同步电动机矢量控制变频调速系统介绍
永磁同步电机的矢量控制系统
永磁同步电机的矢量控制系统一、本文概述随着科技的不断进步和工业的快速发展，电机作为核心动力设备，在各种机械设备和工业自动化系统中扮演着至关重要的角色。
其中，永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM）因其高效率、高功率密度和优良的控制性能等优点，被广泛应用于电动汽车、风力发电、机床设备等领域。
为了实现永磁同步电机的精确控制，提高其运行效率和稳定性，矢量控制（Vector Control）技术被引入到永磁同步电机的控制系统中。
本文将对永磁同步电机的矢量控制系统进行深入探讨。
文章将简要介绍永磁同步电机的基本结构和运行原理，为后续的矢量控制理论奠定基础。
接着，文章将重点阐述矢量控制的基本原理和实现方法，包括坐标变换、空间矢量脉宽调制（SVPWM）等关键技术。
文章还将分析矢量控制系统中的传感器选择、参数辨识以及控制策略优化等问题，以提高系统的控制精度和鲁棒性。
通过本文的研究，读者可以对永磁同步电机的矢量控制系统有一个全面而深入的了解，为实际应用中提高永磁同步电机的控制性能提供理论支持和指导。
本文还将探讨未来永磁同步电机矢量控制系统的发展趋势和挑战，为相关领域的研究者和工程师提供有价值的参考信息。
二、永磁同步电机的基本原理永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）是一种高效、高性能的电机类型，其工作原理基于电磁感应和磁场相互作用。
PMSM的核心组成部分包括定子、转子和永磁体。
定子通常由三相绕组构成，负责产生旋转磁场；转子则装有永磁体，这些永磁体在定子产生的旋转磁场作用下，产生转矩从而驱动电机旋转。
PMSM的工作原理可以简要概括为：当定子三相绕组通入三相交流电时，会在定子内部形成旋转磁场。
由于转子上的永磁体具有固定的磁极，它们在旋转磁场的作用下会受到力矩的作用，从而使转子跟随定子磁场的旋转而旋转。
通过控制定子电流的相位和幅值，可以精确控制旋转磁场的转速和转向，从而实现对PMSM的精确控制。
同步电机的变频调速系统
图2-3由交-交变压变频器供电的大型低速同步电动机调速系统
2.4
为了获得高动态性能，同步电动机变压变频调速系统也可以采用矢量控制，其基本原理和异步电动机矢量控制相似，也是通过坐标变换，把同步电动机等效成直流电动机，再模仿直流电动机的控制方法进行控制。但由于同步电动机的转子结构与异步电动机不同，其矢量坐标变换也有自己的特色。
（1）在电动机轴端装有一台转子位置检测器BQ（见图8-7），由它发出的信号控制变压变频装置的逆变器U I换流，从而改变同步电动机的供电频率，保证转子转速与供电频率同步。调速时则由外部信号或脉宽调制（PWM）控制UI的输入直流电压。
（2）从电动机本身看，它是一台同步电动机，但是如果把它和逆变器UI、转子位置检测器BQ合起来看，就象是一台直流电动机。直流电动机电枢里面的电流本来就是交变的，只是经过换向器和电刷才在外部电路表现为直流，这时，换向器相当于机械式的逆变器，电刷相当于磁极位置检测器。这里，则采用电力电子逆变器和转子位置检测器替代机械式换向器和电刷。
（3）同步电动机和异步电动机的定子都有同样的交流绕组，一般都是三相的，而转子绕组则不同，同步电动机转子除直流励磁绕组（或永久磁钢）外，还可能有自身短路的阻尼绕组。
（4）异步电动机的气隙是均匀的，而同步电动机则有隐极与凸极之分，隐极式电机气隙均匀，凸极式则不均匀，两轴的电感系数不等，造成数学模型上的复杂性。但凸极效应能产生平均转矩，单靠凸极效应运行的同步电动机称作磁阻式同步电动机。
在同步电动机中，除转子直流励磁外，定子磁动势还产生电枢反应，直流励磁与电枢反应合成起来产生气隙磁通，合成磁通在定子中感应的电动势与外加电压基本平衡。
详解永磁同步电机矢量控制
永磁同步电机矢量控制
由于永磁同步电机(PMSM)在诸多方面的优势，在控制领域引起了极大的兴趣。
矢量控制的基本思想[4-5]是在普通的三相交流电动机上设法模拟直流电动机转矩控制的规律。
按磁场定向坐标,将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量和产生转矩的转矩电流分量,并使两分量互相垂直,彼此独立,然后分别进行调节。
这样交流电动机的转矩控制。
从原理和特性上就和直流电动机相似了。
矢量控制的目的是为了改善转矩控制性能．而最终仍然是对定子电流的控制。
由于在定子侧的各物理量,如电压、电流、电动势、磁动势都是交流量,其空间矢量在空间以同步转速旋转,调节和控制都不容易。
因此需要借助于坐标变换,使各物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系,这时各空间矢量就都变成了直流量。
