平面六杆机构的运动分析

下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。

表一

组

号

L

1

L

2

L

2’

L

3

L

4

L

5

L

6

α

（

x G）

L4’

（

Y G） L7 3

-C

6

00

题目要求：

三人一组计算出原动件从0到2∏变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。

2、题目分析

1）建立封闭图形：

L2- L3= L4 - L1

300

310

320

330

340

350

360

b.各从动件角速度与θ1的关系曲线和计算结果：θ1 ω2 ω3 ω5 ω6

0 -0. 4344

10 20 30 40 50 60 70 80

c.各从动件角加速度与θ1的关系曲线和计算结果θ1 α2 α3 α5 α6 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

150

160

170

180

190 -341

5

200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360

6、心得体会

通过这次的机械原理大作业的完成，我学习到了很多东西，也有很多感触。

在完成本次六杆机构大作业的过程中，我体会到了MATLAB在机械分析分析中的重要性，这也是我第一次将过去学过的编程语言应用在实际解题中，确确实实体会到了计算机解题的优越性。同时，在将程序边好的那一刻，看着自己的劳动成果，心里不由得产生一种成就感。