电磁阀和调速阀调速回路
液压基本回路(二)
第八章液压基本回路（二）§4 速度控制回路在很多液压装置中，要求能够调节液动机的运动速度，这就需要控制液压系统的流量，或改变液动机的有效作用面积来实现调速。
一、节流调速回路在采用定量泵的液压系统中，利用节流阀或调速阀改变进入或流出液动机的流量来实现速度调节的方法称为节流调速。
采用节流调速，方法简单，工作可靠，成本低，但它的效率不高，容易产生温升。
1.进口节流调速回路（如下图）节流阀设置在液压泵和换向阀之间的压力管路上，无论换向阀如何换向，压力油总是通过节流之后才进入液压缸的。
它通过调整节流口的大小，控制压力油进入液压缸的流量，从而改变它的运动速度。
2.出口节流调速回路（如下图）节流阀设置在换向阀与油箱之间，无论怎样换向，回油总是经过节流阀流回油箱。
通过调整节流口的大小，控制液压缸回油的流量，从而改变它的运动速度。
3.傍路节流调速回路（如下图）节流阀设置在液压泵和油箱之间，液压泵输出的压力油的一部分经换向阀进入液压缸，另一部分经节流阀流回油箱，通过调整傍路节流阀开口的大小来控制进入液压缸压力油的流量，从而改变它的运动速度。
4.进出口同时节流调速回路（如下图）在换向阀前的压力管路和换向阀后的回油管路各设置一个节流阀同时进行节流调速。
5.双向节流调速回路（如下图）在单活塞杆液压缸的液压系统中，有时要求往复运动的速度都能独立调节，以满足工作的需要，此时可采用两个单向节流阀，分别设在液压缸的进出油管路上。
图（a）为双向进口节流调速回路。
当换向阀1处于图示位置时，压力油经换向阀1、节流阀2进入液压缸左腔，液压缸向右运动，右腔油液经单向阀5、换向阀1流回油箱。
换向阀切换到右端位置时，压力油经换向阀1、节流阀4进入液压缸右腔液压缸向左运动，左腔油液经单向阀3、换向阀1流回油箱。
图（b）为双向出口节流调速回路。
它的原理与双向进口节流调速回路基本相同，只是两个单向阀的方向恰好相反。
6.调速阀的桥式回路（如下图）调速阀的进出油口不能颠倒使用，当回路中必须往复流经调速阀时，可采用如图所示的桥式联接回路。
掌握调速回路的工作原理及特点液压与气压传动课程引入调节速度
2、容积调速回路
《液压与气压传动》课程
容积调速回路是通过改变回路中液压泵
或液压马达的排量来实现调速的。其主要优
点是功率损失小(没有溢流损失和节流损失)
且其工作压力随负载变化，所以效率高、油
的温度低，适用于高速、大功率系统。
《液压与气压传动》课程
容积调速回路通常有三种基本形式： 1.变量泵和定量马达的容积调速回路。 2.定量泵和变量马达的容积调速回路。 3.变量泵和变量马达的容积调速回路。
课后练习
《液压与气压传动》课程
分析题8-11 中速度控制回路的工作原理。
学生完成：
1、分析动力滑台液压系统中速度控制回路的工作 原理及在系统中的作用 。 2、分析习题7-13液压系统中速度控制回路的工作 原理 。 教师提示、点评:
归纳、总结
《液压与气压传动》课程
1、速度控制回路的功能在于调节控制执 行元件的运动速度，其在液压系统中占有 重要的地位。 2、速度控制回路主要包括调速回路、快 速运动回路和速度换接回路等。
《液压与气压传动》课程
任务2-6分析调速阀和调速回路的工作原理和特点 告知 本任务教学目的：
1、掌握调速阀的工作原理和应用 2、掌握调速回路的工作原理及特点
引入
《液压与气压传动》课程
调节速度的液压控制阀包括节流阀和流 量阀。
调速阀与项目一的任务1-6中的节流阀 有什么区别？
操练一
调速阀
《液压与气压传动》课程
从公式 q KAT Pm 可知，通过节流阀 的流量也随之发生变化，从而使执行元件 的运动速度不稳定。因此，节流阀只适用 于负载变化不大、速度稳定性要求不高的 场合。
1、调速阀的工作原理
《液压与气压传动》课程
液压作业2(基本回路有答案)
《液压与气压传动》复习资料及答案9、先导式溢流阀原理如图所示，回答下列问题：（1）先导式溢流阀原理由哪两部分组成（2）何处为调压部分（3）阻尼孔的作用是什么（4）主阀弹簧为什么可较软解：（1）先导阀、主阀。
（2）先导阀。
（3）制造压力差。
（4）只需克服主阀上下压力差作用在主阀上的力，不需太硬。
10、容积式液压泵的共同工作原理是什么答：容积式液压泵的共同工作原理是：⑴形成密闭工作容腔：⑵密封容积交替变化；⑶吸、压油腔隔开。
11、溢流阀的主要作用有哪些答：调压溢流，安全保护，使泵卸荷，远程调压，形成背压，多级调压液压系统中，当执行元件停止运动后，使泵卸荷有什么好处答：在液压泵驱动电机不频繁启停的情况下，使液压泵在功率损失接近零的情况下运转，以减少功率损耗，降低系统发热，延长泵和电机的使用寿命。
12、液压传动系统主要有那几部分组成并叙述各部分的作用。
答：动力元件、执行元件、控制调节元件、辅助元件、传动介质——液压油。
13、容积式液压泵完成吸油和压油必须具备哪三个条件答：形成密闭容腔，密闭容积变化，吸、压油腔隔开。
14、试述进油路节流调速回路与回油路节流调速回路的不同之处。
17、什么叫做差动液压缸差动液压缸在实际应用中有什么优点答：差动液压缸是由单活塞杆液压缸将压力油同时供给单活塞杆液压缸左右两腔，使活塞运动速度提高。
差动液压缸在实际应用中可以实现差动快速运动，提高速度和效率。
18、什么是泵的排量、流量什么是泵的容积效率、机械效率答：（1）泵的排量：液压泵每转一周，由其密封几何尺寸变化计算而得的排出液体的体积。
（2）泵的流量：单位时间内所排出的液体体积。
（3）泵的容积效率：泵的实际输出流量与理论流量的比值。
（4）机械效率：泵的理论转矩与实际转矩的比值。
19、什么是三位滑阀的中位机能研究它有何用处答：（1）对于三位阀，阀芯在中间位置时各油口的连通情况称为三位滑阀的中位机能。
（2）研究它可以考虑：系统的保压、卸荷，液压缸的浮动，启动平稳性，换向精度与平稳性。
