机器人控制系统详解

机器人控制系统详解

如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢并不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控制系统，用硬件和软件组成一个的控制系统。

机器人控制系统概念

机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。

机器人控制系统的功能要求

1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。机器人控制系统的主要种类

控制系统的任务，是根据机器人的作业指令程序、以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成的运动和功能。假如机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。