码垛机器人PPT
工业机器人基础与实用教程(PPT课件)26
配置夹爪控制输出信号do4
①选择ABB菜单栏，单击“控 制面板”，然后单击“配置系 统参数”，进入I/O配置界面， 双击“Signal”
②单击“添加”，建立一个数字 输出信号，信号名称为“do4”， 信号类型“Type of Signal”选 择为“Digital Output”（数字量 输出）
配置夹爪控制输出信号do4
③双击“Assigned to Unit”，选 择“d652”I/O板
④设置输出信号的分配地址为4
⑤单击“确定”，在“重新启动” 对话框中单击“是”完成配置
根据任务创建主程序main_( )、初始化程序 InitALL( )、位置计算例行程序Position( )、抓取 例行程序Grasp( )、放置例行程序Place( )。
关键目标点示教主要有：工作原点 （origin）、物件抓取位置点（pPick）、第一个 物件码垛放置点（pPlace）。
新建main_程序
位置坐标计算例行程序
抓ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ物件位置图
物件码垛位置图
抓取物件例行程序
抓取物件程序设计
码垛放置例行程序
放置例行程序思路设计：将第一个抓取的物件放置到示教点（pPlace点），一个 流程运行完后将计数变量值“nCount”加1，其他放置点是以示教pPlace点作为零点进 行相对坐标位置偏移，计算出其他点位，其他点位数据依靠变量pot2计算得到。码垛 目标为2层，每层3个物件，每个物件之间间距为20mm。
码垛机 PPT
码垛机器人的图片
码垛机器人的应用案例
应用公司：康师傅控股有限公司 地点：天津 用于产品：食用产品 销售项目：码垛机器人
全自动直角五轴码垛机的简介
全自动直角五轴码垛机改变一直以来码垛机的笨重，高能耗的印象，注重高性价比， 低重量，良好的平衡设计原理的设计思路大大降低了能耗。生产线中，进行装箱、码 垛、拆垛作业的机器人码垛可以灵活布局，可以同时码垛两条线或者多条线是生产线 末端进行码垛作业的理想之选
重载码垛机的图片
重载码机的应用案例
地点：上海 用于产品：模具 销售项目：重载码垛机
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持 安静
双立柱码垛机的简介
双立柱结构，适用于托盘、料箱等物料的搬运和存储，广泛应用于烟草、 分拣配送、部队、机械制造、电力系统、制药等自动化物流系统。
双立柱码垛机的说明
☆全自动化和高可靠性； ☆结构稳定、适用广泛； ☆搭载多种存取功能部件，配置灵活，可根据需求定制，满足不同客户； ☆悬停及S曲线速度控制技术的应用，系统可靠稳定； ☆可操作性好，可手动、自动和在线控制，设备操作终端全中文界面操作简单便 捷； ☆遵循模块化、最优化设计理念，有效降低使用费用。
单立柱码垛的说明
本实用新型的优点在于可自动进行转弯，堆垛机设备可以在多个巷道之间 运转，可以有效地提高其设备效能和货位的合理布置及减少动力资源的消 耗；也使企业达到了节能减排的目的。单立柱堆垛机是自动化立体仓库里 面的主要组成部分之一，专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁 和下横梁组成的1个矩形框架，结构刚度比双立柱堆垛机差，适用于起重量 在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库[1] 。
全自动直角五轴码垛机的图片
全自动直角五轴码垛机的应用案例
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
机器手码垛机培训课件
码垛机基本组成部分以及各部位功能
3.自动托盘库
功能：自动将多层托盘逐一放到输送 带，实现托盘的连续供给。 由一台减速机提供动力，通过轴 与吊带带动升降架沿轨道垂直上 升，下降时，减速机反转，升降 架靠重力下落。摇臂的开合由电 磁阀带动两件MDBB50-200气缸配 合完成。通过接近开关和磁力开关 检测到达的位置，信号反馈至plc 后执行下一步动作。
码垛机培训课件
山东新银麦啤酒有限公司 2015.08
培训学习目标
1.从结构入手，进一步加深对码垛机工作原理的 认识和掌握。
2.进一步统一并规范化操作，提升操作技能。
3.全面掌握码垛机各部位润滑点，增强自主保养能 力。
4.学习交流常见故障和易损部件，强化维修维护技 能。
5.学习交流操作维修维护过程中安全规程和注意事 项，安全生产，避免人机事故的发生。
2020/1/15
一.基本结构和工作原理
• 3.码垛机工作流程及其工作原理
2020/1/15
