解答目录第１章绪论第２章控制系统的数学模型第３章控制系统的时域分析第４章控制系统的频域分析第５章控制系统的性能分析第６章控制系统的综合校正第７章模拟考试题型及分值分布第1章绪论一、选择填空题1.开环控制系统在其控制器和被控对象间只有（正向作用）。
P2A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用2.闭环控制系统的主反馈取自（被控对象输出端）。
P3A.给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端3.闭环系统在其控制器和被控对象之间有（反向作用）。
P3A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用A.输入量B.输出量C.反馈量D.干扰量4.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程）。
P2-3A.偏差的过程B.输入量的过程C.干扰量的过程D.稳态量的过程5.一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。
P2A.不稳定系统B.稳定系统C.时域系统D.频域系统6.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有(B)。
p5A.给定环节B.比较环节C.放大环节D.执行环节7.闭环控制系统必须通过（C）。
p3A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制C.输出量反馈到输入端参与控制D.输出量局部反馈参与控制8.随动系统要求系统的输出信号能跟随（C的变化）。
P6A.反馈信号B.干扰信号C.输入信号D.模拟信号9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为（负反馈）。
P3A.局部反馈B.主反馈C.正反馈D.负反馈10．输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（开环控制系统）。
P2A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统D.非线性控制系统11.自动控制系统的反馈环节中一般具有（B ）。
p5A..给定元件B.检测元件C．放大元件D．执行元件12. 控制系统的稳态误差反映了系统的〔 B 〕p8A. 快速性B.准确性C. 稳定性D.动态性13.输出量对系统的控制作用有直接影响的系统是（B ）p3A.开环控制系统B.闭环控制系统C.线性控制系统D.非线性控制系统14.通过动态调节达到稳定后，被控量与期望值一致的控制系统为（无差系统）。
东大19秋学期《机器人技术》在线平时作业123满分答案
试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
1.在q--r操作机项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
答案:D
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
C.从操作空间到关节空间的变换
D.从关节空间到操作空间的变换
答案:D
5.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.调制方式不一样
C.编码方式不一样
D.信道传送的信号不一样
答案:D
6.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
答案:C
二、多选题(共 2 道试题,共 10 分)
答案:正确
12.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
答案:正确
13.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
答案:正确
14.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
答案:错误
15.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.重复定位精度高于绝对定位精度
B.绝对定位精度高于重复定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
答案:A
3.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
答案:C
4.运动正问题是实现如下变换：__
A.从迪卡尔空间到关节空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
机械控制工程基础第三章 复习题及答案
题目：时间响应由和两部分组成。
分析与提示：时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。
