车路协同关键技术研究
基于智能交通的车路协同系统技术应用研究
基于智能交通的车路协同系统技术应用研究作者：桑中山景峻李杰张英潮宋增磊来源：《中国新通信》2023年第17期摘要：车路协同系统（CVIS）是将车辆和道路的各种信息融合在一起，实现了智慧交通中车和路在智慧交通中的一体化的系统。
本文列举了当前国内外关于车路协同的研究现状，并对车路协同中存在的主要技术进行了简要分析。
在此基础上，结合时代发展趋势，对展望了5G技术和大数据环境下车路协同系统的发展前景进行展望，并对分析了5G技术支持下的交通系统带来的便利及应用进行分析，为未来车路协同系统的研究奠定理论基础。
关键词：车路协同；研究现状；关键技术；未来5G技术在过去的几十年里，随着我国经济的飞速发展，人们的经济条件和生活水平都有了很大的提高。
随着汽车数量的不断增加，与汽车相关的交通问题也逐渐增多，例如人们现在所面临的交通拥堵、交通安全问题，它们都是随着经济的发展而出现的新问题。
以往对于解决这类问题的经验并不多。
在当今的社会环境中，科学技术一直在不断地进步，车辆研发技术与以往已经有了很大的不同，道路的建设和管理都有了一套更加科学的方法。
在这种情况下，车辆与道路的有机结合研究方法就应运而生了。
车路协同，顾名思义就是车辆和道路的相互作用，使车辆与道路成为一个整体。
在这个整体中，道路主要影响的是路面管理系统。
在铺路过程中，要严格遵守各项铺路指标，引进设备对铺路进行精细施工，尽量减少误差，确保铺路质量。
如果道路的路面系统得不到良好的管理与控制，车路协同系统就无法有效地发挥作用。
因此，车路协同系统是以车辆系统和道路系统为基础进行研究与发展的。
车路协同技术具有独特的优势，可以实时观测、分析车辆周围环境及自身运行状态，为驾驶员提供最优的出行方案和驾驶行为建议。
同时，它还可以减少车辆出行延误、节能降耗、提高道路通行能力和道路服务水平，因此受到了交通管理者的广泛关注与研究。
世界各国也进行了较早的研究，目前车路协同系统正在呈现出较强的发展势头。
车路协同路侧感知融合方法的研究
车路协同路侧感知融合方法的研究I. 研究背景和意义车路协同是未来交通系统的重要发展方向，它通过实时信息交流和数据共享，实现车辆、道路和交通控制设施之间的高效协同。
在这个过程中，路侧感知融合技术起着至关重要的作用。
它能够有效地提高车辆的行驶安全性、减少拥堵现象、提高道路通行能力，从而为人们带来更加便捷、舒适的出行体验。
本研究的意义不仅在于提高车路协同的技术水平，更在于为广大市民带来实实在在的出行便利。
想象一下当你驾驶汽车在路上行驶时，不再需要担心交通事故的发生，因为你的车辆能够实时感知周围环境，与其他车辆和交通设施保持良好的沟通；当你选择骑行或步行上班时，也能够享受到智能导航带来的精准路线规划和实时路况信息。
这一切都离不开车路协同路侧感知融合技术的发展和应用。
车路协同技术的发展趋势和应用现状车路协同技术作为一种新兴的智能交通技术，近年来得到了广泛的关注和研究。
它通过将车辆与道路基础设施连接起来，实现信息的实时传输和共享，从而提高道路通行效率，降低交通事故率，减少能源消耗，缓解交通拥堵等问题。
那么车路协同技术的发展趋势和应用现状是怎样的呢？首先从发展趋势来看，车路协同技术将会得到更快的发展。
随着5G、物联网、人工智能等技术的不断成熟，车路协同技术将更加智能化、网络化、信息化。
未来的车辆将具备更高的自动驾驶水平，能够实时感知周围环境，与其他车辆和基础设施进行有效沟通。
同时道路基础设施也将实现智能化升级，如安装传感器、摄像头等设备，实时收集和处理各种信息，为车辆提供精准的导航、避障等服务。
此外车路协同技术还将与城市公共交通、共享出行等领域深度融合，形成更加完善的智能交通系统。
其次从应用现状来看，车路协同技术已经在一些领域取得了初步的成果。
例如在物流配送领域，自动驾驶卡车已经可以在道路上实现自动驾驶和货物装卸，大大提高了运输效率。
在公共交通领域，一些国家已经开始尝试建设智能公交系统，利用车路协同技术实现公交车的自动驾驶、调度和管理。
车路协同技术在智能交通中的实时导航与优化研究
车路协同技术在智能交通中的实时导航与优化研究智能交通是现代交通领域的研究热点之一，它利用先进的信息技术与通信技术，将车辆、道路和交通管理系统相互连接，实现高效、安全、环保的交通运输。
车路协同技术是智能交通中的重要组成部分，它的目标是通过实时导航和路况优化，提高交通效率，减少交通拥堵和事故发生。
本文将重点研究车路协同技术在智能交通中的实时导航与优化。
一、实时导航技术实时导航技术是车路协同的核心内容之一，它基于车辆和道路信息的实时更新，为驾驶员提供最佳的路线选择和导航指引。
实时导航技术主要包括路线规划、交通状态预测和路径动态调整三个方面。
1. 路线规划路线规划是实时导航的基础，它通过综合考虑交通流量、道路状况和目的地位置等因素，为驾驶员提供最佳的行驶路线。
在车路协同技术中，路线规划需要考虑实时交通信息，并结合车辆的实时位置和目的地信息，动态调整路线。
这样可以避开拥堵路段，提高行驶效率。
2. 交通状态预测交通状态预测是实时导航的关键环节，它通过分析历史交通数据和实时交通信息，预测未来一段时间内的交通状况。