电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量i d和产生转矩的转矩电流分量i q,如图2所示,这样转矩和被控量定子电流之间的关系就一目了然。
图2.转矩和被控量定子电流之间的关系
永磁同步电机的矢量控制系统由四部分组成：1．位置、速度检测模块；2．速度环,电流环PI控制器；3．坐标变换模块；4．SVPWM模块和逆变模块。
控制过程为：速度给定信号指令与检测到的转子速度相比较,经速度控制器的调节,输出I指令信号(电流控制器得给定信号)。
同时,经过坐标变换后,定子反馈的三相电流变为i d,i q,通过电流控制器使：i d=0,i q与给定的i∗q相比较后,经过电流调节器的输出为d,q轴的电压,经Park逆变换后为α、β电压。
通过SVPWM模块输出六路PWM驱动IGBT．产生可变频率和幅值的三相正弦电流输入电机定子。
永磁同步电动机矢量控制调速系统研究
、
一
置 ，带有绝 对信 息功 能 ，３路 彼 此相 差 １０ ，占空 ２。 比为 ０５ ．。另 一组 完全 同增量 式光 电编码 器 ，输 出 ３
＼
｜／ ／／
４
路方波脉冲 Ａ 、Ｂ和 ｚ 、Ｂ两路脉冲相位差 ９。 。Ａ ｏ， 可以用来判断转 向，ｚ脉冲每转一个 ，用于基准点 定位 ，ｕ 、ｗ 信号用于伺服系统转子磁极的初始 、Ｖ 定位。在应用中应该保证复合式光电编码器 的极对 数与电机的极对数一致。转子旋转一周 ，编码器 ｕ 、 Ｖ 、ｗ 三相中任一相就发出与极对数相同的脉冲个 数。根据 ｕ 、ｗ 相电平高低 的组合就可知转子 、Ｖ 的区间范 围。同时根据 ｕ 、ｗ 的 ３位信号，可 、Ｖ 以将转子的位置确定在６ 。 ｏ 电角度的范围里，故由此 可以得出 Ｕ、Ｖ、ｗ 与转 子 角 位 置 关 系见 表 １ 。当 Ｕ、Ｖ、ｗ 读数在 １０时 ，可 以取其 角度 为 ０ 到 ６ 。 ０ 。 ｏ
Ｍ ａ ｎ ｔＳ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓＭ ｏ ｏ ｇ ｅ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒ
ＣＨＥＮ ｓ ｎ Ａ—ａ
（ ｉｇ ｏＹ ｎｈｎ ｅｅｒｈＩｓｔｔ ｏ ｇ ｅ ｈ ｏ ｇ ，Ｎｎ ｂ ０ ０，Ｃ ｉａ Ｎ ｎｂ ｕ ｓｅ ｇＲ ｓａｃ ｎｔｕｅ ｆ ｈＴ ｃ ｎｌ ｙ ｉｇ ｏ３ ５ ４ ｉ Ｈｉ ｏ １ ｈｎ ）
，
／ ／ ２ ９ ５ －
２ 一
克拉 克 （ Ｌ Ｒ Ｅ） 变换 Ｃ Ａ Ｋ 反
制框图。该系统可以工作于速度给定和位置给定模式
下 ，并且 Ｐ 调制方法采用空 间矢量调制法 。 ＷＭ
收 稿 日期 ：２０ －５３ ０ ６０ －０
维普资讯
ｎｅ ｔｍａ ｎ ｔｓ ｎ ｈ ｏ ｏ ｓ ｍｏｏ ｒ ｉｃ ｓ ｅ ｎ ｇ ｅ ｙ ｃ ｒ ｎ ｕ ｔ ｒａ ｅ ｄ ｓ ｕ ｓ ｄ．
永磁同步电动机矢量控制
永磁同步电动机矢量控制永磁同步电动机是一种新型的高性能电机，具有高效率、高功率密度、高转矩密度等特点，在工业和交通领域有广泛应用。
矢量控制是一种高级的控制方法，可以实现电机的高精度运行和性能优化。
本文将介绍永磁同步电动机矢量控制的结构和方法。
永磁同步电动机的结构包括永磁转子、定子绕组和控制器等几个部分。
永磁转子由永磁体和转子绕组组成，永磁体产生一个恒定的磁场，而转子绕组用于传导电流。
定子绕组是通过变频器提供的三相电流激励，产生旋转磁场。
控制器则根据电机的位置、速度和负载要求等信息，调节电机的电流和控制策略，实现对电机的控制。
永磁同步电动机的矢量控制方法主要包括电流控制、转子磁链观测、速度和位置估算等几个步骤。
电流控制是通过控制器提供的电流指令，调节电机的电流大小和相位，使电机的磁场与转子磁场同步，实现最大力矩输出。
转子磁链观测则通过计算电机的电流与磁场之间的关系，实时估算转子的磁链大小和位置，用于后续的控制。
速度和位置估算则是通过测量电机的转子位置和速度，采用信号处理和滤波算法，推算出电机的实际运行状态，用于控制器的反馈。
在矢量控制中，还可以应用一些高级控制技术，如预测控制、自适应控制和模型预测控制等，以进一步提高电机的性能和动态响应。
预测控制通过模型预测电机的状态和负载要求，优化控制策略，实现最佳性能。
自适应控制则是通过实时调节控制器的参数，使控制器能够适应电机的变化，提高控制性能。
模型预测控制则是通过建立电机的动态数学模型，预测未来一段时间的状态和输出，以实现最佳的控制性能。
综上所述，永磁同步电动机矢量控制是一种高级的电机控制方法，能够实现对电机的高精度控制和性能优化。
通过控制电机的电流和磁场，在不同的工况下实现最大力矩输出和高效能运行。
未来，随着控制算法和硬件技术的不断发展，永磁同步电动机矢量控制在各个领域将有更广泛的应用。
电机控制系统中的矢量变频调速技术