答案：瞬态响应、稳态响应题目：系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程，称为。
分析与提示：瞬态响应，指系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。
答案：瞬态响应题目：系统的时间响应可从两方面分类，按振动性质可分为与。
分析与提示：系统的时间响应可从两方面分类，按振动性质可分为自由响应与强迫响应。
答案：自由响应、强迫响应题目：系统的时间响应可从两方面分类，按振动来源可分为与。
分析与提示：系统的时间响应可从两方面分类，按振动性质可分为自由响应与强迫响应；按振动来源可分为零输入响应(即由“无输入时系统的初态”引起的自由响应)与零状态响应(即仅由输入引起的响应)。
答案：零输入响应、零状态响应题目：系统微分方程的特解就是系统由输入引起的输出(响应)，工程上称为。
分析与提示：初始条件及输入信号产生的时间响应就是微分方程的全解。
包含通解和特解两个部分。
通解完全由初始条件引起的，它是一个瞬态过程，工程上称为自然响应 (如机械振动中的自由振动)。
特解只由输入决定，特解就是系统由输入引起的输出(响应)，工程上称为强迫响应 (如机械振动中的强迫振动)。
答案：强迫响应题目：系统的瞬态响应不仅取决于系统本身的特性，还与外加的形式有关。
分析与提示：系统的瞬态响应不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。
答案：输入信号题目：单位阶跃信号⎩⎨⎧<>=000t t t u1)(的拉氏变换为【 】A 、s 1 B 、21sC 、1D 、s 分析与提示：熟练掌握典型信号的拉氏变换。
B 为单位斜坡信号的拉氏变换，C 为单位冲击信号的拉是变换。
答案：A题目：选取输入信号应当考虑以下几个方面，输入信号应当具有，能够反映系统工作的大部分实际情况。
分析与提示：选取输入信号应当考虑以下几个方面，输入信号应当具有典型性，能够反映系统工作的大部分实际情况。
《机械工程控制基础》课后答案.pdf
第二节 拉普拉斯变换
第三节 拉普拉斯变换的基本定理
第四节 拉普拉斯逆变换
第四章 传递函数
第一节 传递函数的概念与性质
第二节 线性控制系统的典型环节
第三节 系统框图及其运算
第四节 多变量系统的传递函数
第五章 时间响应分析
第一节 概述
第二节 单位脉冲输入的时间响应
第三节 单位阶跃输入的时间响应
第四节 高阶系统时间响应
X(t)=0
其它
X(t)
一 AT
0
t
图8
脉冲函数的强度为 A，即图形面积。 单位脉冲函数（δ 函数）定义为 δ(t)= d 1(t)
dt
性质有: δ(t)=0 t≠0
δ(t)=∞ t＝0
且
(t)dt = 1
−
5
X(t)
δ(t)
0
t
图9
强度为 A 的脉冲函数 x(t)也可写为 x(
t)=Aδ(t) 必须指出，脉冲函数 δ(t)在现实中是不存在的，它只有数学上的意
第六章
频率响应分析
第一节 谐和输入系统的定态响应
第二节 频率特性极坐标图
第三节 频率特性的对数坐标图
第四节 由频率特性的实验曲线求系统传递函数
第七章
控制系统的稳定性
第一节 稳定性概念
第二节 劳斯判据
第三节 乃奎斯特判据
第四节 对数坐标图的稳定性判据
第八章
控制系统的偏差
第一节 控制系统的偏差概念
1
第二节 输入引起的定态偏差 第三节 输入引起的动态偏差 第九章 控制系统的设计和校正 第一节 综述 第二节 希望对数幅频特性曲线的绘制 第三节 校正方法与校正环节 第四节 控制系统的增益调整 第五节 控制系统的串联校正 第六节 控制系统的局部反馈校正 第七节 控制系统的顺馈校正
机械控制工程基础的三次作业和答案.doc
2-2(2知 F(5)=10s(s +1)解:1 (s + 2)2机械控制工程基础的三次作业和答案第一次作业:1-2说明负反馈的工作原理及其在自动控制系统中的应用。
答：测杲元件检测被控物理量,并将其反馈冋來，通过给比较元件与给定信号进行比较,产 生偏差信号。
再通过放大元件将偏差信号进行放大，以足够的功率來推动执行元件去控制被 控对彖，从而调节和控制系统，使被控量以一定的精度符合或等于期望值。
1-3控制系统有哪些基本组成元件？这些元件的功能是什么？答：反馈控制系统是山各种结构不同的元件纽成的。
一个系统必然包含被控对象和控制装置 两大部分，而控制装置是曲具有一定职能的各种基本元件纽•成的。
1-4対自动控制系统基本的性能要求是什么？最首要的要求是什么？ 答：基本性能要求：稳、快、准。
最首要的要求是稳。
(1)利用终值定理，求fTS 时的/⑴值。
(1)利用初值定理求/(O)值。
f (0) = lim f (r) = limsF(s) = lim 5205 —5->X解: lim f (r)二 limsF(s) = lim 5ST0 s->010s(s + l)lim10S3 s + 1=10Ll 知 F(s)二1 (s + 2)2*)=C(s)R(s)加〃+%严+・・・+休¥ + ® 唧+ qs" 一】+・・・+ a n_x s + a n(7〃 > 第二次作业:传递函数的定义：单输入、单输岀线性定常系统在零初始条件卜•，输出最的拉氏变换与具输入量的拉氏变换之比，即为线性定常系统的传递函数。