液压基本回路答案
2、下图所示液压系统是采用蓄能器实现快速运动的回路，试回答下列问题：（1）液控顺序阀3何时开启，何时关闭？（6分）（2）单向阀2的作用是什么？（4分）（3）分析活塞向右运动时的进油路线和回油路线。
（10分）答：1)当蓄能器内的油压达到液控顺序阀3的调定压力时，阀3被打开，使液压泵卸荷。
当蓄能器内的油压低于液控顺序阀3的调定压力时，阀3关闭。
（6分）2）单向阀2的作用是防止液压泵卸荷时蓄能器内的油液向液压泵倒流。
（4分）3）活塞向右运动时：进油路线为：液压泵1 →单向阀2 → 换向阀5左位→油缸无杆腔。
（6分）蓄能器→ 换向阀5左位→油缸无杆腔。
回油路线为：油缸有杆腔→换向阀5左位→油箱。
（4分）11、如图所示系统可实现“快进→工进→快退→停止（卸荷）”的工作循环。
(12分)（1）指出液压元件1～4的名称。
（2）试列出电磁铁动作表（通电“＋”，失电“－”）。
4 Mpa，阀PJ的调定压力为2 Mpa，回答下列问题：(12分)（1）阀PY是（）阀，阀PJ是（）阀；（2）当液压缸运动时（无负载），A点的压力值为（）、B点的压力值为（）；（3）当液压缸运动至终点碰到档块时，A点的压力值为（）、B点的压力值为（）。
解：（1）溢流阀(2分)、减压阀(2分)；（2）活塞运动期时p A=0 (2分)；p B=0 (2分)（3）工件夹紧后，负载趋近于无穷大：p A=4MPa(2分)；p B=2MPa(2分)。
21、如图所示液压系统，完成如下动作循环：快进—工进—快退—停止、卸荷。
试写出动作循环表，并评述系统的特点。
解：电磁铁动作循环表1Y A 2Y A 3YA 4YA快进＋———工进＋—＋—快退—＋——停止、卸荷———＋特点：先导型溢流阀卸荷回路卸荷压力小冲击小，回油节流调速回路速度平稳性好，发热、泄漏节流调速影响小，用电磁换向阀易实现自动控制。
23、如图所示液压系统可实现快进—工进—快退—原位停止工作循环，分析并回答以下问题：（1）写出元件2、3、4、7、8的名称及在系统中的作用？（2）列出电磁铁动作顺序表（通电“＋”，断电“－”）？（3）分析系统由哪些液压基本回路组成？（4）写出快进时的油流路线？解：（1）2——35DY，使执行元件换向3——22C，快慢速换接4——调速阀，调节工作进给速度7——溢流阀，背压阀8——外控内泄顺序阀做卸荷阀（2）电磁铁动作顺序表（3）三位五通电电液换向阀的换向回路、进口调速阀节流调速回路20.单向行程调速阀的快、慢、快换速回路、差动连接快速回路、双泵供油快速回路图示为某一组合机床液压传动系统原理图。
液压系统基本回路(识图)
3.2减压回路
、二级减压回路
二级减压回路
说明：在减压阀2的遥控口通过电磁阀4接入小规格调压阀3，便可获得两种 稳定的低压，减压阀2的出口压力由其本身来调定。当电磁阀4通电时，减 压阀2的出口压力就由调压阀3进行设定。
3.2减压回路
、多路减压回路
多路减压回路
说明：在同一液压源供油的系统里可以设置多个不同工作压力的减压回 路。如图所示：两个支路分别以15Mpa和8Mpa压力工作时可分别用各自的 减压阀进行控制。
卸荷阀卸荷回路
3.6平衡回路
、用液控单向阀的平衡回路
说明：液压缸停止运动时，依靠 液控单向阀的反向密封性，能锁 紧运动部件，防止自行下滑。回 路通常都串入单向节流阀2，起 到控制活塞下行速度的作用。以 防止液压缸下行时产生的冲击及 振荡。
用液控单向阀的平衡回路
3.6平衡回路
、用远控平衡阀的平衡回路
用单向节流阀的平衡回路
四、速度控制回路
在液压系统中，一般液压源是共用的，要解决各执行元件的 不同速度要求，只能用速度控制回路来调节。
4.1节流调速回路
节流调速装置都是通过改变节流口的大小来控制流量，故调速范围 大，但由节流引起的能量损失大、效率低、容易引起油液发热；
以节流元件安装在油路上的位置不同，可分为进口节流调速、出口节 流调速、旁路节流调速及双向节流调速。
旁路节流调速回路
4.2增速回路
差动连接增速回路
说明：当手动换向阀处于左 位时,液压缸为差动连接,活 塞快速向右运行。液压泵供 给液压缸的流量为qv,液压缸 无杆腔和有杆腔的有效作用 面积分别为A1和A2,则液压缸 活塞运动速度为V=qv/(A1-A2)
差动连接增速回路
4.2增速回路
速度控制回路(增速+换速)
有时仍不能满足快速运动的要求，常常要求 和其它方法（如限压式变量泵）联合使用。
液压缸差动连接的快速运动回路
液压与气动技术
2、双泵供油增速回路
当换向阀6处于图示位置，并且 由于外负载很小，使系统压力低于顺 序阀3的调定压力时，两个泵同时向
系统供油，活塞快速 向右运动；
设定双泵供油时系统的最 高工作压力
于是无杆腔排出的油液与泵1输出的油液合 流进入无杆腔，即在不增加泵流量的前提下增加 了供给无杆腔的油液量，使活塞快速向右运动。
液压缸差动连接的快速运动回路
液压与气动技术
差动连接增速回路
这种回路比较简单也比较经济，但液压缸的
速度加快有限，差动连接与非差动连接的速度之
比为:
1'
A1
1 ( A1 A2 )
A
DT1 P DT2
B B
采用电磁阀的快慢速换接回路
液压与气动技术 两种慢速（工进）换接回路
1、调速阀串联的换接回路
特点：v1 > v2，否则2不起作用
液压与气动技术 两种慢速（工进）换接回路
2、调速阀并联的换接回路1
特点：v1、v2互不影响，但因A、
B任意一个工作时，另一个减压阀 阀口最大，一旦换接易前冲。
双泵供油的快速运动回路
低压大流量泵1和高 压小流量泵2组成的 双联泵作为系统的动 力源。
液压与气动技术
双泵供油增速回路
换向阀6的电磁铁通电后, 缸有杆腔经 节流阀7回油箱，系统压力升高，达到顺序 阀3的调定压力后,大流量泵1通过阀3卸荷, 单向阀4自动关闭,只有小流量泵2单独向系
统供油,活塞慢速 向右运动.
