东大19秋学期《机器人技术》在线平时作业123满分答案
↓答案↓东大19秋学期《国际法Ⅱ》在线平时作业3(参考)
B、新约不能完全取代旧约
C、新约须经丙国承认方能生效
D、丙国与甲乙两国间适用旧约
正确答案:
第7题,被誉为"国际法之父"的是( )
A、萨维尼
B、格劳秀斯
C、巴托鲁斯
D、胡伯
正确答案:
第8题,被称为国际民用航空活动的宪章性文件的是( )
A、《芝加哥公约》
第24题,在国际法主体中,拥有完全权利能力和行为能力的主体是政府间国际组织。
T、对
F、错
正确答案:
第25题,根据有关庇护的一般国际法规则,一个国家庇护外国人通常是在本国驻外使馆内。
T、对
F、错
正确答案:
【奥鹏】[东北大学]19秋学期《国际法Ⅱ》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
第1题,以下关于《日内瓦公约》的适用范围,表述正确的是( )
A、可以对非缔约国紧急适用
B、不适用于有非缔约国参加的战争或武装冲突
C、只适用于国家之间的战争
D、不适用于一国内部的内战
正确答案:
B、《华沙公约》
C、《蒙特利尔公约》
D、海牙公约
正确答案:
第9题,戴某为某省政府的处级干部。两年前,戴父在甲国定居,并获甲国国籍。2006年7月,戴父去世。根据有效遗嘱,戴某赴甲国继承了戴父在甲国的一座楼房。根据甲国法律,取得该不动产后,戴某可以获得甲国的国籍,但必须首先放弃中国国籍。于是戴某当时就在甲国填写了有关表格,声明退出中国国籍。其后,戴某返回国内继续工作。针对以上事实,根据我国《国籍法》的规定,下列哪项判断是正确的?( )
A、甲国
B、乙国
【东北大学】20春学期《机器人技术》在线平时作业3(参考)
20春学期《机器人技术》在线平时作业3试卷总分:100 得分:100一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A.姿态与速度B.姿态与位置C.位置与速度D.位置与运行状态答案:B2.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A.操作人员安全问题B.操作人员劳动强度大C.容易产生废品D.占用生产时间答案:D3.动力学主要是研究机器人的：__A.运动和时间的关系B.动力的应用C.动力的传递与转换D.动力源是什么答案:C4.测速发电机的输出信号为A.脉冲量B.模拟量C.数字量D.开关量答案:B5.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A.重复性B.精度C.灵敏度D.分辨率答案:D6.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.6B.4C.3D.2答案:B二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)7.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A.速度环B.电流环C.电压环D.加速度环E.功率环F.位置环答案:ABF8.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？A.机器人通信子系统B.机器人视觉子系统C.机器人总控子系统D.机器人小车子系统E.机器人决策子系统答案:BE三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)9.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
答案:错误10.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。
答案:错误11.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。
答案:正确12.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
答案:正确13.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
东大18秋学期《机器人技术》在线作业2满分答案
18秋学期《机器人技术》在线作业2-0001
试卷总分:100 得分:0
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.当代机器人主要源于以下两个分支：__
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
正确答案:C
2.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A.2
B.3
C.4
D.6
正确答案:C
3.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.滑动觉传感器
D.压觉传感器
正确答案:C
4.6维力与力矩传感器主要用于__
A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配
正确答案:D
5.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A.速度为零，加速度为零
B.速度为零，加速度恒定
C.速度恒定，加速度为零
D.速度恒定，加速度恒定
正确答案:A
6.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__。
17秋学期《机器人技术》在线作业2满分答案
17秋学期《机器人技术》在线作业2一、单选题1. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节满分：5 分正确答案:D2. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A. 接近觉传感器B. 接触觉传感器C. 滑动觉传感器D. 压觉传感器满分：5 分正确答案:C3. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A. X轴B. Y轴C. Z轴D. R轴满分：5 分正确答案:C4. CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A. 20B. 25C. 30D. 50满分：5 分正确答案:B5. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__A. 完成一次正向运动学计算的时间B. 完成一次逆向运动学计算的时间C. 完成一次正向动力学计算的时间D. 完成一次逆向动力学计算的时间满分：5 分正确答案:D6. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)1. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？A. 机器人小车子系统B. 机器人通信子系统C. 机器人视觉子系统D. 机器人决策子系统E. 机器人总控子系统满分：5 分正确答案:CD2. ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？A. S轴B. L轴C. U轴D. R轴E. B轴F. T轴满分：5 分正确答案:ABC三、判断题1. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B2. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。