3-6在题图3・6所示的无源网络中，C知R. = 100m ,兄二U© __ __________________ 1________________试求网络的传递函数4 ($) / E (s),并说明该网络是否等效T RC网络串联?Ri解对于题图3-6。
利用复数阻抗的方法可得网络的传递函数为U r(s) R.R.qas2 +(RC] +4G +RCJS + 1 1s' + 2.1s + 1由丁•两个RC网络串联的传递函数为4(s) _ 1 _ 1U r (5) " (R x C x s + l)(R2C2s +1) ~ 52 + 25 +1故该网络号两个RC网络串联形成的网络不等效。
2020年春季学期《机械控制工程基础》在线考核试题.doc
1.可以改善系统稳定性和快速性的校正方法有（）A.滞后和PI校正B.超前和PD校正C.前馈和PID校正D.顺馈和PID 校正【参考答案】: B2.同一系统由于研究目的的不同，可有不同的（）A.稳定性B.传递函数C.谐波函数D.脉冲函数【参考答案】: B3.开环控制方式是按（）进行控制的，反馈控制方式是按（）进行控制的。
A.偏差；给定量B.给定量；偏差C.给定量；扰动D.扰动；给定量【参考答案】: B4.闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中H(s)是反馈传递函数，则系统的误差信号为（）A.Xi(s)－H(s)X0(s)B.Xi(s)－X0(s)C.Xor(s)－X0(s)D.Xor(s)－H(s)X0(s)【参考答案】: A5.控制框图的等效变换原则是变换前后的（）A.输入量和反馈量保持不变B.输出量和反馈量保持不变C.输入量和干扰量保持不变D.输入量和输出量保持不变【参考答案】: D6.系统不稳定，则（）A.可以工作但稳态误差很大B.可以工作但过渡时间很长C.可以正常工作D.不可以工作【参考答案】: D7.分析系统的动态性能时常用的典型输入信号是（）A.单位阶跃函数B.单位速度函数C.单位脉冲函数D.正弦函数【参考答案】: A8.闭环控制系统的主反馈取自（）A.给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端【参考答案】: D9.对系统进行滞后-超前校正时，常以未校正系统斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的转折频率作为校正网络（）A.滞后部分的转折频率B.超前部分的转折频率C.滞后部分的截止频率 D.超前部分的截止频率【参考答案】: B10.积分环节的积分时间常数为T，其脉冲响应为（）A.1B.1/TC.TD.1＋1/T【参考答案】: B11.理想微分环节的输出量正比于（）A.反馈量的微分B.输入量的微分C.反馈量D.输入量【参考答案】: B12.PID调节器的积分部分消除系统的（）A.瞬态误差B.干扰误差C.累计误差D.稳态误差【参考答案】: D13.比例-积分校正将使系统的（）A.稳定性变好B.稳态性变好C.抗干扰能力增强D.阻尼比减小【参考答案】: B14.理想微分环节对数幅频特性曲线是一条斜率为（）A.20dB/dec ，通过ω=1点的直线B.-20dB/dec ，通过ω=1点的直线C.- 20dB/dec ，通过ω=0点的直线D.20dB/dec ，通过ω=0点的直线【参考答案】: A15.传递函数的零点和极点均在复平面的左侧的系统为（）A.非最小相位系统B.最小相位系统C.无差系统D.有差系统【参考答案】: B16.Ⅱ型系统的开环传递函数在虚轴上从右侧环绕其极点的无穷小圆弧线所对应的开环极坐标曲线是半径为无穷大，且按顺时针方向旋转（）A.2π的圆弧线B.vπ的圆弧线C.－2π的圆弧线D.π的圆弧线【参考答案】: A17.开环对数频率特性的低频段决定系统的（）A.型别B.稳态误差C.动态性能D.抗干扰能力【参考答案】: B18.传递函数的零初始条件是指t<0时系统的（）A.输入为零B.输入、输出及各阶导数为零C.输入、输出为零D.输出及各阶导数为零【参考答案】: B19.若二阶系统处于欠阻尼状态，则系统的阻尼比应为（）A.0<?<1B.?=1C.?>1D.?=0【参考答案】: A20.对系统进行顺馈校正将使系统（）A.稳态性变好B.稳定性变好C.稳态性变差D.稳定性变差【参考答案】: A21.延迟环节G(s)=e-Ts的相频特性为（）A.?(ω)=-tan-1ωTB.?(ω)=tan-1ωTC.?(ω)=ωTD.?(ω)=-ωT 【参考答案】: D22.若二阶系统的单位阶跃响应为发散正弦振荡，则系统具有（）A.两个正实部的特征根B.两个正实根C.两个负实部的特征根D.一对纯虚根【参考答案】: A23.二阶欠阻尼系统的阻尼振荡频率（）无阻尼振荡频率。
机械工程控制基础作业解答.doc
《机械工程控制基础作业解答》第一章1-7解：1)工作原理：电压u2反映大门的实际位置，电压u1由开（关）门开关的指令状态决定，两电压之差△u ＝u1－u2驱动伺服电动机，进而通过传动装置控制大门的开启。