液压与气动技术 快速与慢速的换接回路
2、采用电磁阀的快慢速换接回路
速度控制回路
第6章
液压基本回路
图6-11
液压缸差动连接回路
第6章
液压基本回路
第6章
液压基本回路
双泵供油的快速回路 如图 6-12所示。图中 1为低压大流量 泵，2 为高压小流量泵。当系统 工作在空载快速状态时，由于系 统工作压力低，溢流阀5 和顺序 阀3 都处于关闭状态，此时大泵 1的流量经单向阀4和小泵2 的流 量汇合于一体共同向系统供油,以 满足快速运动的需要；当系统转 入工进状态时，系统的压力升高， 顺序阀3 打开，单向阀4 关闭， 低压大流量泵1 经顺序阀 3 卸荷， 系统只有泵2 供油，实现工作进 给。这种回路由于工进时泵1 卸 荷，减少动力消耗，因此效率高， 功率损失小，故应用较广。但结 构较复杂，成本高。
第6章
液压基本回路
⑴进口节流调速回路如图6-1a所示。该回路是把流量阀安装 在液压缸进口油路上，调节流量阀阀口的大小，便可以控制进入 液压缸的流量，节流调速回路如图6-1b所示。该回路是把流量阀 安装在液压缸出口从而达到调速的目的，来自定量泵多余的流量 经溢流阀返回油箱，泵始终是在溢流阀的设定压力下工作。 ⑵出口油路上，调节流量阀阀口的大小，便可以控制流出液 压缸的流量，也就是控制了进入液压缸的流量，从而达到调速的 目的。来自泵的供油流量中，除了液压缸所需流量外，多余的流 量经过溢流阀返回油箱。所以，出口节流调速和进口节流调速回 路一样，泵始终是在溢流阀的设定压力下工作。出口节流调速回 路是调节从执行元件流出的流量，所以不仅适合于正值负载而且 也适合于负值负载，同时还能用于微速控制的场合。但是回路效 率低。执行元件进口侧压力为溢流阀的设定压力。执行元件出口 压力（背压）随负载的变化而变化，如果负载很小或为负值负载 时，执行元件出口压力有时比泵的输出压力还要高应给予重视。
8-7 调速阀并联调速
任务导入
生产中有一液压传动装置,应用调速阀并联调速 回路完成对工件的加工工序.液压传动装置是利用一 个双作用液压缸活塞杆的伸出和缩回实现对工件加工 的动作,其工作过程为:按下启动按钮,活塞杆较快伸出, 按下另一个按钮,活塞杆减速缓慢伸出,对工件进行加 工,加工完毕后,活塞杆快速缩回,根据要求可选择Ⅰ工 进和Ⅱ工进.要求在液压传动实训装置上搭建调速阀 并联调速回路,实现液压传动装置的液压传动功能
调速阀并联调速回路采用O型中位机能的三位四通换 向阀控制液压油传动方向,实现双作用液压缸活塞杆 的伸出和缩回,采用两个单向节流阀调速,通过一个二 位三通电磁阀对单向节流阀的选择,实现液压传动装 置的液压传动功能( Ⅰ工进→Ⅱ工进→快退) .
二、调速阀并联调速回路分析 动画
( Ⅰ工进→Ⅱ工进→快退) .
学有所获
知识点: １ 掌握调速阀并联调速回路的结构组成. ２ 理解调速阀并联调速回路的工作原理. ３ 了解调速阀并联调速回路中各液压元件的功能特
点. 技能点: 能进行调速阀并联调速回路的分析和装调.
Байду номын сангаас
任务实施
一、调速阀并联调速回路结构组成
液压传动第9章 其他基本回路
2)、慢进： 进油路： 换向阀3(右)、换向阀2(左)→ 活 塞缸7(左)和增速缸→活塞慢速向右移动； 回油路：活塞缸7(右)→换向阀2(左)→油箱。 3)、返回： 进油路：换向阀2(右)、换向阀3(右) →活塞缸7(右)→活塞快速向左返回；
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回油路： • 增速缸6→换向阀2(右)→油箱； • 活塞缸7(左)→液控单向阀→副油箱； • 活塞缸7(左) →换向阀3(右)→换向阀 2(右)→油箱。 特点 这种回路可以在不增加液压泵 流量的情 况下获得较快的速度， 使功率利用比较合理，但结构比较复 杂。
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三、多缸快慢速互不干扰回路
功用
防止液压系统中的几个液压缸因 速度快慢的不同(因而是工作压力不 同)而在动作上相互干扰。
特点
1)、液压缸6、7各自要完成“快进→工进→快退”的 自动工作循环。 2)、这个回路之所以能实现快慢运动互不干扰，是由 于快速和慢速各由一个液压泵来分别供油，再通过相 应电磁阀进行控制的缘故。
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1、溢流阀 2、换向阀 3、单向顺序阀
五、保压回路
功 用
使系统 在液压缸不 动或仅有极微小 的位移下稳定地 维持住压力。
1、溢流阀 2、换向阀 3、液控单 向阀 4、电接触 式压力表
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1、工作原理 • 当换向阀右位接入回路时→缸上腔成为 压力腔→压力到达预定上限值时→电接 触式压力表发生信号→换向阀切换成中 位→这时液压泵卸荷→液压缸由液控单 向阀保压； • 当液压缸上腔压力下降到预定下限值时 →压力表发出信号→换向阀右位接入回 路→泵给缸上腔补油，使其压力上升。 2、特点： 这种回路保压时间长，压力稳定性 高，适用于保压性能较高的高压系统。
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3、通过增速缸来实现快速运动的回路
回路分析(答案)