电机控制系统中的矢量变频调速技术电机控制系统是现代工业生产中不可或缺的重要组成部分，而矢量变频调速技术作为其中的一种先进控制技术，在提高电机性能、节能减排、提高生产效率等方面发挥着重要作用。
本文将介绍电机控制系统中的矢量变频调速技术及其应用。
一、矢量变频调速技术概述矢量变频调速技术是一种精密控制电机转子磁场的技术，可以实现对电机速度、转矩等参数的精确控制。
与传统的直接转矩控制技术相比，矢量变频调速技术在控制精度、响应速度和动态性能上都有显著提高，能够更好地适应不同工况下的电机调节需求。
二、矢量变频调速技术的工作原理矢量变频调速技术主要通过电机的控制算法来实现，其中包括磁场定向控制、速度闭环控制、电流控制等关键技术。
通过对电机电流、转子位置、速度等参数的实时采集和计算，可以实现对电机的精确控制，使电机在不同负载条件下都能够保持稳定运行。
三、矢量变频调速技术在电机控制系统中的应用矢量变频调速技术在电机控制系统中有着广泛的应用，特别是在需求对电机性能要求较高的领域，如电梯、风力发电、汽车电动驱动等。
通过使用矢量变频调速技术，可以提高电机的运行效率，降低能耗，延长电机使用寿命，提高生产效率，从而带来经济效益和环保效益。
四、矢量变频调速技术的未来发展随着中国制造业的不断发展和技术进步，矢量变频调速技术也在不断完善和创新。
未来，我们可以预见矢量变频调速技术将更多地应用于各种工业领域，为电机控制系统的性能提升和智能化发展奠定更坚实的基础。
总之，矢量变频调速技术作为电机控制系统中的重要技术手段，为电机的精准控制和高效运行提供了有力支持，将在未来的发展中发挥越来越重要的作用。
希望通过不断的研究和实践，我们能够更好地利用矢量变频调速技术，推动我国电机控制系统技术的发展，为工业生产的发展贡献力量。
运动控制系统-第6章 同步电动机变压变频调速系统
2
当负载转矩加大为 TL4时，转子减速使角θ 增加，电磁转矩 Te减4 小，导致θ继续，最 终，同步电动机转速偏离同步转速，这种 现象称为“失步”。
2
在 的范围 内，2 同步电动机不 能稳定运行，将产 生失步现象。
Te
Te3
Te4
0
3 4
2
图6-4 在 的范围内，
2
Te1
TL1
3U s Es
m xd
sin1
0
2
当负载转矩加大为 时，转子减速使角θ增加，
当 衡，
，电磁 转 2矩 2
和TL负2 载转矩
Te 2
又达到平
TL2
Te 2
TL2
3U s Es
m xd
s in 2
同步电动机仍以同步转速稳定运行。
0
2
若负载转矩又恢复
为 TL1，则角 恢 复
3. 梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直 流电动机——以梯形波永磁同步电动机为 核心的自控变频同步电动机，由于输入方 波电流，气隙磁场呈梯形波分布，性能更 接近于直流电动机，但没有电刷，故称无 刷直流电动机。
无刷直流电动机实质 上是一种特定类型的
iA eA eA
同步电动机，气隙磁 场和感应电动势是梯
第6章
同步电动机变压变频 调速系统
同步电动机直接投入电网运行时，存在 失步与起动两大问题，曾一直制约着同 步电动机的应用。同步电动机的转速恒 等于同步转速，所以同步电动机的调速 只能是变频调速。
变频调速的发展与成熟不仅实现了同步 电动机的调速问题，同时也解决了失步 与起动问题，使之不再是限制同步电动 机运行的障碍。
永磁同步电动机的转子用永磁材料制 成，无需直流励磁。
基于矢量控制技术的同步电动机调速系统分析
（ Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ａ ｌ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ， Ｗｕ ｈ ａ ｎ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ，Ｗｕ ｈ ａ ｎ ４ ３ ０ ０ ７ ２ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
备． 并 分 析 了该 技 术 的 主 要 三 条 缺 点 ， 提 出 了修 改 建 议 和 优 化 方 法 。
关 键 词 ：矢 量 控 制 ；电励 磁 同 步 电 动机 ； 调 速 ；电 压模 型 中图 分 类 号 ： Ｔ Ｍ３ ２ 文献 标 识 码 ： Ａ 文 章 编 号 ：１ ６ ７ ４ — ６ ２ ３ ６ （ ２ Ｏ １ ３ ） １ ７ — ０ ｌ １ ３ — ０ ３
Ｔｈｅ ａ ｎａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈｅ ｓ ｙ ｎ ｃ ｈｒ ｏ ｎｏ ｕ ｓ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ｒ ｅ ｇ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｖ ｅ ｃ ｔ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｔ ｅ ｃ ｈｎｏ ｌ ｏ ｇ ｙ
ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ｐ ｒ ｅ ｐ ａ ｒ ｅ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ａ ｃ ｈ ｉ ｅ ｖ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｉ ｒ ｃ ｌ ａ ｅ ｘ ｃ ｉ ａｔ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｙ ｎ ｃ ｈ ｒ ｏ ｎ ｏ ｕ ｓ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ｖ ｅ ｃ ｔ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ １ ． Ｉ ｎ ａ ｄ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ，ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｓ
７期 第２ ｌ卷 第 １
Ｖｏ １ ． ２ １
Ｎｏ． １ ７
变频器矢量控制说明介绍
变频器的V/F控制与矢量控制U/f=C的正弦脉宽调制（SPWM）控制方式其特点是控制电路结构简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。
但是，这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，转矩受定子电阻压降的影响比较显著，使输出最大转矩减小。
另外，其机械特性终究没有直流电动机硬，动态转矩能力和静态调速性能都还不尽如人意，且系统性能不高、控制曲线会随负载的变化而变化，转矩响应慢、电机转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降，稳定性变差等。
因此人们又研究出矢量控制变频调速。
矢量控制（VC）方式矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系下的定子电流Ia、Ib、Ic、通过三相－二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流Ia1Ib1，再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、It1（Im1相当于直流电动机的励磁电流；It1相当于与转矩成正比的电枢电流），然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。
其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。
通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。
矢量控制方法的提出具有划时代的意义。
然而在实际应用中，由于转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，且在等效直流电动机控制过程中所用矢量旋转变换较复杂，使得实际的控制效果难以达到理想分析的结果。
V/F控制与矢量都是恒转矩控制。
U/F相对转矩可能变化大一些。
而矢量是根据需要的转矩来调节的，相对不好控制一些。
对普通用途。
两者一样1、矢量控制方式——矢量控制，最简单的说，就是将交流电机调速通过一系列等效变换，等效成直流电机的调速特性，就这么简单，至于深入了解，那就得深入了解变频器的数学模型，电机学等学科。
变频器矢量控制说明介绍
变频器的V/F控制与矢量控制U/f=C的正弦脉宽调制（SPWM ）控制方式其特点是控制电路结构简单、成本较低，机械特性硬度也较好，能够满足一般传动的平滑调速要求，已在产业的各个领域得到广泛应用。
但是，这种控制方式在低频时，由于输出电压较低，转矩受定子电阻压降的影响比较显著，使输出最大转矩减小。
另外，其机械特性终究没有直流电动机硬，动态转矩能力和静态调速性能都还不尽如人意，且系统性能不高、控制曲线会随负载的变化而变化，转矩响应慢、电机转矩利用率不高，低速时因定子电阻和逆变器死区效应的存在而性能下降，稳定性变差等。
因此人们又研究出矢量控制变频调速。
矢量控制（VC）方式矢量控制变频调速的做法是将异步电动机在三相坐标系下的定子电流la、lb、lc、通过三相—二相变换，等效成两相静止坐标系下的交流电流lallbl ,再通过按转子磁场定向旋转变换，等效成同步旋转坐标系下的直流电流Im1、lt1 （lm1相当于直流电动机的励磁电流；lt1相当于与转矩成正比的电枢电流），然后模仿直流电动机的控制方法，求得直流电动机的控制量，经过相应的坐标反变换，实现对异步电动机的控制。