可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。
东大19秋学期《社会学》在线平时作业123满分答案
B.涂尔干
C.斯宾塞
D.孔德
答案:D
6.城市有别于乡村的根本特征是( )
A.集中度高
B.生活水平高
C.人口多
D.交通发达
答案:A
7.英国的阿诺德·汤因比在《历史研究》一书中提出了( )
A.社会革命论
B.社会进化论
C.社会改良论
D.社会循环论
答案:D
8.“社会控制”这一概念最早是由美国学者( )提出的。
A.芝加哥学派
B.纽约学派
C.法兰克福学
D.伦敦学派
答案:A
10.科层制最大的优点在于( )
A.量才录用
B.行政管理效率高
C.明确的职位等级体系
D.专业化程度高
答案:B
11.费孝通教授将人们求偶、结婚、生育、教养、独立、谋生这样一个合理序的过程称为( )
A.自然继承
B.创造发展
C.世代绵续
D.新陈代谢
答案:D
7.历史唯物主义认为,历史的主体是( )。
A.社会人
B.现实的人
C.机械人
D.抽象的人
答案:B
8.社会学研究社会关系与其他学科研究社会关系的区别在于社会学是从( )出发加以研究的。
A.社会分层
B.社会功能
C.社会整体
D.社会结构
答案:C
9.某一学派认为社会学家的活动场是社会舞台而不是图书馆,社会学研究应结合当前社会问题。这一学派是( )
A.风险社会
B.工业社会
C.后工业社会
D.信息社会
答案:C
6.不存在客观意义上的社会问题,社会问题仅仅是人们对某种社会情况的界定过程的主观产物,社会学家真正面对的研究对象不是社会问题本身,而是某种情况如何被定义为社会问题的过程及其客观条件,这是( )
17秋学期《机器人技术》在线作业1满分答案
17秋学期《机器人技术》在线作业1一、单选题1. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？A. 美国B. 英国C. 日本D. 中国满分：5 分正确答案:C2. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D3. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度满分：5 分正确答案:D4. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列那种传感器？A. 接触觉B. 接近觉C. 力/力矩觉D. 压觉满分：5 分正确答案:C5. 动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A. 运动与控制B. 传感器与控制C. 结构与运动D. 传感系统与运动满分：5 分正确答案:A6. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人满分：5 分正确答案:A二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)1. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A. 电压环B. 电流环C. 功率环D. 速度环E. 位置环F. 加速度环满分：5 分正确答案:BDE2. 美国发往火星的机器人是______号。
A. 勇气B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚满分：5 分正确答案:AB三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)1. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:A2. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B3. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
↓答案↓东大19秋学期《数字信号处理器原理及应用》在线平时作业1(参考)
B、低电平
C、高阻
D、悬旦向CPU申请中断，CPU级中断标志(IFR)位将被置1。中断标志位锁存到标志寄存器后，只要CPU中断使能寄存器(IER)就会响应中断申请。
A、错误
B、正确
正确答案:
第12题,外设时钟也包括两种：快速外设和慢速外设，分别通过HISPCP和LOSPCP两个寄存器进行设置。
A、数模转换
B、检测电机
C、捕捉信号
D、通信校验
正确答案:
第5题,TMS320F2812 处理器的片上晶振和锁相环模块为内核及外设提供
A、时钟信号
B、数字信号
C、中断信号
D、通信信号
正确答案:
第6题,TMS320F2812 的ADC模块有 采样和保持(S/H)器
A、错误
B、正确
正确答案:
第18题,F2812处理器的所有外设寄存器全部分组为外设帧PF0，PF1和PF2。这些帧都映射到处理器的数据区。
A、错误
B、正确
正确答案:
第19题,在响应中断时，CPU 将自动的从中断向量表中获取相应的中断向量。
A、错误
B、正确
正确答案:
第20题,当采用双电源器件芯片设计系统时，需要考虑系统上电或掉电操作过程中内核和IO供电的相对电压和上电次序。
正确答案:
第2题,标识符主要有两个功能：消息滤波和
A、消息校验
B、消息数据
C、消息优先级确定
D、地址区分
正确答案:
第3题,FET开关管在状态切换过程中
A、闭合快于开启
B、开启快于闭合
C、开启闭合一样快
[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3-资料答案
![[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3-资料答案](https://img.taocdn.com/s3/m/1ad75ca06aec0975f46527d3240c844769eaa09a.png)
[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3-资料答案
[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
[选项]A.2
[选项]B.3
[选项]C.4
[选项]D.6
【正确答案是】:C
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
[选项]A.美国
[选项]B.英国
[选项]C.日本
[选项]D.中国
【正确答案是】:C
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
[选项]A.哥氏项和重力项
[选项]B.重力项和向心项
[选项]C.惯性项和哥氏项
[选项]D.惯性项和重力项
【正确答案是】:D