回路分析1、下图所示液压系统是采用蓄能器实现快速运动的回路;试回答下列问题：1液控顺序阀3何时开启;何时关闭2单向阀2的作用是什么3分析活塞向右运动时的进油路线和回油路线..答：1当蓄能器内的油压达到液控顺序阀3的调定压力时;阀3被打开;使液压泵卸荷..当蓄能器内的油压低于液控顺序阀3的调定压力时;阀3关闭..2单向阀2的作用是防止液压泵卸荷时蓄能器内的油液向液压泵倒流..3活塞向右运动时：进油路线为：液压泵1 →单向阀2 →换向阀5左位→油缸无杆腔..蓄能器→换向阀5左位→油缸无杆腔..回油路线为：油缸有杆腔→换向阀5左位→油箱..2、在图示回路中;如pY1=2MPa;pY2=4MPa;卸荷时的各种压力损失均可忽略不计;试列表表示A、B两点处在不同工况下的压力值..单位：MPa解：1DT＋2DT＋1DT＋2DT－1DT－2DT＋1DT－2DT－A 4 0 4 0B 6 2 4 03、如图所示的液压回路;试列出电磁铁动作顺序表通电“+”;失电“-”..解：1DT 2DT 3DT快进－＋＋工进＋＋－快退－－＋停止－－－4、如图所示的液压系统;两液压缸有效面积为A1=A2=100×10−4m2;缸Ⅰ的负载F1=3.5×104N;缸Ⅱ的的负载F2=1×104N;溢流阀、顺序阀和减压阀的调整压力分别为4.0MPa;3.0MPa和2.0MPa..试分析下列三种情况下A、B、C点的压力值..1液压泵启动后;两换向阀处于中位..21YA通电;液压缸Ⅰ活塞移动时及活塞运动到终点时..31YA断电;2YA通电;液压缸Ⅱ活塞移动时及活塞杆碰到死挡铁时..解：p1=F1/A=3.5×104/100×10－4= 3.5MPap2=F2/A=1×104/100×10−4=1MPa14.0MPa、4.0MPa、2.0MPa2活塞运动时：3.5MPa、3.5MPa、2.0MPa；终点时：4.0MPa、4.0MPa、2.0MPa3活塞运动时：1Mpa、0MPa、1MPa；碰到挡铁时：4.0MPa、4.0MPa、2.0MPa5、如图所示的液压系统;可以实现快进－工进－快退－停止的工作循环要求..1说出图中标有序号的液压元件的名称..2填出电磁铁动作顺序表..答：11－变量泵;2－调速阀;3－二位二通电磁换向阀;4－二位三通电磁换向阀;5－单杆液压缸..2动作电磁铁1Y A 2YA 3YA快进－＋＋工进＋＋－快退－－＋停止－－－6、如图所示的液压系统;可以实现快进－工进－快退－停止的工作循环要求1说出图中标有序号的液压元件的名称..2写出电磁铁动作顺序表..解：11－三位四通电磁换向阀;2－调速阀;3－二位三通电磁换向阀2动作电磁铁1Y A 2Y A 3Y A快进＋－－工进＋－＋快退－＋＋停止－－－7、图示回路中;溢流阀的调整压力为5.0MPa、减压阀的调整压力为2.5MPa..试分析下列三种情况下A、B、C点的压力值..1当泵压力等于溢流阀的调定压力时;夹紧缸使工件夹紧后..2当泵的压力由于工作缸快进、压力降到1.5MPa时..3夹紧缸在夹紧工件前作空载运动时..解：12.5MPa、5MPa、2.5MPa21.5MPa、1.5MPa、2.5MPa30、0、08、图示回路;若阀PY的调定压力为4Mpa;阀PJ的调定压力为2Mpa;回答下列问题：1阀PY 是阀;阀P J是阀；2当液压缸运动时无负载;A点的压力值为、B点的压力值为；3当液压缸运动至终点碰到档块时;A点的压力值为、B点的压力值为..解：1溢流阀、减压阀；2活塞运动期时P A=0;P B=0；3工件夹紧后;负载趋近于无穷大：P A=4MPa;P B=2MPa..9、如图所示系统可实现“快进→工进→快退→停止卸荷”的工作循环..1指出液压元件1～4的名称..2试列出电磁铁动作表通电“＋”;失电“－”..解：动作1Y A 2Y A 3Y A 4Y A快进+ －+ －工进＋－－－快退－+ －－停止－－－+10、如图所示的液压回路;要求先夹紧;后进给..进给缸需实现“快进——工进——快退——停止”这四个工作循环;而后夹紧缸松开..1指出标出数字序号的液压元件名称..2指出液压元件6的中位机能..3列出电磁铁动作顺序表..通电“+”;失电“-”答：11－减压阀；2－单向阀；3－二位四通电磁换向阀；4－压力继电器；5－液压缸；6－三位四通电磁换向阀..2O型..31DT 2DT 3DT 4DT夹紧－－－－快进－＋－＋工进－＋－－快退－－＋＋松开＋－－－11、图示系统中溢流阀的调整压力为P A=3MPa;P B=1.4MPa;P C=2MPa..试求系统的外负载趋于无限大时;泵的输出压力为多少答：P A=3MPa12、如图所示系统可实现“快进→工进→快退→停止卸荷”的工作循环..1指出标出数字序号的液压元件的名称..2试列出电磁铁动作表通电“＋”;失电“－”..答：11－变量泵；2－调速阀；3－二位二通电磁换向阀；4－二位三通电磁换向阀；5－液压缸..21Y A 2YA 3Y A快进－＋＋工进＋＋－快退－－＋停止－－－13、下图所示减压回路中;若溢流阀的调整压力分别为4MPa;减压阀的调定压力为1.5MPa;试分析：假设：至系统的主油路截止;活塞运动时夹紧缸的压力为0.5 MPa1活塞在运动时;A、B两处的压力分别是多少2活塞夹紧工件;其运动停止时;A、B两处的压力又分别是多少答：1p A= p B= 0.5MPa2p A=4MPa;p B=1.5MPa14、下图所示的液压回路;要求实现“快进—工进—快退—停止卸荷”的工作循环;试列出电磁铁动作顺序表..通电“+”;失电“-”答：1Y A 2Y A 3Y A 4Y A快进+ －+ +工进－－－+快退－+ +－+停止－－－－15、如图所示液压系统;按动作循环表规定的动作顺序进行系统分析;填写完成该液压系统的工作循环表..注：电气元件通电为“＋”;断电为“—”；压力继电器、顺序阀、节流阀和顺序阀工作为“＋”;非工作为“—”..答：要完成达到各动作要求;各电器元气件的工作状态如下表..16、如图所示液压系统;按动作循环表规定的动作顺序进行系统分析;填写完成该液压系统的工作循环表..注：电气元件通电为“＋”;断电为“—”..