其实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。
通过控制转子磁链，然后分解定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。
矢量控制方法的提出具有划时代的意义。
然而在实际应用中，由于转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，且在等效直流电动机控制过程中所用矢量旋转变换较复杂，使得实际的控制效果难以达到理想分析的结果。
V/F控制与矢量都是恒转矩控制。
U/F相对转矩可能变化大一些。
而矢量是根据需要的转矩来调节的，相对不好控制一些。
对普通用途。
两者一样1、矢量控制方式矢量控制，最简单的说，就是将交流电机调速通过一系列等效变换，等效成直流电机的调速特性，就这么简单，至于深入了解，那就得深入了解变频器的数学模型，电机学等学科。
永磁同步电动机调速控制系统的设计
永磁同步电动机调速控制系统的设计摘要：永磁同步电动机调速控制系统是现代工业中的重要组成部分，它能够实现电动机的高效、精确的调速控制，满足各种工业应用领域的需求。
本文介绍了永磁同步电动机调速控制系统的设计原理和方法，包括永磁同步电动机的原理和特点、调速控制系统的整体构架和关键部件、控制算法和调速策略等内容，并结合实际案例进行了具体分析和验证。
关键词：永磁同步电动机；调速控制系统；整体构架；控制算法；调速策略引言永磁同步电动机由于具有高效、高功率密度、小体积、快速响应等优点，已经成为工业领域中最受欢迎的电动机之一。
它在各种工业应用中得到了广泛应用，如风力发电、电动汽车、机械制造等领域。
永磁同步电动机的调速控制对于其性能和稳定运行至关重要，因此需要设计一个高效、精确的调速控制系统。
一、永磁同步电动机的原理和特点永磁同步电动机由定子和转子组成。
定子上有三相绕组，可以通过变频器提供三相交流电源。
转子上装有永磁体，通过永磁体和定子绕组之间的磁场相互作用来实现电动机的转动。
永磁同步电动机的工作原理是利用永磁体和定子绕组之间的磁场相互作用。
当给定定子绕组施加三相交流电源时，会在定子绕组中产生一个旋转磁场。
而转子上的永磁体也会产生一个恒定的磁场。
当这两个磁场相互作用时，就会产生电动机的转动力矩，从而实现电动机的转动。
永磁同步电动机具有高效、高功率密度、小体积、快速响应等特点。
它具有高效，因为永磁体本身具有较高的磁能密度，可以在较小体积内产生较大的磁场，从而实现高效的能量转换。
它具有高功率密度，因为永磁体本身具有较高的磁能密度，可以在较小体积内产生较大的磁场，从而实现高功率输出。
它具有小体积，因为永磁体本身具有较高的磁能密度，可以在较小体积内产生较大的磁场，从而实现小型化设计。
它具有快速响应，因为永磁同步电动机的转子上装有永磁体，可以实现快速响应和高动态性能。
1.调速控制系统的整体构架永磁同步电动机调速控制系统通常由传感器、控制器、功率器件等部件组成。
同步电动机交—交变频调速系统中的矢量控制
Ｎ ．（ｕ ｏ１） ｏ２ Ｓ ｍＮ ．９
Ｊ ｎ． ０ ６ ｕ ２ ０
２０ ０ ６年 ６月
文 章编 号 ：６ １— ９ ４ ２０ ） ２— ０ ３－ ３ １７ ３ ７ （ ０ ６ ０ ０ ５ ０
同步 电动机交一 交变频调速 系统中的矢量控制
周 冬 莉
（ 河北 能源 职业技术学院 ， 河北 唐 山 ０ ３０ ） ６ ０４
ＺＨＯＵ ｎ ｌ Ｄｏ ｇ・ｉ
．
（ ｅ ｅ Ｅ ｅｇ ｎｔｕ ｆ ｏａ ｏ ｎ ｅｈ ｏ ｇ ， ａ ｇｈ ６ ０ ４，ｈｎ ） Ｈ ｂｉ ｎ ｒ Ｉｓｔｅｏ ｃ ｔ ｎａｄＴ ｃ ｎｌｙ Ｔ ｎ ｓａ ０ ３ ０ Ｃ ｉ ｙ ｉ Ｖ ｉ ｏ ｎ ａ
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｗ ｉ ｅｒ ｐ ｄ ｇ ｏ ｈ ｏ ｅ ｅ ｏ ｏ ，ａｌ ｒ ｅ ｍａ ｋ ｔｄ ｍａ ｄ ｎ ｆ ｒ ｑ ｅ ｃ ｏ ｖ ｒｉ ｎ ｓ ｓ ｓ ｒ ｃ ： ｔ ｔ ａ ｉ ｒ ｗｔ ｆｔ ｃ ｎ ｍｙ ｇ ｒ ｅ ｅ ｎ ｉ ｇ ｏ ｅ ｕ ｎ ｙ ｃ ｎ ｅ ｓｏ ｙ — ｈｈ ｈ ａ ｆ ｔ ｍ ｓｅ ｒｉ ｇ ｉ ｈ ｎ ．Ｂ ｓ ｄ ｏ ｅ ｍｏ ｏ ｔ ｌ ｅ ｒ ｄ ｖ ｃｏ ｏ ｔ ｌ ｒ ｃｐ ｅ， ｅ ａｒｇ ｐ— ｅ ｉ ｍｅ ｇｎ ｃ ｉ ａ ａ ｅ ｎ ｔ ｏｒｃ ｎ ｒ ｏｙ ａ ｅ ｔ ｒｃ ｎ ｒ ｉ ｉｌ ｔ ｉ ａ ｎ ｈ ｏｔ ｈ ｎ ｏ ｐ ｎ ｈ ｌ ｆ ｘ—ｏｉ ｎ ｅ ｅ ｔ ｒ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｉ ｄ ｓ ｕ ｓ ｄ ａ ｄ ｔ ｅ ａ ｐ ｃ ｆ ｎ ｍｅ ｏ ｓ ｏ ｅ ｃ ｒｅ ｔ—ｍｏ ｅ ｕ ｒｅ ｔｄ ｖ ｃｏ ｏ ｔ ｙ ｔ ｍ ｓ ｉｃ ｓｅ ， ｎ ｐ ｈ ａ ｏ ｔ ｄ ｆｔ ｕ ｒ ｎ ｏ ｈ ｉ ｈ ｈ ｄｌ ｎ ｏｔ ｅ—ｍｏ ｅ ｅ ｐ ｅ ｅ ｔｄ ａ ｄ ｔｅｖ ｌ ｇ ｈ ａ ｄ ｌ ｒｓ ｎｅ ． ｒ ａ