码垛机工作流程及其工作原理
2020/1/15
码垛机工作流程及其工作原理
1.箱输送——由封箱机包装好并喷码的成品箱 子会进入到箱输送区域，在接近转箱输送的区 域设置有检测光电，用于检测是否堵箱，当此 光电被遮挡设定的时间段后会触发停止信号， 输送带即停止输送，日常应保持光电开关的干 燥和清洁。 2.差速输送——共有两处4组同样的差速 输送带，两条桶形皮带经由减速链轮链条 形成差速传动，将紧贴的箱子分开，以 使计数器准确运行。当箱体不能有效分开 或间隙太小有可能计数错误，导致报警， 同样要保持反射板和光电发射器的清洁。
注：抓手移动过程看似缓慢， 实际抓手移动非常迅速，机器人 启动中，进入其活动范围非常危 险，严禁启动中入内。
码垛机操作规范PPT学习教案
部件名 Z轴滚珠丝杠 Z轴线形导轨
R轴滚珠丝杠
4
R轴线 形导轨
5
θ轴旋转轴承
6
回转球面轴承
7
Z轴滚珠丝杠轴承台
8
R轴滚珠丝杠轴承台
推荐润滑脂
更换时间
加油方法
昭和壳牌 爱万利：EP2
或 新日本石油
EPNOC :AP(N)2
请在集中加油指定 处加入润滑脂，直 到填充处溢出新的
润滑脂
针对油膜损耗， 每2000小时或3个
机器人码垛步骤
现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。 举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y +50。复制数据至第3、5、7层。再次 查看码垛效果。
第29页/共57页
机器人控制柜主菜单介绍
点击
，进入数据包、速度设置界面；此时我们可
以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；
第39页/共57页
注意事项
1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应 栈板的复位键，否则不会继续码包； 2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按 钮，在根据实际情况进行处理调节； 3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进 入防护区域。若要进入安全防护栏内进行维修等工作， 务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时 注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。 4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电 开关等传感器，以免引起机器人误动作。
第7页/共57页
日常维护：抓取点的检查调整
在正常使用情况下，我们要求每次 轮班检 查一次 ，每2 周要使 用示教 器对抓 取点做 一次校 对。
第8页/共57页
9
日常维护 2.EC-201机 型 加 油 指 示 图
毕业设计开题报告-四轴码垛机器人控制系统设计PPT课件
❖ 对码垛机器人的原理与应用有一个更加深刻和清醒的认识，对相关行业
有一个初步了解，对系统设计理念.进一步加深。
32
毕业设计开题报告
——四自由度码垛机器人控制系统设计
.
1
四自由度码垛机器人控制系统设计
❖ 背景 ❖ 国内外发展现状及趋势 ❖ 控制系统 ❖ 具体实现细节与技术要点 ❖ 实践安排 ❖ 总结
.
2
背景介绍
❖ 自从20世纪60年代初人类制造出第 一台工业机器人后，机器人就显示出 了强大的生命力。机器人的发展及应 用水平已经成为了衡量一个国家制造 水平和科技发展水平的重要标志。
❖ 时间安排在论文答辩前四周。
.
28
实践与进度安排
❖ 论文答辩 认真准备相关材料，准备答辩。对老师提出 的相关问题进行回答。 时间安排在实习阶段最后一周
.
29
四自由度码垛机器人控制系统设计
❖ 背景 ❖ 国内外发展现状及趋势 ❖ 控制系统 ❖ 具体实现细节与技术要点 ❖ 实践安排 ❖ 总结
.
30
总结
.
17
系统软件设计
❖ 开放式通用机器人控制系统的软件应在标准 语言环境下开发，以实现可移植性、易修改、 提供标准接口等，故应采用模块化的工程设 计方法
❖ 与硬件相对应，软件也分为上下两层，各模 块之间相互独立，调用简单。
❖ 为适应变化的对象，必须使伺服系统具有某
种柔性，通过软件实现，称为软伺服
.
18
❖ 码垛机器人具有优良的工作特性，能够满足 多行业的搬运码垛需求，具有广阔的市场前 景。进行相关课题的研究，更能促进产学研 结合，促进经济发展与工业产业进步，进一 步落实服务山东，服务全国的理念。
.