说明：1Ⅰ、Ⅱ各自相互独立;互不约束..23YA、4YA有一个通电时;1YA 便通电..答：要完成达到各动作要求;各电器元气件的工作状态如下表..17、认真分析如图所示的液压系统;按电气元件的动作顺序和工作状态;试分析说明液压缸各动作的运动工作状态..注：电气元件通电为“＋”;断电为“—”..动作名称电气元件1YA 2YA 3Y A1 + —+2 + ——3 —+ —4 ———答：依据表中各动作电器元气件的工作状态;可判定液压缸的运动状态如下：1——缸体快进;2——缸体工进;3——缸体快退;4——缸体停止..18、认真分析如图所示的液压系统;按电气元件的工作顺序和工作状态;试分析说明液压缸各动作的运动和工作状态..注：电气元件通电为“＋”;断电为“—”..动作名称电气元件状态答：依据表中各动作电器元气件的工作状态;可判定液压缸的运动状态如下：1——缸体快进..2——缸体第一种速度工进.. 3——缸体第二种速度工进.. 4——缸体快退.. 5——缸体复原位停止..19、如图所示液压系统;按动作循环表规定的动作顺序进行系统分析;填写完成该液压系统的工作循环表..注：电气元件通电为“＋”;断电为“—”；顺序阀和节流阀工作为“＋”;非工作为“—”..答：20、认真分析如图所示的液压系统;按电气元件的工作顺序和工作状态;试分析说明液压缸各动作的运动和工作状态..注：电气元件通电为“＋”;断电为“—”答：1——活塞快进..2——第一种速度工进..3——停留..4——第二种速度工进..5——停留..6——快退..7——停止..21、如图所示液压系统;完成如下动作循环：快进—工进—快退—停止、卸荷..试写出动作循环表;并评述系统的特点..解：电磁铁动作循环表1Y A 2Y A 3YA 4YA快进＋———工进＋—＋—快退—＋——停止、卸荷———＋特点：先导型溢流阀卸荷回路卸荷压力小冲击小;回油节流调速回路速度平稳性好;发热、泄漏节流调速影响小;用电磁换向阀易实现自动控制..22、如图所示系统能实现”快进→ 1工进→ 2工进→快退→停止”的工作循环..试画出电磁铁动作顺序表;并分析系统的特点解：电磁铁动作循环表1YA 2Y A 3YA 4Y A快进＋—＋＋1工进＋——＋2快退＋———快退—＋＋＋停止————23、如图所示液压系统可实现快进—工进—快退—原位停止工作循环;分析并回答以下问题：1写出元件2、3、4、7、8的名称及在系统中的作用2列出电磁铁动作顺序表通电“＋”;断电“－”3分析系统由哪些液压基本回路组成4写出快进时的油流路线解：12——35DY;使执行元件换向3——22C;快慢速换接4——调速阀;调节工作进给速度7——溢流阀;背压阀8——外控内泄顺序阀做卸荷阀2电磁铁动作顺序表工况1YA 2Y A 行程阀快进＋——工进＋—＋快退—＋＋—原位停止———3三位五通电电液换向阀的换向回路、进口调速阀节流调速回路单向行程调速阀的快、慢、快换速回路、差动连接快速回路、双泵供油快速回路24、如图所示;当负载无穷大时;填写电磁铁动作顺序表..解：12MPa;9 MPa;7 MPa;4 MPa25、如图所示为专用铣床液压系统;要求机床工作台一次可安装两支工件;并能同时加工..工件的上料、卸料由手工完成;工件的夹紧及工作台由液压系统完成..机床的加工循环为“手工上料--工件自动夹紧--工作台快进--铣削进给--工作台快退--夹具松开--手工卸料..分析系统回答下列问题：1、填写电磁铁动作顺序表动作电磁铁手工上料自动夹紧快进铣削进给快退夹具松开手工卸料1YA2YA3YA4YA压力继电器2系统由那些基本回路组成；3哪些工况由双泵供油;哪些工况由单泵供油.. 解：1电磁铁动作顺序表动作电磁铁手工上料自动夹紧快进铣削进给快退夹具松开手工卸料1YA ＋＋＋＋———2YA ————＋＋—3YA ——＋————4YA —＋＋＋＋——压力继电器————＋——2基本回路：快速回路、速度换接回路、调压回路、减压回路、同步回路..3快进、快退由双泵供油;其余由单泵供油..26、如图为一顺序动作回路;两液压缸有效面积及负载均相同;但在工作中发生不能按规定的A先动、B后动顺序动作;试分析其原因;并提出改进的方法..答：两缸并联回路;缸A需实现节流调速;故液压泵输出压力已由溢流阀的调定压力所决定..当顺序阀的调整压力等于或低于溢流阀的调定压力时;缸A、B将同时动作；当顺序阀的调整压力高于溢流阀的调定压力时;缸B不动作..改进方法：如图所示回路接法;可实现缸A先运动到终点后;缸B 才能动作的运动顺序..27、图示为某一组合机床液压传动系统原理图..试分析其工作原理;根据其动作循环图列出电磁铁工作表;并指出此系统由哪些基本回路所组成;有何特点..答：1Y 2Y 3Y 4Y快进＋—＋—Ⅰ工进＋———Ⅱ工进＋——＋快退—＋＋—停止————基本回路：容积节流调速回路：限压式变量叶片泵+回油路节流调速快速运动回路：差动连接；换向回路：电液换向阀；快速运动和工作进给的换接回路；两种工作进给的换接回路：两个调速阀串联卸荷回路..特点：调速范围大;低速稳定性好充分利用能源;系统效率高快、慢速度的换接平稳换向平稳;启动时冲击小28、阅读下图所示液压系统;完成如下任务：1写出元件2、3、4、6、9 的名称及在系统中的作用.. 2填写电磁铁动作顺序表通电“＋” ;断电“－” ..3分析系统由哪些液压基本回路组成..4写出快进时的油流路线..