同步电动机矢量控制变频调速系统介绍
根据前述变换关系，利用矩阵乘法，立即可求得
cos
C3s / 2r
C3s/2s
C2s / 2r
2
sin
3
1
2
cos 120 sin 120
1 2
cos
240
sin 240
1
2
cos
sin
1
C2r /3s
C3s / 2r 1
cos
120
sin 120
1
从电流的物理本质来说，电流只是一个时间相量（标量），它并不具备 空间矢量的要素，但电机中的电流在空间是与它的相轴联系在一起的，这就 赋于了它在空间的位置特性，因此可仿照磁势的处理方式而定义出了“空间 电流矢量”（综合电流矢量） 。
i 综合电流矢量 的实质是产生空间旋转磁势 FS的一个合成（综合）电流
1
ii i0
2 3
0
1
1 2 3 2 1
1 2
3
2
1
ia
ia
ib
C3s / 2s
ib
ic
ic
2 2 2
i
2 2
(i
i ) (i
ji )
i0
1 3
(ia
ib
ic )
式中，i0 是零序分量，该分量对旋转磁势无影响。
当把 a 轴与 轴取在同一轴线上时， a ，
同步电动机励磁磁势Ff 的方向是确定的，是在转子磁极轴线d 轴上，Ff 的大小在
永磁电动机及励磁电流恒定的励磁同步机中也是恒定不变的。因此，只要能控制定子
磁动势 Fs 的大小及方向，就能控制电机的转矩T，从而实现对电机转速 n 的控制。在 控制时，若把 Fs 的大小与方向同时改变（或调节）则比较麻烦，而且一般情况下也没 有必要，因此通常把 Fs 的方向对某根轴线固定成一个确定的值，而只改变 Fs( ist)的大
永磁同步电机的矢量控制系统
永磁同步电机的矢量控制系统永磁同步电机的矢量控制系统永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM）是一种在工业领域广泛使用的电机。
由于其出色的动态响应和高效率，它已经成为众多应用中的首选。
然而，PMSM的控制却是一个复杂的问题，需要一种高级的控制策略来实现其最佳性能。
矢量控制系统（Vector Control System）正是为了满足这一需求而被引入。
矢量控制是一种基于数学模型的控制方法，旨在使电机的转矩、速度和位置具有优异的性能。
从根本上讲，矢量控制系统通过将电机的状态表示为一个矢量来处理电机运行。
这个矢量通常包括转矩矢量和磁通矢量，用于描述电机的转速和磁场方向。
在矢量控制系统中，电机的数学模型是基础。
它以电机的转子位置和转子与定子磁场之间的相对位置作为输入，输出电机的状态，如转矩、速度和位置。
其中，转子位置传感器是矢量控制系统的重要组成部分，用于获取电机转子的精确位置信息。
虽然有一些技术可以在缺少转子位置传感器的情况下实现矢量控制，但它们通常会导致系统性能的降低。
矢量控制系统的核心是控制算法。
在运行过程中，控制算法会根据电机的输入和输出状态进行计算，并输出控制信号来调节电机的运行。
其中，最常用的控制算法是电流环和转速环。
电流环用于控制电机的输出电流，确保电机的电流与期望电流保持一致。
转速环用于控制电机的转速，通过调整输出信号以匹配期望转速。
在矢量控制系统中，控制算法还包括一个磁通定向控制器。
磁通定向控制器的目标是使电机的磁通矢量始终与旋转磁场保持一致。
为了实现这一目标，磁通定向控制器需要获取电机的转子位置信息，并根据该信息来调整电机的输出电流。
通过将电机的磁通矢量与旋转磁场保持一致，磁通定向控制器可以实现电机的精确控制，并提供最佳的动态响应和高效率。
除了控制算法，矢量控制系统还包括一些辅助模块，如速度和位置估算器。
速度估算器用于估算电机的转速，通过处理电机的反馈信号和控制信号来计算转速。
矢量变换控制变频调速系统
2.异步电机产生转矩的原理
IT1
I1(F1) m
Im (Fm )
2s
IM1
2
因此，如果能够检测出每个瞬间2在空间的位置，I即2 它(F对2 )定子绕
组的相位角，就可以通过坐标的旋转变换将其变换到静止坐标，
控制iM1
和i（T1 通过iT1
控制I
），象控制直流电机一样来控制异步电
2
动机的转速和转矩。
这就是交流电动机模拟成直流电动机的控制原理。这种以2 为基准分解，变换矢量来控制交流异步电动机转速与转矩的控制
然后可以列出由电压方程组,磁链方程组,转矩方程组和运动方 程组组成的异步电动机的数学模型.
2.模型简化
上面讲解的是矢量控制的基本概念以及矢量变换规律表明:三相异步电动机 可以等效地变换成类似直流电动机的模式,这样就可以模仿直流电动机去进 行控制.
