现代控制理论系统解耦问题

将 − , − , ⋯ , − , −−代入可得：
= ， = , ⋯ , −1 = , ≠
即 是使 ≠ 0成立的最小正整数。
而当 () =0，即 = 0, ( = 0,1, ⋯ , − 1) ，则规定 = − 1
− 1，当 = 0, = 0,1, ⋯ , − 1
<1>
=
<2>
证明：由() = ( − )− 可得 () = ( − )−
而( − )− =


(− − + ⋯ + + )
其中： = − = + −1 −1 + ⋯ + 1 + 0
− = , − = + −1 , ⋯ ,
= −1 + −1 −2 + ⋯ + 1
5.4
系统解耦问题
则： () = ( − − + ⋯ + − − + −−1 −− + ⋯ + + )
即： (s)=
ഥ11

⋱
ഥ

则称这样的系统是解耦的，相应的控制为解耦控制。
5.4
系统解耦问题
二. 状态反馈解耦问题的描述
对于多输入－多输出的线性定常系统: ሶ = +
=
假定 (1) 系统输出变量个数与输入变量个数相等，即 = ;
(2) 控制规律采用状态反馈和输入变换相结合，即 = − +
→∞
= 1,2, ⋯ ,
5.4
系统解耦问题
2. 特征量的性质
(1). 与传递函数矩阵 () 相对应的状态空间表达式为{, , } ，且 为的第个行向量，
则有() = ( − )− 的特征量为：

, 为满足 ≠ 0的最小值
= ൝
《现代控制理论》MOOC课程
5.4
系统解耦问题
5.4
一. 解耦的定义
系统解耦问题
对于个输入个输出的线性定常系统σ(, , )其传递函数为：
11
⋮
W(s)=
1
⋯ 1
⋯
⋮
⋯
即输入输出有如下关系： 1 = 11 1 + 12 2 + ⋯ + 1
故<1>式得证。
5.4
系统解耦问题
由 的定义可得:
= lim +1
→∞
+1
= lim
( − − + ⋯ + − − + −−1 −− + ⋯ + )
→∞
= −−1

根据性质 ( 1 ) 相同的方法可证。
(3) 对于任意的非奇异矩阵对{，} ，开环系统和闭环系统的传递函数矩阵的特征量之
间存在如下关系式：
ҧ = ,
ഥ =

= 1,2, ⋯ .
5.4
系统解耦问题
四. 系统可解耦的条件
定理：给定个输入个输出的线性定常系统 ሶ = +
() = ( − + − )− −
由结构特征量的性质和凯莱－哈密尔顿定理可得：
() = ⋯
() =

+


+
+
⋯
⋯

+
即实现了解耦，充分性得证。
解耦后，各输入输出间的传递函数是多重积分，称为积分型解耦系统。极点在坐
ഥ +
ഥ
ሶ = − + = − − + − =
=
5.4
系统解耦问题
状态空间表达式所对应的传递函数矩阵为：
= ( − +
− ) − −
=


+
+
⋯

+
例：已知系统的状态空间表达式为：
1. 计算系统的特征量 { , = 1,2, ⋯ , } 和 { = , = 1,2, ⋯ , } 。判断 是否非奇异。
若是，可解耦，进入下一步。若否，不能解耦，退出计算。
1 +1
⋮
2.计算− 和 =
+1
3.取{，}为 =− ， = − , 导出积分型解耦系统
=
1
2
1
= 2
1
= 2 = 1 1
1
1
1
= 2
=−
2
1 1
1
1
故可实现状态反馈解耦控制。
（2）求解耦控制的K阵和L阵。
=
1 +1
2 +1
1
= −2
−1
−1
−1
−
1
= 2 1
1 1
−
=
−2
2
2
−1
系统解耦问题
5.4
因此： = − =
=
可采用输入变换和状态反馈矩阵 = − + 进行解耦控制的充要条件，由系统传递函数
矩阵每一行结构特性向量 组成的矩阵非奇异。