当大门在打开位置，u2＝u 上：如合上开门开关，u1＝u 上，△u ＝0，大门不动作；如合上关门开关，u1＝u 下，△u<0，大门逐渐关闭，直至完全关闭，使△u ＝0。
当大门在关闭位置，u2＝u 下：如合上开门开关，u1＝u 上，△u>0，大门执行开门指令，直至完全打开，使△u ＝0；如合上关门开关，u1＝u 下，△u ＝0，大门不动作。
2)控制系统方框图1-8解：1）工作原理：当主动手手爪转过一个角度1θ时，检测电位计A 输出一电压V1，而电位计B 检测从动手手爪的转动角度位置2θ，输出一电压V2，当主动手手爪转过角度1θ和从动手手爪的转动角度2θ相同时，V1=V2，反映主、从动手手爪位置偏差的电压信号21V V e -=为零，此时电机停止使从动手手爪停在正确的位置。
当主动手手爪产生新的动作时，V1电压发生变化，位置偏差的电压信号21V V e -=不等于零，提供放大器后，带动电机转到，从而带动从动手手爪转到，从动手手爪转到正确位置后，电位计B 的输出电压与电位计A 的输出电压相同，即反映主、从动手手爪位置偏差的电压信号21V V e -=为零，电机停止，从动手手爪停在正确的位置。
2）系统方框图见下图第二章2-2解：a ）质量块m1的微分方程：F dt y d m y y k dt dy B y k =+-++2121212111)( 质量块m2的微分方程：2222212)(dty d m y y k =- b) 质量块m1的微分方程：F dty d m dt dy dt dy B dt dy B y k =+-++21212131111)( 质量块m2的微分方程：)(21322222222dt dy dt dy B dt y d m dt dy B y k -=++ 2-3解：a)微分方程：)()(01dtdx dt dx B x x k i -=- 020)(x k dtdx dt dx B =- 拉氏变换：))()(())()((01s X s X Bs s X s X k i -=- )())()((020s X k s X s X Bs =-传递函数==)()()(0s X s X s G i 212)1(ks k k B Bs++b ）微分方程：02001)()(x k dtdx dt dx B x x k i i =-+- 拉氏变换： )())()(())()((02001s X k s X s X Bs s X s X k i i =-+-传递函数==)()()(0s X s X s G i Bsk k Bsk +++121 2-5解：1） 拉氏变换：)(2)()(500)(50)(15)(2000203s X s X s s X s sX s X s s X s i i +=+++传递函数==)()()(0s X s X s G i 50050152232++++s s s s 3）拉氏变换：)(5.0)(25)(002s X s X s X s i =+ 传递函数==)()()(0s X s X s G i 255.02+s 注：重点掌握求传递函数的方法，其他的微分方程也应会求传递函数 2-7解：a ）当只有输入信号作用时，系统方框图可简化为：进一步简化后的方框图：进一步简化后的方框图：输入信号作用下的传递函数：1321322313211)32231(3211)32231(321)()(H G G G H G H G G G G H H G H G G G G H G H G G G G s X s X i o +++=+++++= b ）同理，可通过方框图的简化求出只在扰动信号作用下的传递函数：（略） 1321322313233)()(0H G G G H G H G H G G G s N s X ++++=解 a)：进一步简化（自己画方框图）后可得到： 等效传递函数为：3)432)41(()(G G G G G G s G ++= b)简化后的等效传递函数为：1)122211(21211)(2++++=s C R C R C R s C C R R s GG1G2G3与H1H2组成正反馈，G4/G1G23GY 与单位回路组成并联，最后是负反馈。
[东北大学]20秋学期《人事测评》在线平时作业3-资料答案
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[东北大学]20秋学期《人事测评》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 10 道试题,共 60 分)
1.这是我国历史上首个由中国人自编的“中国人个性调查表”是（）
[选项]A.加利福尼亚心理测验
[选项]B.人性假设分析
[选项]C.中国人人格量表QZPS
[选项]D.中国人个性调查表
【正确答案是】:D
2.1919 年，美国武德沃斯发表了第一个自陈人格量表（），这开了人格问卷测量之先河。
[选项]A.工业管理的一般原理
[选项]B.个人资料调查表
[选项]C.心理测量
[选项]D.科学管理原理
【正确答案是】:B
3.下列行为不属于事业型兴趣的有（）
[选项]A.喜欢担任负有领导责任的社会工作
[选项]B.通常追求权力、财富、地位