4.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
[选项]A.电压
[选项]B.亮度
[选项]C.力和力矩
[选项]D.距离
【正确答案是】:C
5.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无
速度约束？
[选项]A.X轴
[选项]B.Y轴
[选项]C.Z轴
[选项]D.R轴
【正确答案是】:C
6.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
[选项]A.物性型
[选项]B.结构型
[选项]C.一次仪表
[选项]D.二次仪表。
机器人技术课后题答案
机器人技术课后题答案1. 什么是机器人技术？机器人技术是指利用计算机、传感器和执行机构等技术，使机械设备具备代替人类完成特定任务的能力。
它是计算机科学、电子工程和机械工程的交叉学科，涉及机器人的设计、控制、感知、运动规划等方面。
2. 机器人技术的应用领域有哪些？机器人技术在许多领域得到了广泛应用，包括但不限于以下几个领域：•制造业：机器人在制造业中被广泛应用，如汽车制造、电子产品组装等。
它们能够提高生产效率，降低人工成本。
•农业：机器人可以用于农业作业，如播种、收割、病虫害监测等。
它们能够提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。
•医疗保健：机器人可以应用于手术、护理、康复等医疗保健领域。
它们能够提供精确的手术操作、长时间的陪护服务。
•物流和仓储：机器人在物流和仓储领域可以用于自动化物流操作、货物搬运、库存管理等。
它们能够提高物流效率，减少人工错误。
•家庭服务：机器人可以用于家庭服务，如保洁、烹饪、陪伴老人等。
它们能够提供便利的家庭生活服务。
3. 机器人技术的关键组成部分有哪些？机器人技术的关键组成部分包括以下几个方面：•机械结构：机器人的机械结构是机器人的物理形态，包括运动连接部件、执行机构等。
机械结构的设计直接影响机器人的运动能力和操作精度。
•传感器：传感器用于获取机器人周围环境的信息，可以包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
传感器的准确性和灵敏度对于机器人的操作和感知能力至关重要。
•控制系统：控制系统用于控制机器人的运动和操作。
它包括计算机、控制算法和执行器等。
控制系统的设计和实现直接影响机器人的运动规划和执行效果。
•人机交互系统：人机交互系统是机器人与人类进行沟通和协作的界面。
它可以包括语音识别、手势识别、图像识别等技术，使机器人能够理解和响应人类的指令。
4. 机器人技术的未来发展趋势是什么？随着科技的不断进步，机器人技术在未来有以下几个发展趋势：•智能化：未来的机器人将更加智能化，具备更强的感知、决策和学习能力。
17秋学期《机器人技术》在线作业3满分答案
17秋学期《机器人技术》在线作业3一、单选题1. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A. 接近觉传感器B. 接触觉传感器C. 滑动觉传感器D. 压觉传感器满分：5 分正确答案:C2. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A. 物性型B. 结构型C. 一次仪表D. 二次仪表满分：5 分正确答案:A3. 机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题满分：5 分正确答案:B4. 动力学主要是研究机器人的：__A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用满分：5 分正确答案:C5. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D6. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__A. 完成一次正向运动学计算的时间B. 完成一次逆向运动学计算的时间C. 完成一次正向动力学计算的时间D. 完成一次逆向动力学计算的时间满分：5 分正确答案:D二、多选题1. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A. 图像获取B. 图像处理C. 图像增强D. 图像恢复E. 图像分析F. 图像理解满分：5 分正确答案:BEF2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路满分：5 分正确答案:ACE三、判断题1. 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B2. 高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B3. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
机器人技术基础(课后习题答案)
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm ）。
1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考17
东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考1. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
( )A、错误B、正确参考答案：B2. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
( )A.错误B.正确参考答案：B3. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。
( )A、错误B、正确参考答案：B4. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C6. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
( )A.正确B.错误参考答案：A7. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A.错误B.正确参考答案：A8. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
( )A、错误B、正确参考答案：B9. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。
( )A.错误B.正确参考答案：A10. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
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试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
1.在q--r操作机项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