m
I
2
(F2 )
一组通过电流IT1
与产生转矩的转子电流I
2相平衡，而I
，I M1
T1
和
2都以同步速度1在空间旋转。而直流电动机的电流及磁通在
空间是静止的。
如果站在
2的轴线上跟
2旋转，再观察I
M
，I 1
T1
等量，
则这些量就如同直流电动机一样是相对静止的，其效果和
通以直流电流iM
，i 1
T1
所产生的结果是一样的。
图6-26（c）
三.矢量变换控制原理分析
1.直流电机产生转矩的原理
mm等效励磁绕组，产生主磁通，相应磁动势Fm与mm绕组平面垂直；aa等效
电枢绕组，产生电枢磁通，相应磁动势Fa与Fm相差90度，并且在空间保持不变。
三相永磁同步电动机变频调速系统设计
三相永磁同步电动机变频调速系统设计运动控制系统课程设计题目：三相永磁同步电动机变频调速系统设计专业班级：自动化姓名：学号：指导教师：摘要本论文在研究永磁同步电动机运行原理的基础上详细讨论了其变频调速的理论而且设计了一套基于DSP的永磁同步电动机磁场定向矢量控制系统。
永磁同步电动机相对感应电动机来说具有体积小、效率高以及功率密度大等优点，因此自从上个世纪80年代，随着永磁材料性能价格比的不断提高，以及电力电子器件的进一步发展，永磁同步电动机的研究也进入了一个新的阶段。
由于永磁同步电动机自身具有比感应电动机更为优越的性能，而且其dq变换算法相对简单、电机转子磁极的位置易于检测，因此交流调速的矢量控制理论在永磁同步电动机的控制领域也得到了同样的重视，有关永磁同步电动机矢量控制研究的成果陆续发表。
本文就是应用电压矢量控制SVPWM实现对永磁同步电机的转矩控制，使其拥有直流电机的性能。
关键词：永磁同步电机矢量控制 dq变换 DSP目录1 绪论............................................................................................................. (1)1.1 研究背景与意义 (1)1.2 研究现状及应用前景 (1)2 永磁同步电机的矢量控制方法 (3)3 硬件电路设计 (4)3.1 电流检测电路 (4)3.2 转速检测和转子磁极位置检测电路 (5)3.3 PWM发生电路 (6)3.4 IPM智能功率模块驱动电路 (7)3.5 系统保护电路 (8)3.6 人机接口电路 (9)4 软件设计............................................................................................................. . (9)设计心得............................................................................................................. .. (12)参考文献............................................................................................................. .. (13)1 绪论1.1 研究背景与意义众所周知，电动机是以磁场为媒介进行机械能和电能相互转换的电磁装置。
交交变频器的矢量控制
1.1.1. 交交变频器的矢量控制矢量控制理论是由德国的F.Blaschke 于1971年提出的一种新的控制思想和控制结构。
通过矢量控制使交流调速获得了和直流调速一样的理想性能，因此矢量控制已经成为交流电动机高性能，理想的调速方法。
1.1.1.1. 同步电动机的矢量控制变频调速系统同步电动机是电机转速n 与定子电源频率f 1满足N p f n 160=（式中p N 为电动机的极对数）的关系的交流电动机。
同步电动机具有其独特的优点：稳定运行时转速恒定（同步转速），只与电源频率有关，不随负载和电压的变化而变化，因此只要精确地控制变频器电源的基波频率就能准确地控制电动机的转速；同步电动机对于负载转矩扰动具有较强的承受能力，这是因为只要同步电动机的功角作适当的变化就能改变电磁转矩，而速度始终维持在原同步转速不变，同时转动部分的惯性不会影响同步电动机对转矩的快速响应，因此同步电动机比较适合于要求对负载转矩变化作出快速反应的交流调速系统中；同步电动机在低频时也能运行，因为它能通过转子的励磁电流建立必要的磁场，故它的调速范围比较宽；功率因数较高，因为同步电动机可以通过调节其励磁电流提高功率因数，可改善电网的功率因数，同时在功率因数为1的状态下运行时，电机的电枢电流最小，变频器的容量也可适当减小；运行效率高，低速运行时尤为明显。
对于大容量电动机，同步电动机反而比异步电动机小，随着电力电子技术与控制技术的进步和发展，同步电动机历来只能恒速运行的状况已被改变，过去阻碍同步电动机广泛应用的启动、振荡和失步等问题已经得到解决，同步电动机也能实现变频调速，尤其是在大容量传动系统中，同步电动机具有优于异步电动机的控制性能。
同步电动机的交交变频系统基本上能满足轧机的下述应用：大功率、高转矩控制；较快的加减速运行；经常起动和停止；四象限运行，弱磁模式；高的过载能力；转速为零时产生恒转矩；小的转矩脉动。
1.1.1.2.同步电动机的矢量图同步电动机的主要特点是，定子有三相交流绕组，转子为直流励磁。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1
ii i0
2 3
0
1
1 2 3 2 1
1 2
3
2
第10章 同步电动机矢量控制变频调速系统
10.1 同步电动机矢量控制思想的引入
1.电机是机、电、磁三种物理量相互关联的，以电磁场作为耦合场的机电
能量转换装置。
从机的角度去看 从电的角度去看
FS
FR
T KFS Ff sinsf
