同济大学自动循迹避障小车报告

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毕业设计（论文）报告纸

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《计算机控制系统》

大作业

题目：基于STC89C52单片机的智能小车设计

成员：曹飞（1251734）曾含含（1253915）

章平（1251738）

刘备（1251735）学院：机械与能源工程学院专业：机械设计制作及其自动化年级： 2012级指导教师：宋蕴璞

二〇一五年十二月

毕业设计（论文）报告纸

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摘要

本文提出了一种基于STC89C52单片机的智能循迹避障小车的设计方案和具体的实现方法，以STC89C52RC 单片机作为小车的检测和控制核心，利用L298N 电机控制模块来驱动后轮两个直流减速电机，利用红外反射式光电传感器检测路面的黑白线以识别路线，利用超声波测距模块HC-SRO4来判断前方的障碍物，在循迹模式下小车可以沿着路面上的黑线行驶，在避障模式下可以避开障碍物。本设计结构简单，较易实现，在一定精度范围内可稳定循迹和避障，具有一定的实用价值。

关键词：STC89C52，L298N 模块，红外光电传感器，超声波测距

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摘要............................................................................................................................ ABSTRACT ................................................................................................................ 第 1 章引言 (2)

1.1智能小车的研究与意义 ................................................................................. 2 1.2 任务要求 ..................................................................................................... 2 1.3人员分配 ...................................................................................................... 3 第 2章方案选择与设计 . (3)

2.1 车体和控制系统设计 .................................................................................... 3 2.2电机驱动设计 ............................................................................................... 5 2.3循迹模块 ...................................................................................................... 7 2.4避障模块 ...................................................................................................... 9 2.5 遥控模块 ....................................................................................................11 第3章控制结构设计 (12)

3.1 总体结构设计 ............................................................................................ 12 3.2 循迹功能设计 ............................................................................................ 12 3.3 避障功能设计 ............................................................................................ 13 3.4 功能结合 ................................................................................................... 13 第4章遇到的问题及解决办法 . (14)

4.1驱动轮作为前轮后轮比较 ............................................................................ 14 4.2 避障功能与循迹功能的分与合 .................................................................... 14 4.3红外黑白线识别传感器的布置 ..................................................................... 14 第5章成果介绍 . (16)

5.1 模式切换 ................................................................................................... 16 5.2 循迹功能 ................................................................................................... 16 5.3 避障功能 ................................................................................................... 16 第6章新的思路 . (17)