[选项]C.. 善于通过调整与他人的关系来解决存在的难题
[选项]D.缺乏从事精细工作的耐心，不喜欢那些需要长期智力劳动的工作
【正确答案是】:C
4.以下不属于学习能力的选项是（）
[选项]A.观察能力
[选项]B.机械能力
[选项]C.学习能力
[选项]D.记忆能力
【正确答案是】:B
5..下列哪个选项不是评价中心的特点（）。
[选项]A.动态性
[选项]B.综合性
[选项]C.逼真性
[选项]D.及时性
【正确答案是】:D
6.下列选项中哪个对效度没有影响？（）
[选项]A.测验本身
[选项]B.测验的实施
[选项]C.效标
[选项]D.测验的难度。
机械控制工程基础课后答案
2-1 什么是线性系统？其最重要特性是什么？答：如果系统的数学模型是线性的，这种系统就叫做线性系统。
线性系统最重要的特性，是适用于叠加原理。
叠加原理说明，两个不同的作用函数（输入），同时作用于系统所产生的响应（输出），等于两个作用函数单独作用的响应之和因此，线性系统对几个输入量同时作用而产生的响应，可以一个一个地处理，然后对它们的响应结果进行叠加。
2-2分别求出图（题2-2 ）所示各系统的微分方程。
y ( t )y( t )kk1k2f( t )f ( t )mm(a)(b)k x icx i11xcc i mk1kx o2c2x o k x o2( c)(d)(e)解： (a) my(t ) ky(t) f (t )(b) my(t) (k1k2 ) y(t ) f (t)(c)( x i x0 )c1 mx0c2 x0(d ) X 0 (s)K1csX i (s) c(K1K 2 ) s K1K 2(e)( x i x0 ) K1( x i x0 )c K 2 x02-3求图（题2-3）所示的传递函数，并写出两系统的无阻尼固有频率n 及阻尼比的表达式。
x i x oRk Lmc u C u oi( a )(b)。
解：图 (a) 有： G( s)k mns 2c s km m V i L iR i1 idtC图 (b) 有：1V 0 idt Ck Cm2 mk11R C ∴ G( s)LCR1n2 L2 LCssLCL2-4 求图（题 2-4 ）所示机械系统的传递函数。
图中M 为输入转矩， C m 为圆周阻尼，J 为转动惯量。
（应注意消去 , 及）xkcMmRJ , C m题 2-4解：由已知可知输入量M 与输出量之间的关系为：JC m kM经拉氏变换后为：Js 2( ) C m s ( ) k( )ss M s( s)11/ J2 ∴nG( s)C m s kC mk s 2 2 nn 2M (s) Js2s2 sJ J其中，nk C m J2 Jk2-5 已知滑阀节流口流量方程式为Q c x ( 2p / ) ，式中，Q 为通过节流阀流口v的流量； p 为节流阀流口的前后油压差；x v 为节流阀的位移量； c 为流量系数；为节流口面积梯度；为油密度。
西南大学2020年秋季机械工程控制基础【0933】机考大作业参考答案
考试类别:大作业 满分：100分
一、简答题（本大题共2小题，必做，每小题10分，共20分）
1.闭环控制系统由哪些元件组成？
答：1、给定元件：给出与期望输出对应的输入量。
2、比较元件：求输入量与反馈量的偏差，常采用集成运算放大器简称集成运放）来实。
S3-1 3 0
S29 5 0
S132
S05
4.已知闭环控制系统的传递函数为 ，试求当系统稳定时K的取值范围。
5.设单位反馈系统的开环传递函数为 ，当系统的输入信号为 时，试求系统的稳态误差 。
6.已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 ，试确定使系统稳定且在单位斜坡输入下 时K的值。
1.某单位反馈控制系统的开环传递函数 ，若要求 时的稳态误差 ，且 时，调整时间 秒，试求K和T的值。
解：令1+G(s)=0,得到特征方程D(s)=S（τS+1）(2S+1)+k(s+1)=2τS^3+(2+τ)s^2+(k+1)s+k.
routh判据：
s^3 2τk+1
s^2 2+τ1
s (2k+kτ+2)/(2+τ)
3、放大元件：由于偏差信号一般较小，不足以驱动负载，故需要放大元件，包括电压放大及功率放。
4、执行元件：直接驱动被控对象，使输出量发生变化。常用的有电动机、调节阀、液压马达等。
5、测量元件：检测被控量并转换为所需要的电信号。在控制系統中常用的有用于速度检测的测速发电机、光电编码盘等；用于位置与角度检测的旋转变压器、自整机等。用于电流检测的互感器及用于温度检测的热电偶等。这些检测装置一般都将被检测的物理量转换为相应的连续或离散的电压或电流信号。
2019-2020学年第一学期期末考试《机械工程控制基础》大作业答案
吉林大学网络教育学院2019-2020学年第一学期期末考试《机械工程控制基础》大作业答案学生姓名专业层次年级学号学习中心成绩年月日作业完成要求：大作业要求学生手写，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。