码垛工业机器人-PPT课件
• 伺服型：适应各种尺寸的工件。 • 抓取型：用于固体工件，最适合于固定尺寸的箱类。 • 叉式：用于袋料工件。 • 真空型：用于瞬间抓取各种工件。
<3> 码垛物料：袋装、桶装、箱装、罐装、盒装、 瓶装等。
三、码垛机器人的动作说明
1、剁板的放置
原
待 搬
传 感
抓
导 轨
释 放
点
剁 板
器 检
取
传 输
工 件
测
搬运机器人
码垛机器人
原
待 搬
抓
定
传
点
码点工 件源自取送抓带
取
垛
• 1.占地面积少，有利于客户厂房中生产线 的布置，并可留出较大的库房面积。
• 2.结构设计优化，动作平稳可靠。 • 3.完全自动，正常运转时无须人工干预 。 • 4.工作的效率高。 • 5.全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，
码垛机器人
Stacking Robot
码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。 可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶 块、箱体等各种产品的码垛。
由于包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛 变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难， 码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操 纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个 趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不 例外。于是，码垛机器人得到了快速的技术发展和应用 增长。
<1> 码垛机器人广泛运用于饲料行业、饮料行业、 桶装水行业、瓶装水行业、酒类行业、啤酒行业、 日化行业、调味品行业、面粉行业、粮油行业、肥 料行业、水泥行业等行业产品物料的自动码垛。
<2> 码垛机器人可以按照要求的编组方式和层数用 最优化的设计使得垛形紧密、整齐。机器人将货物 排列组合整齐后，传送带将货物传送到指定位置。
PPT-上海沃迪码垛机器人资料
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃迪新工厂
占地 80.5亩
•
• •
建筑面积33000m2
总投资1.8亿 将于2011年10月份 投入使用
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROA1
独特的机器人4连杆执行结构，免去关节工业机器人的复杂运算和控制。
啤酒、饮料、乳业
TPR系列 机器人
箱类包装
医药、食品、家电
桶状包装
桶装水、涂料桶、 化学品罐类 搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人
与人工码垛相比较
机器人 TPR-120 TPR-200 物料重量 10kg―40kg 10kg―40kg 能力 （最大） 900袋 1000袋 工作时间8小时 相应所需人数 4人 5人 工作时间16小时 相应所需人数 8人 10人
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
圆柱坐标系,工作空间明确,更适合于码垛作业。
沃博码垛机器人 动作范围呈圆柱状， 其他机器人 动作范围呈复杂的包络线， 码垛区域不清晰。
码垛区域明确。
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人技术参数
TPR-120 TPR-200
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
独特的线性执行机构 控制更直接更精确
无 耦 合 垂 直 线 性 运 动
机器人码垛搬运PPT课件
2021/3/20
19
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：自动剔除机
自动剔除机，用于完成包装袋在出现含金属异常物以及 包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列 被移出去的过程。
自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内。
剔除机
自动剔除机
重量复检机集成的剔除机
2021
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人码垛
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
7
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
8
机器人码垛生产线
除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
22
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：待码输送机 待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。
待码输送机
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
2
主要内容
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
码垛机器人PPT
由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年递减，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免；从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口的日益老龄化很难为以后提供更多年轻劳动力；制造业工人工资不断增长，增长率达到15%以上，农民工工资增长率也超过12%，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。
请看1组国家统计局于2011年5月公布的数据2010年分区域的城镇私营单位就业人员年平均工资单位：元，%2010年分行业的私营单位就业人员年平均工资单位：元，%1.专业性：积累了20多年的专业码垛经验，拥有世界上最多的码垛机器人实绩和市场份额。