从磁的角度去看
2.电机矢量的概念
S f Sf
KFS FR sins KFf FR sin f
3N3 2Ie j(t90 )a
p
两边同除以 3N3 ，即可得
p
可见，上式的右边是一个与
2 3
(ia a
ibb
icc
)
2Ie j(t90 )a
空间旋转磁势类似的空间旋转电 流，我们把这个空间旋转电流称 之为综合电流矢量，并记作为 ：
i
2 3
(ia
a
ibb
icc )
2 3
(ia
ib
ic
)
式中：ia iaa ，ib ibb ， ic icc 分别称之为a、b、c三相的空间电流矢量。
240
) sin(t 240
)
当三相电流有效值 Ia Ib Ic I 时，其合成磁势 fs ,t 是一个圆形旋转磁势
：
fS ( ,t)
fa
fb
fc
32
IN3 p
sin(t )
上式在空间按正弦规律分布的磁势，可以用一个空间矢量 FS 来表示，矢量的模 表示磁势波的幅值，FS 在某个时刻所在的位置或方向表示磁势正波幅所在的地点。 在a、b、c 相轴 a 、b 、c 的投影就是 fa 、 fb 、 fc 的瞬时值。
3. 自控式变频的优缺点
• 自控式变频的同步电动机与他控式变频系统相比较具有不会失步等明显的优点。
• 六拍型供电的变频电路使电机定子磁势只有6个空间位置状态，定子旋转磁势是
一个步进式的旋转磁势，每一个定子磁势要对应于转子60°电角度的位置区域，可
知，力矩的脉动也就不可避免 。
FS
FR
T KFS Ff sinsf
，是一个在空间旋转的空间正弦分布的电流片。
推而广之，还可以引入“空间电压矢量”、“空间磁链矢量”等。
一般化而言，对m相系统中的某一物理量（电流、电压、磁链等）的m个变量x1、
x2…….xm，其大小可看成是空间矢量 x1 、x2 、……、xm 的模，它们的空间位置（
方向）分别处于各自绕组的轴线上，然后把这m个空间矢量按矢量方式相加并乘以
x 2/m 得到的合成矢量即为该物理量的综合矢量 。
2 空间电压矢量 u 3 (uaa ubb ucc )
空间定子磁链矢量
s
2 3
( asa
bsb
csc )
空间转子磁链矢量
r
2 3
(
ar
ar
brbr
crcr )
10.2.3 绕组有效匝数相等条件下变换关系
设不同绕组形式的电机其每相绕组有效匝数相等，那么若磁势相等，磁势除 以相同的匝数，则其综合电流矢量也就相等。
4. 矢量控制思想的引入
S f Sf
KFS FR sins KFf FR sin f
Ff
若能使电机定、转子磁势的夹角在任何时候都保持同一个值，那么只要定 子电流恒定，其力矩也就不再脉动。控制效果将更好。
因此，根据定子磁势的位置是由转子位置所决定的特点，使其与转子的磁极
轴线（或气隙磁场轴线）保持一个90
fa fb fc 与 fS
一样，在空间也是一个按正 弦规律分布的量，因此也可 以表示成空间矢量:
当三相电流对称时， 三相合成磁势为
Fa
2N3
p
ia a
Fb
2N3
p
ibb
Fc
2N3
p
icc
FS
Fa Fb Fc
2N3
p
(ia a
ibb
icc )
2N3
p
(iae
j0
ibe j120
ice j240 )a
aLeabharlann ad120 120
1
120
b
a)
a)静止的三相系统
c
b)
b)静止的二相系统
q
c)
c)旋转的二相系统
• 对产生同样旋转磁场的这些不同形式的绕组可以相互替换而不会影响电机的 转矩、转速。这种绕组的替换从数学概念上看是同一个旋转磁势在不同坐标系下 的不同表示法而已，这种替换过程就是电机坐标变换。
10.2.2 综合矢量
从电流的物理本质来说，电流只是一个时间相量（标量），它并不具备 空间矢量的要素，但电机中的电流在空间是与它的相轴联系在一起的，这就 赋于了它在空间的位置特性，因此可仿照磁势的处理方式而定义出了“空间 电流矢量”（综合电流矢量） 。
i 综合电流矢量 的实质是产生空间旋转磁势 FS的一个合成（综合）电流
电机学中已知，三相电机定子绕组中通入三相电流时，其相应的基波磁势在 空间（圆周方向空间电角度θ 坐标）及时间（t 坐标）的二元表达式为:
fa ( ,t)
22
Ia N3 p
cos
sin t
fb ( ,t)
22
Ib N3 p
cos(
120
) sin(t
120
)
fc
(
,
t
)
22
Ic N3 p
cos(
的恒定值，即使
FS
与
Ff
垂直或使
FS与
FR
垂直，则定子磁势的旋转速度（也即变频器的输出频率）是跟随转子旋转速度
的变化而变化。这就是同步电动机的磁场定向控制或通常所说的“矢量控制”。
10.2 同步电动机的坐标变换
10.2.1 电机坐标变换的概念
定子旋转磁势既可以由： 定子三相绕组通入对称的三相交流电流产生（静止的三相a、b、c系统）， 定子两相绕组通入对称的两相交流电流产生（静止的α、β 、0系统）， 定子直流励磁绕组生成固定磁场，把“定子”旋转起来产生（旋转的d、q、0系统），
因此就可以用综合电流矢量来作为坐标变换的中间桥梁。
1．静止的a、b、c系统（3s）与静止的系统 、 、0 系统（2s）的变换
在a、b、c系统中，有
i
2 3
(ia a
ibb
icc )
2 3
(ia
ibe
j120
ice j240
)a
2 3
(ia
1 2
ib
1 2
ic )
j
3 2
(ib
ic
)
a
在α、β、0 系统中，有
Ff
对于交流电机来说，气隙磁势沿气隙周长方向呈正弦分布，因此可以用空 间磁势矢量来表示，这就是电机矢量的概念 。
同步电动机及异步电动机的气隙磁场在空间分布是接近正弦的，其产生有效 转矩的工作磁场是磁场的基波分量，这就使同步电动机及异步电动机分析及运算 中对磁场可以采用空间矢量的方法来分析及运算，对电压、电流等可以采用时间 相量的方法来分析及运算，这个条件也为这类电机采用矢量控制奠定了基础。