一、名词解释（每小题2分，共20分）1、自动控制答:自动控制（automatic control）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。
自动控制是相对人工控制概念而言的。
2、系统答:在数字信号处理的理论中，人们把能加工、变换数字信号的实体称作系统。
由于处理数字信号的系统是在指定的时刻或时序对信号进行加工运算，所以这种系统被看作是离散3、反馈答:反馈是一个汉语词语，拼音是fǎn kuì，英文是feedback，是系统与环境相互作用的一种形式。
在系统与环境相互作用过程中，系统的输出成为输入的部分，反过来作用于系统本身，从而影响系统的输出。
根据反馈对输出产生影响的性质，可区分为正反馈和负反馈。
前者增强系统的输出；后者减弱系统的输出。
以人体的反射活动为例：当刺激（输入）作用于感受器之后，神经兴奋沿传入神经传递给大脑中枢，再沿传出神经控制效应器的活动（输出）；效应器的活动情况又作为刺激信息（输入）返回作用于感受器，进而通过大脑中枢的调节影响效应器的活动（输出）。
4、开环控制系统答:开环控制系统是指一个输出只受系统输入控制的没有反馈回路的系统。
在开环控制系统中，不把关于被控量的值的信息用来在控制过程中构成控制作用。
其特点是施控装置指挥执行机构动作，改变被控对象的工作状态，被控量相应地发生变化，而这种变化并不再次构成施控装置动作的原因，即控制信号和被控量之间没有反馈回路。
为了选择一个控制力，重要的是，要用到关于扰动对被控量影响的信息，而不是关于扰动本身的信息。
机械工程控制基础试卷习题练习习题练习练习习题.doc.doc
浙江省 2002 年 1 月机械工程控制基础试题课程代码： 02240一、单项选择题 (在每小题的四个备选答案中，选出一个正确答案，并将正确答案的序号填在题干的括号内。
每小题 1 分，共 30 分 )1.当系统的输入和输出已知时，求系统结构与参数的问题，称为( )A. 最优控制B. 系统辩识C.系统校正D. 自适应控制2.反馈控制系统是指系统中有( )A. 反馈回路B. 惯性环节C.积分环节D.PID 调节器3.( )= 1 ,(a 为常数 )。
as－at］ B. L ［ e at］A. L ［ e－－－(t+a) ］C. L ［ e (t a)］D. L ［ e4.L ［ t2e2t］ =( )A.1B.1 (s 2) 3 a(s a)C.2D.2 (s 2)3 s35.若 F(s)= 4 ，则 Lim f ( t) =( )2s 1 t 0A. 4B. 2C. 0D. ∞t6.已知 f(t)=e at,(a 为实数 )，则 L ［ f ( t)dt］ =( )A.aB.1s a a(s a)C. 1D. 1s(s a) a( s a)7.f(t)= 3 t 2) 0 t，则 L［ f(t) ］ =(2A. 3B. 1e 2 ss sC. 3 e 2sD. 3 e2ss s8.某系统的微分方程为5x 0 (t ) 2x 0 (t) x 0 (t) x i (t ) ,它是 ( )A. 线性系统B. 线性定常系统C.非线性系统D. 非线性时变系统9.某环节的传递函数为G(s)=e－2s，它是 ( )A. 比例环节B. 延时环节C.惯性环节D. 微分环节1。
机械控制
机械工程控制基础试卷二一、单项选择题（每小题1分，共30分）1、机械工程控制论的研究对象是（ ）A ．机床主传动系统的控制论问题B ．高精度加工机床的控制论问题C ．自动机床进给系统的控制论问题D ．机械工程技术中的控制论问题2、一般的反馈一定存在于（ ）A ．开环控制系统中B ．线性定常系统中C ．闭环控制系统中D ．线性时变系统中3、若F(s)为f(t)的Laplace 变换，这F(s)的Laplace 反变换的定义为（ ）A ．()()j st j f t F s e ds βωβω+-=⎰,(t ≥0)B ． 1()()2j j f t F s ds j βωβωπ+-=⎰,(t ≥0) C ． 1()()2j st j f t F s e ds j βωβωπ+-=⎰,(t ≥0) D ．1()()2j st j f t F s e ds j βωβωπ+--=⎰,(t ≥0)4、设f(t)=te t ,则F(s)=( )A ． 21(1)s --B ． 11s -C ． 21(1)s - D ．21(1)s s - 5、设F(s)=29s s +，则f(0)=( ) A ． 1 B ． 0 C ． 0X D ． 96、40st t e dt ∞-⎰=（ ）A ．44!s B ．54!s C ．55!s D ．45!s 7、在Re(s)>k 的条件下，0kt st e e dt ∞-⎰=( ) A ．1s k + B ． ks e C ． 1s k - D ． k s 8、某系统的微分方程为'300()0()()()t i x t x x t x t -+=-，它是（ ）A ．线性定常系统B ．线性系统C ．非线性系统D ．非线性时变系统9、图示阻容电路的微分方程为（ ）A ．'00()()()i CRu t u t u t +=B ． ''00()()()i CRu t u t u t +=C ． '00()()()i CRu t u t u t +=D ． '00()()()i CRu t u t u t +=10、某典型环节的传递函数为G(s)=1TS，它是（ ） A ． 