工作过程电磁铁动态1Y 2Y 3Y 4Y快速进给中速进给慢速进给快速退回停止解：12——溢流阀;稳压溢流3——22D;快慢速换接4——35D;使执行元件换向6——调速阀;调节中速进给速度9——过滤器;过滤油中杂质2电磁铁动作顺序表工作过程电磁铁动态1Y 2Y 3Y 4Y快速进给＋—＋—中速进给＋———慢速进给＋——＋快速退回—＋——停止————3三位五通电电磁换向阀的换向回路、出口调速阀节流调速回路电磁阀与调速阀的快、慢、快换速回路、串联调速阀的二次进给回路差动连接快速回路、单级调压回路4进：泵1→4 左位→缸左腔回：缸右腔→4左位→3 下位→缸左腔实现差动快速29、如图所示系统;计算下列情况下的液压泵出口压力损失;若不计换向阀及管道的损失..11YA＋;2YA－时；21YA－;2YA＋时；31YA－;2YA－时；解：12MPa24MPa36MPa30、如图所示系统能实现“快进→1工进→ 2工进→快退→停止”的工作循环..试画出电磁铁动作顺序表;并分析系统的特点..1Y A 2Y A 3YA 4Y A快进＋－＋＋1工进＋－－＋2工进＋－－－快退－＋＋＋停止－－－－31、如图所示液压系统;完成如下动作循环：快进—工进—快退—停止、卸荷..试写出动作循环表;并评述系统的特点..解：1Y A 2YA 3YA 4YA快进＋－－－工进＋－＋－快退－＋－－停止、卸荷－－－＋特点：先导型溢流阀卸荷回路卸荷压力小冲击小;回油节流调速回路速度平稳性好;发热、泄漏节流调速影响小;用电磁换向阀易实现自动控制..32、如图所示系统能实现“快进→1工进→2工进→快退→停止”的工作循环..试画出电磁铁动作顺序表;并分析系统特点..1Y A 2Y A 3YA 4Y A快进＋－＋－1工进＋－－－2工进＋－－＋快退－＋＋－停止－－－－33、图1所示液压系统可实现“快进—工进—快退—停止”的动作循环;要求列出其电磁铁动作循环表;并分析该液压系统有何特点..解：电磁铁动作循环表：1Y A 2Y A 3Y A快进＋－－工进＋－＋快退－＋－停止－－－液压系统特点：采用进油节流调速回路保证稳定的低速运动;较好的速度刚度；采用背阀提高了运动的平稳性;启动冲击小；采用差动连接实现快进;能量利用经济合理..。
液压传动课题17速度控制回路
率高，广泛应用于大功率液压系统中。
（2）分类 1）变量泵和定量液压马达（或液压缸）容积调速回路 2）定量泵和变量液压马达容积调速回路 3）变量泵和变量液压马达容积调速回路。
课题17 速度控制回路
2、变量泵和定量液压执行元件容积调速回路
模块四
（1）组成
变量泵 +液压马达（或液压缸）
变量泵和定量液压执行元件容积调速回路
回油节流调速回路
课题17 速度控制回路
（2）比较
相同处 不同处 ∵ v—F特性基本与进口节流相似 ∴ 上述结论都适用于此 1）承受负值负载能力 ∵ 回油路节流阀使缸有一定背压
模块四
∴ 能承受负值负载，并↑v稳定性，而进油路则需在回油路 上增加背压阀方可承受，△P↑。
2）实现压力控制的方便性
∵ 进油路调速中工作台碰到死挡铁后，活塞停止，缸进油 腔油压上升至pY
（4）应用
因为速度负载特性、低速承载能力差。所以 一般用于高速、重载、 对速度平稳性要求很低的较大功率场合，如：牛头刨床主运动系统、输 送机械液压系统、大型拉床液压系统、龙门刨床液压系统等。
课题17 速度控制回路
5、采用调速阀的节流调速回路
模块四
（1）按调速阀安装位臵：进油路，回油路，旁油路
（2）特点 1）在负载变化较大，v稳定性要求较高的场合，则用调速阀替代节流 阀，当△P > △P min，q不随△P而变化，所以速度刚性明显优于节流阀 调速。
模块四
在这种回路中，液压泵转速和液压马达排量都是恒量，改变液压泵排量就可 使液压马达转速和输出功率随成正比地变化。而马达的输出转矩是由负载决定的， 不因调速而发生变化，所以这种回路通常叫做恒转矩调速回路。这种调速回路的 调速范围很大。
液压系统的基本回路
(1) 进油节流调速回路
进油节流调速回路是将节流 阀装在执行机构的进油路上， 调速原理如图6-20所示。
根据进油节流调速回路的特 点，节流阀进油节流调速回路 适用于低速、轻载、负载变化 不大和对速度稳定性要求不高 的场合。
图6-20 进油节流调速回路
(2) 回油节流调速回路
回油节流调速回路将节流阀安装
活塞的液压作用力Fa推动大 小活塞一起向右运动，液压
缸b的油液以压力pb进入工作 液压缸，推动其活塞运动。
其关系如下：
pb
pa
Aa Ab
三、增压回路
2.双作用增压回路
四、保压回路
有些机械设备在工作过程中，常常要求液压执行机构在 工作循环的某一阶段内保持一定压力，这时就需要采用保 压回路。保压回路可在执行元件停止运动或仅仅有工件变 形所产生的微小位移的情况下使系统压力基本保持不变。
一、启停回路
当执行元件需要频繁地启动或停止时，系统中经常采用 启、停回路来实现这一要求。
二、换向回路 1. 简单换向回路
简单换向回路是指在液压泵和执行元件之间加装普通换向 阀，就可实现方向控制的回路。如图6-2、6-3所示。
2.复杂换向回路
采用特殊设计的机液换向阀，以行程挡块推动机动 先导阀，由它控制一个可调式液动换向阀来实现工作 台的换向，既可避免“换向死点”，又可消除换向冲 击。这种换向回路，按换向要求不同可分为 时间控制 制动式 和 行程控制制动式 两种。
图6-19 采用顺序阀的平衡回路
第三节 速度控制回路
速度控制回路是调节和变换执行元件运动速度的回路，它包 括调速回路、快速回路和速度换接回路。
一、调速回路
调速回路主要有以下三种方式： （1）节流调速回路 （2）容积调速回路 （3）容积节流调速回路
7.3.1调速回路
7.3.1 调速回路
图7-20为变量泵和定量液 压马达组成的闭式容积调速回 路及其工作特性曲线。在图720的闭式回路中，泵1是补油 用的辅助泵，它的流量为变量 泵最大输出流量的10%~ 15%。辅助泵供油压力由溢流 阀2调定，使变量泵的吸油口 有一较低的压力，这样可以避 免产生空穴，防止空气侵入， 改善了泵的吸油性能。溢流阀 3关闭，作安全阀用，以防止 系统过载。
图7-25 差压式变量泵—节流 阀联合调速回路
7.3.1 调速回路