2.适用性：圆筒坐标型多关节机器人的直线式运动轨迹更适合于码垛作业，传动效率高、运动轨迹明了清晰。
3.操作简便性：只需设定抓取点与托盘位置，每一步的空间轨迹与放置位置由机器人自动计算形成。
对实际码垛位置的修改调整也可以在触摸显示屏简单实现。
4.灵活多变性：有多种码垛形式和多种抓手形式可供选择，适用于不同的产品特性。
5.可靠节能性：机器人的大部分零部件均集中在本体底座上，手臂结构轻盈结实，在高速运行情况下能耗低，整体可靠性高。
6.维护方便性：大量使用标准部件，在2年内无需更换部件（非正常使用除外）。
通常情况下，1条饲料成品包装线需当班工人4名，其中套袋灌包1人，标签封口1人，码垛2人，每小时包装码垛能力为300~400包（40~50公斤/包）。
如果使用码垛机，则每条包装线至少可节约码垛工人2名。
1.根据现场位置、包装物特性、码垛能力等实际因素，因地制宜，量身定制，设计最科学合理的方案。
2.集成机器人、抓手和周边设备，提供方案设计、设备制作、现场安装调试培训等一条龙交钥匙服务。
3.集雄厚的实践经验积累和强大的技术力量于一身，为客户提供及时、周全的服务。
码垛机系统基本功能包括：倒袋、拍平整形、待抓输送、四自由度的机械手臂及气动叉形抓手、叉车托板定位机构、护栏和自动控制操作系统。
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由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年递减，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免；从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口的日益老龄化很难为以后提供更多年轻劳动力；制造业工人工资不断增长，增长率达到15%以上，农民工工资增长率也超过12%，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。
请看1组国家统计局于2011年5月公布的数据
2010年分区域的城镇私营单位就业人员年平均工资单位：元，%
2010年分行业的私营单位就业人员年平均工资单位：元，%
1.专业性：积累了20多年的专业码垛经验，拥有世界上最多的码垛机器人实绩和市
场份额。
2.适用性：圆筒坐标型多关节机器人的直线式运动轨迹更适合于码垛作业，传动效
率高、运动轨迹明了清晰。
3.操作简便性：只需设定抓取点与托盘位置，每一步的空间轨迹与放置位置由机器
人自动计算形成。
对实际码垛位置的修改调整也可以在触摸显示屏简单实现。
4.灵活多变性：有多种码垛形式和多种抓手形式可供选择，适用于不同的产品特
性。
5.可靠节能性：机器人的大部分零部件均集中在本体底座上，手臂结构轻盈结实，
在高速运行情况下能耗低，整体可靠性高。
6.维护方便性：大量使用标准部件，在2年内无需更换部件（非正常使用除外）。
通常情况下，1条饲料成品包装线需当班工人4名，其中套袋灌包1人，标签封口1人，码垛2人，每小时包装码垛能力为300~400包
（40~50公斤/包）。
如果使用码垛机，则每条包装线至少可节约码垛工人2名。
1.根据现场位置、包装物特性、码垛能力等实际因素，因地制
宜，量身定制，设计最科学合理的方案。
2.集成机器人、抓手和周边设备，提供方案设计、设备制作、现
场安装调试培训等一条龙交钥匙服务。
3.集雄厚的实践经验积累和强大的技术力量于一身，为客户提供
及时、周全的服务。
码垛机系统基本功能包括：倒袋、拍平整形、待抓输送、四自由度的机械手臂及气动叉形抓手、叉车托板定位机构、护栏和自动控制操作系统。
具体配置可视现场位置作出具体设计。
型号EC-61HS EC-61HD EC-101HS EC-101HD 机械结构多关节机器人
动作方式圆筒坐标型
码垛重量（包括抓手）Max 70kg Max 160kg Max 70kg Max 160kg 码垛能力700包/hr400包/hr1100包/hr600包/hr 动作轴标准四轴
动作范围Z轴2300mm
R轴1500mm
θ轴330degree(有限位)α轴330degree(有限位)
最大速度Z轴 1.2m/s 1.0m/s 1.1m/s0.9m/s R轴 1.0m/s 1.0m/s
θ轴87deg/s117deg/s105deg/s α轴369deg/s369deg/s
往复精度±1.0mm
最大高度2069mm
功率（200/220V 3PH） 2.3KVA 2.5KVA 自重（不包括抓手）700kg
型号EC-171HS EC-171HD 机械结构多关节机器人
动作方式圆筒坐标型
码垛重量（包括抓手）Max 80kg Max 130kg 码垛能力1400包/hr1200包/hr
动作轴标准四轴
动作范围Z轴2400mm
R轴1600mm
θ轴330degree(有限位)α轴330degree(有限位)
最大速度Z轴 1.9m/s R轴 1.4m/s θ轴121deg/s α轴369deg/s
往复精度±1.0mm
最大高度2149mm 功率（200/220V 3PH） 4.0KVA 自重（不包括抓手）750kg
型号EC-201HS EC-201HD 机械结构多关节机器人
动作方式圆筒坐标型
码垛重量（包括抓手）Max 70kg Max 160kg 码垛能力1600包/hr1600包/hr 动作轴标准四轴
动作范围Z轴2300mm
R轴1500mm
θ轴330degree(有限位)α轴330degree(有限位)
最大速度
Z轴 2.8m/s
R轴 1.7m/s
θ轴145deg/s
α轴369deg/s 往复精度±1.0mm 最大高度2290mm
功率（200/220V 3PH） 6.5KVA
自重（不包括抓手）1150kg
返回目录
EC-61
、101小样图
Z 轴2300
R 轴1500
R 95
0330°
R 轴
1500EC101
工作范围
外形尺寸
EC-171
小样图
2133机器人M A X 高度
2400
1600
R 95
EC171
A 点
A 点动作范围
R
2550外形尺寸
工作范围
EC-201
小样图
Z 轴2300
R 轴1500
R 11
50330°
R 轴
1500EC201
工作范围
外形尺寸
Ⅰ型（单线单托）
物料供给
Ⅱ型（单线双托）
物料供给
Ⅲ型（直线型双线双托）
Ⅳ型（直角型双线双托）
物料供给物料供给
）
双线工作（视频
32垛形33垛形
成品库一角。