= ⋮

∈ ×
证明：必要性：
已知存在控制 = − + ，可使系统实现解耦，即闭环系统的传递函数矩阵为
= [11 , 22 , ⋯ , ]，则E非奇异。
即 = [11 , 22 , ⋯ , ] 其中 ≠ 0, = 1,2, ⋯ ,
5.4
系统解耦问题
三. 传递函数矩阵的两个结构特征量
1.特征量的定义
设 ()为 × 阶的传递函数矩阵， ()为其第行传递函数向量
即 = [1 , 2 , ⋯ , ]
为 ()的分母多项式的阶数和分子多项式阶数之差，则定义
的第一个特征量 (结构特性指数)为： = min 1 , 2 , ⋯ , − 1, = 1,2, ⋯ ,

的第二个特征量 (结构特性向量）为： = lim +1 ,
标的原点，其性能在工程上不能被接受。其意义在于理论分析，即可通过简单的
输入变换和状态反馈实现解耦。
5.4
系统解耦问题
五.系统可解耦的条件
确定解耦控制器的算法
四.
算法：给定完全能控的线性定常系统 ሶ = +
=
确定使系统完全解耦的输入变换和状态反馈矩阵{L，K}的计算步骤如下：
ഥ 则可表示为：
() = ( − + )− 的两个特征量ҧ 和
ഥ


ҧ
,

ҧ
为满足
(
−
)
≠ 0的最小值



ҧ
= ൝
− 1，当 ( − ) = 0, = 0,1, ⋯ , − 1
ഥ = ( − )
= ( + −1 − + ⋯ + − )
= + −1 − + ⋯ + −
=
故特征量的性质(1)得证。
5.4
系统解耦问题
(2). 对于任意的非奇异矩阵对{，} ，状态反馈闭环系统的传递函数矩阵
2 = 21 1 + 22 2 + ⋯ + 2
⋮
= 1 1 + 2 2 + ⋯ +
设计控制器，使多变量输入输出系统实现每一个输出仅受相应的一个输入控制，每一个输
入也仅能控制相应的一个输出。即构造控制器使系统的传递函数变为非奇异对角规范型
由 定义可知， ()中各元素分母和分子多项式的阶数之差的最小值为 + 1，这表明与
− , − , ⋯ , − 相关的系数矩阵为零，而 −− 的系数矩阵不为零，即：
− = ， − = , ⋯ , − = , − −1 ≠



+ -

+
+
ሶ
න

K
(3) 输入变换阵L为非奇异，即 ≠



5.4
系统解耦问题
寻找输入变换和状态反馈矩阵对{，} ，使得所导出的状态反馈系统
ሶ = ( − ) +
=
的传递函数矩阵 () = ( − + )− 为非奇异对角有理分式矩阵。
−
=
1
−
2
−2 2
2 −1 −1
−2 2
=百度文库
2 −1
解耦后的变换传递函数为：
1
() =
0
0
1

−1 0
−1
=
0 −1
−1
系统解耦问题
1
ሶ = − 2
0
1
0 +
0
2
−1
0 1
=
1 1

2 1
求解耦控制的阵和阵。
解：（1）计算E阵
1
1
1
0
0

= 1 1
=
0 1 2
2
0 1
1
= 2
1
1 0
0 = 1
1
0 1 2
0 1
1
5.4
故有：1 = 2 = 0
=

=

1
1
5.4
系统解耦问题
由于解耦,由结构特性向量的定义可得
lim 1 +1
ഥ

→∞
2 +1
ഥ
lim



ഥ
=
= →∞
⋮
⋮
ഥ

lim +1
lim 1 +1
=
→∞
→∞
⋱
lim +1
→∞
即为对角非奇异常阵。
ഥ = 可知 =
ഥ − ，由于
ഥ 和均为非奇异，故E非奇异，必要性得证。
由
充分性：已知非奇异，证明可解耦。
由已知非奇异，故− 存在
1 +1
⋮
取{，} 为：=− ， = − , =
+1
5.4
系统解耦问题
这样，闭环系统的传递函数矩阵为：