因此，系统保证了泵的输油量始终与节流阀的调节流量 相适应。同时，当节流阀开口调大时，pp就会降低，偏 心距e增大，泵的输油量也增大；节流阀开口小时，则 泵的输油量就减小。 作用在液压泵定子上力的平衡方程式为
pP A1 pP ( A A1 ) p1 A Fs Fs pP p1 经整理后得 A
7.3.1 调速回路
因此，回路总的调速范围为R=RPRM= nMmax / nMmin，其值可达100以上，这种回路的调速范围大， 并且有较高的工作效率，适用于机床主运动等大功率 液压系统中。 在容积调速回路中，泵的工作压力是随负载而变 化的，而液压泵和执行元件的泄漏量随着工作压力的 增加而增加，由于泄漏的影响，使液压马达的转速随 着负载的增加而有所下降。
p pP p1 0.5 106 Pa
图7-24 限压式变量泵—调速 阀联合调速回路特性曲线
7.3.1 调速回路
2．差压式变量泵和节流阀组成的联合 调速回路 如图7-25所示，为差压式变量泵和 节流阀组成的联合调速回路，差压式变 量泵和限压式变量泵不同，后者泵的流 量由泵的出口压力来控制，而前者则用 节流阀两端的压差来控制。这种回路在 工作时，节流阀前、后产生的压力差， 反馈作用在叶片定子两侧的控制活塞1、 2上，液压泵通过控制活塞的作用，来 保证节流阀4前后压差（pp- p1）基本不 变，从而使通过节流阀的流量保持稳定。
液压与气压传动教学大纲
中等职业学校《液压与气压传动》课程教学大纲一、课程的性质和任务:《液压与气压传动》是中等职业学校机电、机械类专业必修课，具有实践性较强，与生产实际联系紧密的特点。
本课程的任务是：使学生在学习液压与气动基本原理的基础上，掌握常用液压与气动元件的功用、组成、工作原理和图形符号、应用和选用方法，熟悉各类基本回路和典型设备液压与气压传动系统的组成、工作原理和应用场合，了解国内外先进技术成果在机械设备中的应用。
二、课程的基本要求:1.能较好的掌握各类液压与气压元件的功用、组成、工作原理和应用。
2.具有阅读并分析典型液压与气压传动系统组成、工作原理及特点的能力。
3.根据设备要求，合理选用液压元件和气压元件，并进行简单液压与气压传动装置验算。
4.具有初步的液压与气压传动系统调试和排故的能力。
三、课程内容和教学要求:（一）液压传动系统的基本组成教学内容：一）液压动力装置二）液压执行元件三）液压控制元件四）液压辅助元件教学要求：1．了解液压传动的特点。
2．熟悉液压传动系统的基本组成。
3．掌握液压系统图及图形符号。
4. 掌握液压动力装置、液压执行元件、液压控制元件、液压辅助元件的结构和功能（二）液压基本回路教学内容：一）压力控制回路二）速度控制回路三）方向控制回路四）多缸工作控制回路教学要求：1．了解液压基本回路的分类。
2．理解压力控制回路、速度控制回路、方向控制回路和多缸工作控制回路的工作原理。
3．掌握液压基本回路的组成和功能。
（三）典型液压传动系统教学内容：一）组合机床动力滑台液压系统二）液压机液压系统三）液压机械手液压系统四）液压伺服系统教学要求：1.了解典型液压系统的组成、原理。
2. 会阅读液压系统图3. 掌握分析典型液压系统的步骤和方法（四）气压传动系统的基本组成教学内容：一）气源装置及气动辅助元件二）气动执行元件三）气动控制元件教学要求：1．了解气压传动系统的基本组成。
2．掌握各种气源装置及气动元件的结构、特点及工作原理。
调速回路原理图
调速回路原理图
调速回路的基本原理可以通过下图表示：
[调速回路原理图]
说明：
1. 发电机为主动力源，通过与调速器相连的机械部件，输出带动被控对象（如电机、涡轮等）。
2. 传感器用于感知被控对象的运行状态，通常通过测量输出信号的变化来反映实际运行速度。
3. 控制器接收传感器的反馈信号，与设定值进行比较，并输出误差信号。
4. 误差信号进一步经过滤波器进行处理，以去除噪声干扰，得到平滑的控制信号。
5. 控制信号经过放大器放大后，作为输入信号传送给执行器，由执行器对被控对象进行调节控制。
6. 被控对象在接收到执行器的控制信号后，相应地调整自身的运行状态。
7. 调速器根据被控对象的反馈信号与设定值之间的差异，不断调整输出信号，使得被控对象的实际运行速度逐渐接近设定值。
8. 循环中的负反馈机制使得调速回路能够实现稳定的自动调节，确保被控对象始终保持在设定值附近。
根据以上原理图，调速回路能够实现对被控对象速度的精确控制和稳定调节。
调速回路
容积调速回路
容积调速回路是通过改变回路中液压泵或 者液压马达的排量来实现调速。其最大的优点就 是没有节流损失和溢流损失即功率损失小效率较 高，工作压力随负载变化，系统地油温升高小， 适用于高速，大功率系统。
常见容积调速的种类
(1)变量泵与液压缸组合 (2)变量泵与定量马达组合 (3)定量泵与变量马达组合 (4)变量泵与变量马达组合 (5)变量泵与流量阀组合
Q CA p
所以在调速回路中起到调速的原理作用的就是改变 通流截面的面积 两侧的压力差(改变油泵的泵油量)
调速回路中应当考虑的问题
由于调速回路中要改变调速元件两侧液压油的压力差 经常伴随着液压系统一些不可避免的问题,所以在设计液压 系统调速回路时要根据不同调速回路的特点加以选择. (1).液压系统功率与能量损失(效率) (2).不同液压系统适应场合 (3).液压油的发热 (4).调速的稳定性 (5).液压泵的跟随性 (6).调速的灵敏度与适应性 (7).自动控制与电气控制可靠性
该回路的优点就是加 了一个液控单向阀3 当负载较小时，油缸 右腔压力较大，3加 大溢流，压力与负载 相适应。
该回路为插装单向 节流阀的回油节流 调速回路，CV2的行 程调节机构起到调 节速度的作用。
旁路节流调速回路及双向调速回路