惯性环节 B ．积分环节 C ． 微分环节 D ．比例环节11、系统的单位脉冲响应函数w(t)=0.1t ，则系统的传递函数G(s) 为（ ）A ．20.1S B ． 0.1S C ． 21S D ．1S12、一阶系统72S +，其单位阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为 A ．3.5 B ． 7 C ． 2 D ． 1/713、线性系统对输入信号的时间响应（ ）A ．只与输入信号有关B ．反映系统本身固有特性及系统在输入作用下的行为C ．只与系统本身固有特性有关D ．会随干扰信号所引起的输出而变化14、二阶系统的阻尼比ζ，等于（ ）A ． 系统的粘性阻尼系数B ． 临界阻尼系数与系统粘性阻尼系数之比C ．系统粘性阻尼系数与临界阻尼系数之比D ． 系统粘性阻尼系数的倒数15、典型二阶系统的阻尼比ζ=0.5，无阻尼固有频率n ω，则系统的阻尼自然频率d ω为（ ）A ． nB ．n ωC nD n16、二阶欠阻尼系统的峰值时间p t 等于（ ）A ． 无阻尼振荡周期一半B ．有阻尼振荡周期一半C ． 系统输出第一次达到稳态值的时间D ．有阻尼振荡周期17、二阶系统的性能指标上升时间r t 、峰值时间p t 和调整时间s t ，反映了系统的（ ）A ．稳定性B ． 响应的快速性C ． 精度D ．相对稳定性18、系统的静态误差系数v K 定义为（ ）A ．0lim s →SG(s)H(s)B ． lim s →∞SG(s)H(s)C ．0lim s →G(s)H(s)D ． 0lim s →S 2G(s)H(s) 19、已知系统的传递函数为G(s)=210.1s s +，其幅频特性|G(s)|为（ ）A ．ωB ．2ω-C ． 2ωD ．ω20、已知积分环节G(s)=1s，当频率ω从0→∞时，其相位总是（ ） A ．90o B ．45o - C ． 180o - D ． 90o-21、对于I 型系统，当ω=0时，|G(s)| 和∠G(j ω)的值各等于（ ）A ． |G(s)|=∞，∠G(j ω)=90o -B ． |G(s)|=∞，∠G(j ω)=90oC ． |G(s)|=0，∠G(j ω)=0oD ． |G(s)|=∞，∠G(j ω)=0o22、二阶振荡环节G(s)=2222n n n s s ωξωω++（01ξ≤<）中，三个有定义的频率为： n ω—无阻尼固有频率；d ω—有阻尼固有频率；r ω—谐振频率，它们大小关系为（ ）A ． n ω>r ω>d ωB ． n ω>d ω>r ωC ． n ω>d ω=r ωD ．n ω=r ω>d ω 23、若系统的Bode 图在ω=2处出现转折（如图所示），这说明系统中有一个环节是( )A ．10.51s +B ． 0.51s +C ． 21s +D ． 121s + 24、系统的特征方程的根在〔S 〕平面上的位置与系统瞬间响应的对应关系为（ ）A ． 只要有一个根在〔S 〕平面的左边，系统的瞬态响应就收敛B ．只要有一个根在〔S 〕平面的右边，系统的瞬态响应就收敛C ．只要有一个根在〔S 〕平面的右边，系统的瞬态响应就发散D ．特征方程的全部根在〔S 〕平面的虚轴上，系统的瞬态响应就一定发散25、系统的开环传递函数为2(45)K s s s ++，则系统稳定的K 值范围为（ ） A ．K>0 B ． 0<K<5 C ． K>20 D ． 0<K<2026、当系统的开环传递函数G K (s)中，在〔S 〕平面上无右极点时，系统稳定充要条件为（ ）A ． ω由0到+∞时，G K (s)的乃氏曲线包围（-1,j0）点B ． ω由0到+∞时，G K (s)的乃氏曲线不包围（-1,j0）点C ． ω由0到+∞时，G K (s)的乃氏曲线不包围原点D ． ω由0到+∞时，G K (s)的乃氏曲线包围原点27、设系统的开环频率特性图如下，对应的开环传递函数为G K (s)=12(1)(1)K S T S T S ++ 则闭环系统（ ） A ．稳定 B ．不稳定 C ．临界稳定 D ．稳定性不能确定28、若在不降低原系统频带宽及精度的前提下，增大系统的稳定裕度，则通常可采用（ ）A ．相位滞后校正B ．相位超前校正C ．顺馈校正D ． 提高增益29、从某系统的Bode 图上已知其剪切频率c ω≈100，则下列串联校正装置的传递函数中，能在基本保持原系统稳定性及频带宽的前提下，通过适当调整增益使稳态误差减至最小的是（）A ．0.111.51ss++B ．0.1511.51ss++C ．1.510.11ss+-D．0.00110.0151ss++30、下列串联校正装置的传递函数中，能在频率cω=1处提供最大相位超前角的是（）A．2.510.41ss++B．0.412.51ss++C ．410.251ss++D．0.25141ss++二、多项选择题（每小题2分，共10分）31、对于一个线性系统（）A ．如有多个输入，则输出是多个输入共同作用的结果B ．可用拉氏变换方法得出输入与输出之间的传递函数C．