答案:D
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
C.从操作空间到关节空间的变换
D.从关节空间到操作空间的变换
答案:D
5.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.调制方式不一样
C.编码方式不一样
D.信道传送的信号不一样
答案:D
6.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
答案:C
二、多选题(共 2 道试题,共 10 分)
答案:正确
12.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
答案:正确
13.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
答案:正确
14.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
答案:错误
15.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.重复定位精度高于绝对定位精度
B.绝对定位精度高于重复定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
答案:A
3.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
答案:C
4.运动正问题是实现如下变换：__
A.从迪卡尔空间到关节空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
B.运动控制器
C.可编程控制器
D.作业控制器
E.位置控制器
F.PID控制器
答案:ABD
三、判断题(共 10 道试题,共 60 分)
9.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
答案:正确
10.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
答案:错误
11.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
答案:正确
14.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
答案:正确
15.机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
答案:错误
16.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
答案:正确
17.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
答案:正确
18.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。
C.一次仪表
D.二次仪表
答案:A
5.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
A.重复定位精度高于绝对定位精度
B.绝对定位精度高于重复定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
答案:A
6.运动逆问题是实现如下变换：__
A.从迪卡尔空间到关节空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换
C.从操作空间到任务空间的变换
D.从关节空间到操作空间的变换
答案:A
二、多选题(共 2 道试题,共 10 分)
7.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
E.B轴
F.T轴
答案:DEF
8.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
A.驱动控制器
答案:错误
16.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。
答案:正确
17.EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。
答案:正确
18.一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
答案:正确
19秋学期《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
D（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A.50
B.30
C.25
D.20
答案:C
2.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。
答案:正确
19秋学期《机器人技术》在线平时作业2
试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
1.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学逆问题
B.运动学正问题
C.动力学逆问题
D.动力学正问题
答案:A
2.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__
7.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
E.B轴
F.T轴
答案:ABC
8.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像恢复
E.图像分析
F.图像理解
答案:BEF
三、判断题(共 10 道试题,共 60 分)
9.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。
答案:正确
10.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。
答案:正确
11.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
答案:D
3.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A.速度为零，加速度为零
答案:正确
12.机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。
答案:正确
13.数字信号处理器（Digital Signal Processor），也称为DSP芯片，是近几年发展起来的适于 高速运算的集成电路。
A.完成一次逆向运动学计算的时间
B.完成一次逆向动力学计算的时间
C.完成一次正向运动学计算的时间
D.完成一次正向动力学计算的时间
答案:B
3.应用通常的物理定律构成的传感器称之为__
A.物性型
B.结构型
C.一次仪表
D.二次仪表
答案:B
4.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
A.物性型
B.结构型