这种回路只有节流损失没有溢流损 失，泵的压力随负载变化而变化， 节流损失，输入功率也随着负载的 改变而改变，因此回路效率高。但 是低速承载能力较差，只适用于高 速重载，速度平稳性要求不高的较 大功率系统如牛头刨床等。
进油调速回路往往起到控制来油的流量，直接调速的特点 回油调速回路在调速的同时往往起到提供一定背压，保障运动平稳的作用， 如果只侧重调速进油回路即可，对速度稳性可以考虑回油调速。
液压与气压传动实训教学大纲
液压与气压传动实训教学大纲一、实训课程的性质和任务：本课程是机电和机械类专业基础课程。
液压传动是与机械传动，电力和气动传动等相并列的一种传动形式，是机械设备设计、使用和维护所必须掌握的技术和知识。
让学生掌握液压与气动传动的基础知识，掌握各种液压和气动元件的工作原理、特点、应用和选用方法，熟悉各类液压与气动基本回路的功用、组成和应用场合，了解国内外先进技术成果在机械设备中的应用。
实训教学不仅能帮助加深理解液压与气压传动中的基本概念，巩固理论知识，其重要意义还在于引导学生在实训的过程中，学到基本的理论和技能，提高学生的动手能力，培养学生分析和解决液压与气动技术中工程实际问题的能力。
二、实训课程教学目标：1．掌握液压与气压传动的基础知识和基本计算方法。
2．了解常用液压泵、液压缸、气缸及控制阀的工作原理、特点及应用。
3．学习分析基本液压回路和气动控制回路的方法，读懂液压与气动控制系统回路图。
4．通过实训培养学生设计基本液压系统及气动控制系统的思路，按照回路图熟练选用元件，按照项目要求正确组装并调试液压与气动控制回路。
5．通过探索性的实训项目，培养学生的创新能力。
6．了解国内外先进液压与气动技术成果在机电一体化设备中的应用。
三、实训教学内容：（一）溢流阀的二级调压回路了解先导式溢流阀、直动溢流阀的工作原理，掌握并应用溢流阀的二级调压及多级调压。
（二）三位四通电磁换向阀卸荷回路1、了解三位四通电磁换向阀的各类中位机构（如H、M）的结构、工作原理2、了解卸荷回路在工业中的应用（三）锁紧回路1.了解锁紧回路在工业中的作用，并举例说明。
2.掌握典型的液压锁紧回路及其运用。
3.掌握普通单向阀和液控单向工作原理、职能符号及其运用。
（四）差动连接的增速回路1.熟悉各液压元件的工作原理；2.了解液压差动回路在工业中的运用（五）电磁阀和调速阀调速回路1.了解和熟悉液压元器件的工作原理2.熟悉欧姆龙PLC软件的编程，以及工作方式3.加强学生的动手能力和创新能力（六）顺序动作回路1.了解压力控制阀的特点；2.掌握顺序阀的工作原理、职能符号及其运用；3.了解压力继电器的工作原理及职能符号；4.会用顺序阀或行程开关实现顺序动作回路。
第六章 基本回路
安全阀
为变量泵系统提供过载保护
8
（二）减压回路
作用：
使系统中 某一部分 获得稳定 的低压。
A
B
回路中的单向阀用 于防止主油路压力 低于减压阀调整压 力时油液倒流，起 短时保压作用。
动画
9
减压回路也可以采用两级或多级减压: p1
p2
利用先导式减压阀1的远程控制口接溢流阀2，则可由 阀1、阀2各调得一种低压。但要注意:阀2的压力值一定低 于阀1的调定压力值(p2<p1)。
液压缸: 马达:
q v A q n VM
A C, q , v . q , V , n
{
1. 节流调速：通过流量控制元件改变流量q来控制速度 2. 容积调速：改变泵的排量VP或马达的排量VM来控制速度 3. 容积节流调速：压力反馈变量泵、流量控制阀共同调速
23
节流调速
采用节流阀 采用调速阀
△p py,qy
回路的效率：
P1 p1q1 Fv η Pp p p q p p p q p
28
由于Δ ＰＴ和Δ Ｐｙ损失，故这种调速回路的效率较低。
（4）应用场合
(a) v—F特性： F ， k v ，适用于轻载。
(b)v ，kv ，适用于低速。
(c) F 变化， v 变化大，稳定性差，故适用于负载变化 不大的工况。 v A
v
A1 p1,q1 A2
p2,q2
F
（１）速度负载特性
v q2 A2 KA
T
py,qy
p
p
AT
△p
(
A1 F A2
)m
pp,qp
A2
v
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（一）电磁阀和调速阀调速回路
一、实验目的
1、了解和熟悉液压原器件的工作原理
2、熟悉欧姆龙PLC软件的编程，以及工作方式
3、加强学生的动手能力和创新能力
二、实验器材
YZ-01（或YZ-02）工业液压实验台1台
液压泵站1台
二位二通电磁阀1个
节流阀1个
调速阀1个
三位四通电磁换向阀1个
溢流阀1个
液压缸1个
接近开关及其支架3只
油管、四通、压力表若干三、实验回路原理图
1 泵站电机
2 溢流阀
3 三位四通电磁阀
4 调速阀
5 二位三通电磁阀 6节流阀
7 液压油缸
液压原理图
四、实验的PLC实验程序及PLC的电路图以如下
五、实验步骤
1、熟悉该液压回路的工作原理图以及。
2、按照原理图连接好回路，确认回路连接无误，将程序传输到PLC内，接近开关1、接近开关2、接近开关3插入欧姆龙PLC相应的X5、X6、X7输入端口，电磁阀Y1、Y2、Y3的电磁线插入PLC相应的Y0、Y1、Y2输出端口。
3、打开溢流阀，开启电源，启动泵站电机。
调节系统压力，Y1电磁铁得电时，三位四通电磁阀左位开始工作，液压缸有杆腔的油直接从二位二通电磁阀快速回到油箱，当活塞杆运动到接近开关2时，Y3电磁铁得电，二位二通电磁阀由常开变为常闭，回油经调速阀4进入油箱，液压缸做工进运动。
当活塞杆运动到接近开关3时，三位四通电磁阀右位工作，液压缸快速复位。
调节溢流阀，让回路在不同的系统压力的情况下反复运行多次，观测他们之间的运动情况。
4、实验完毕之后，清理实验台，将各元器件放入原来的位置。
六、实验思考
PLC如何实现在液压系统中的控制？。