每个输入所引起的输出不可分别单独计算，因多个输入之间相互影响D．可用线性微分方程式来描述 E 不能在频率域中判别它的稳定性32、系统的开环传递函数为72(0.41)(21)ss s s+++，则该系统（）A ．是0型系统B．是I型系统C．是Ⅱ型系统D．开环增益为1 E．开环增益为233、一阶微分环节G(s)=1+TS，可用单位阶跃响应曲线、Nyquist图、Bode图（幅频渐近线）等表示为（）A B CD E34、若某系统的Bode图已知，其低频段幅频特性的渐近线是一条斜率为-20db/dec的直线，且其穿越0分贝线时的ω=8，则该系统（）A．有一个积分环节B．有2个积分环节C．D．开环放大倍数为64 E．开环放大倍数为835、极坐标图与对数坐标图之间的对应关系为极坐标图上的（）A．负实轴对应于对数坐标图上的-180o线B．单位圆对应于对数坐标图上的0分贝线C．（-1,j0）点对应于对数坐标图上的0分贝线D ．单位圆内的点对应于对数坐标图的负分贝值E ．单位圆内的点对应于对数坐标图上的正分贝值三、图解题（每小题4分，共12分）36、已知二阶系统的参数为：增益K=2、无阻尼固有频率n ω=10、阻尼比ξ=0.9，试写出该系统的传递函数。
机械控制工程基础习题试题及其答案.doc
机械控制工程基础习题试题及其答案。
1.简短回答问题1.控制系统的基本要求。
1)简要描述闭环控制系统的组成。
测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件2)和非最小相位系统的特性是什么，与最小相位系统有什么不同？第二个问题是复杂的平面【s】右半平面没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数。
相反，在【s】在右半平面有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数。
具有最小相位传递函数的系统统称为最小相位系统，而具有非最小相位传递函数的系统称为最小相位系统。
简述了系统串联滞后校正网络的校正原理。
该迟滞校正环节是一个低通滤波器，因为当频率高于1/T时，增益全部降低20gb(db)，但相位几乎没有降低。
如果这个频率范围内的增益增加到原来的直接增益，当然低频带的增益也会增加。
4)简述系统导线校正网络的校正原理。
对数幅频特性曲线上有20db/dec段，因此系统的剪切频率Wc、谐振频率Wr和截止频率Wb增加。
结果，系统的带宽增加，系统的响应速度加快。
此外，由于相位提前，相位裕量也可能增加，导致系统的相位稳定性增加。
5)减少或消除系统稳态误差的主要措施是什么？1:在扰动前增加系统开环增益或系统前向通道增益2:在系统的前向信道或主反馈信道上设置串联集成链路3:采用串级控制抑制内环干扰。
6)简要说明比例积分微分PID控制律中P、I和D的作用(1)比例系数Kp直接决定控制函数的强度。
增加Kp可以减小系统的稳定性误差，提高系统的动态响应速度。
然而，过大的Kp会恶化动态品质，导致被控量振荡，甚至导致闭环系统的不稳定。
(2)在比例调节的基础上增加积分控制，可以消除系统的稳态误差。
因为只要有偏差，其积分产生的控制量总是用于消除稳态误差，并且控制功能不会停止，直到积分达到零。
(3)微分的控制功能与偏差的变化速度有关。
2.已知控制系统的结构图如下图所示，计算如下:s-1，简短回答1.控制系统的基本要求。
1)简要描述闭环控制系统的组成。
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20秋学期《机械工程控制基础》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、判断题(共20 道试题,共100 分)
1.如果系统的开环传递函数中只含有一个积分环节，那么系统对阶跃输入有有限的稳态误差。
正确的答案是:错误
2.对于有些非最小相位系统、正反馈系统以及参数变化是从0到负无穷时，不能采用常规根轨迹的绘制法则，因其相角遵循180°+2kπ的条件，故称为180°根轨迹。
正确的答案是:错误
3.
正确的答案是:错误
4.系统的稳态误差有限值与系统的开环放大倍数有关，值越大，稳态误差有限值越小; 值越小，稳态误差越大。
正确的答案是:正确
5.如高阶系统存在复数共轭复数主导极点，系统可近似为一阶系统。
正确的答案是:错误
6.系统的稳态误差是由输入和干扰信号引起的。
正确的答案是:正确
7.对于高阶系统，若存在主导极点，当主导极点是实数时，可以利用一阶性能指标计算公式。
正确的答案是:正确
8.传递函数能够反映系统在任意初始条件下的运动规律。
正确的答案是:错误
9.相位最小系统的幅频特性与相频特性关于频率一一对应。
正确的答案是:正确
10.非最小相位系统一定是不稳定系统。
正确的答案是:错误
11.快速性是指系统在受到外部作用之后的动态过程的倾向和恢复平衡状态的能力。
正确的答案是:错误
12.稳定性是系统去掉扰动后本身自由运动的性质，是系统的一种固有特性。
正确的答案是:正确
13.系统中是否存在稳态误差取决于外作用的形式(阶跃，斜坡…)，而与系统的结构参数无关。
正确的答案是:错误。