基于交通状态的预测，驾驶员可以提前做出行动计划，选择最优路线，减少交通延误和拥堵。
3. 路径动态调整路径动态调整是实时导航的重要组成部分，它通过监测交通状况的变化，实时更新导航路径。
当出现交通拥堵或事故时，路径动态调整可以引导驾驶员绕开拥堵区域，选择更加畅通的路线。
这样不仅可以缩短行驶时间，还可以提高交通流畅性。
二、路况优化技术除了实时导航技术，车路协同技术还包括路况优化技术，它通过优化交通流量分配和信号控制，提高道路交通的效率和平稳性。
1. 交通流量分配交通流量分配是路况优化的核心内容之一，它通过合理分配交通流量，减少拥堵和交通延误。
车路协同技术可以通过动态调整导航路径，引导车辆选择低流量的路段，减轻拥堵压力，并提高道路的通行能力。
2. 信号控制优化信号控制是路况优化的另一个重要方面，它通过优化信号控制策略，提高交叉口的通行效率。
动静态交通协同治理关键技术研究与应用
动静态交通协同治理关键技术研究与应用在这个科技飞速发展的时代，交通问题成了我们生活中的一个大难题。
你想啊，早上挤公交，仿佛在参加一场人肉拼图比赛，挤得满头大汗，快赶上个小型集会。
车来车往，路上堵得像过节一样，真是让人无奈。
不过，随着动静态交通协同治理的技术不断进步，似乎有了一丝曙光。
别看这名字听起来复杂，实际上就是让我们的出行更顺畅、更智能的办法。
先来说说“动静态交通”，这就是我们常说的动态交通和静态交通。
动态交通，简单来说，就是那些在路上跑的车、骑的车，甚至是那些走路的小伙伴。
而静态交通呢，就是停车场、车位这些地方。
想象一下，如果你有一个神奇的应用，能同时告诉你哪条路最畅通，哪里有车位，那多爽呀！再也不用在路上“东奔西跑”了。
就像是有了一个贴心的小助手，时刻为你提供最优路线，省时又省力。
而这些关键技术，真的是让人眼前一亮。
比如说，智能交通信号灯，这玩意儿可不是简单的红灯绿灯。
它能根据实时的交通流量，自动调整信号的切换时间。
想象一下，红灯一亮，你心里一阵焦虑；可这时候，信号灯却“聪明”地给你留出了一条出路，没过多久，你就能欢快地“嘭”地一下开走，心情瞬间up！再比如，停车导航系统，简直就是为懒人量身定做的。
你在路上走，心里默念“停车停车”，应用立马告诉你附近哪个地方有空位，真是省时又省力。
不过，科技再先进，关键还在于人。
大家都知道，交通安全最重要。
我们再智能的系统，也得靠大家来配合。
比如说，在路口等红灯时，有些小伙伴总是忍不住左顾右盼，恨不得早点儿冲出去。
这种情况可是大忌。
要是每个人都能自觉遵守交通规则，大家都能安全到达目的地，何乐而不为呢？就像老话说的“众志成城”，每个人都配合起来，整个交通环境就会变得更好。
说到这里，不得不提一下我们这座城市的交通管理。
随着科技的发展，相关部门开始越来越注重交通的智能化管理。
比如说，在一些重点路段装上了高清摄像头，监测交通流量，抓拍交通违规行为。
这样的措施不仅提高了交通安全性，还能有效缓解交通拥堵。
车路协同路侧感知融合方法的研究
三、车路协同路侧感知融合方法的发展趋势
2、人工智能与深度学习技术的应用：人工智能和深度学习技术在车路协同路 侧感知中具有广泛的应用前景。未来，可以通过训练深度神经网络来实现对复杂 道路环境的感知和理解，提高感知的准确性和可靠性。
三、车路协同路侧感知融合方法的发展趋势
3、高性能计算与边缘计算的应用：高性能计算和边缘计算技术可以加快数据 处理速度，提高实时性。未来，可以通过将计算任务分配到云端和边缘设备上， 实现快速、实时的数据处理和分析，为车辆提供更准确的道路信息。
一、车路协同路侧感知融合方法 的背景和意义
一、车路协同路侧感知融合方法的背景和意义
传统的自动驾驶技术主要依靠单车智能，但单车智能存在一些局限性，如感 知范围有限、对复杂交通环境适应性不足等。车路协同技术通过将车辆与道路基 础设施相连，拓展了感知范围，提高了对复杂交通环境的适应性。其中，路侧感 知融合方法的研究对于实现车路协同技术的广泛应用具有重要意义。
二、相关文献综述与现状
二、相关文献综述与现状
近年来，国内外学者已经对车路协同技术进行了广泛的研究。其中，感知融 合方法的研究是车路协同技术中的重要研究方向之一。常见的感知融合方法包括： 数据融合、传感器融合、多源信息融合等。这些方法通过将来自不同来源的信息 进行整合和分析，可以提供更加全面、准确的道路交通信息，从而提升车辆的行 驶安全性和通行效率。
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பைடு நூலகம் 一、车路协同路侧感知融合方法的背景和意义
最后，路侧感知融合方法可以实现与车辆的协同决策。通过将路侧感知结果 与车辆自身的传感器数据进行融合处理，可以扩大车辆的感知范围，提高车辆的 决策水平，实现车路协同的目标。
二、车路协同路侧感知融合方法 的研究现状
基于5G的车路协同关键技术测试研究
基于 5G的车路协同关键技术测试研究摘要：近年来，车路协同是智能网联汽车发展的重要方向之一，车路协同系统采用5G、云计算、大数据、人工智能、物联网等新一代先进信息技术手段，全方位实现车-车、车-路之间动态实时信息交互，实现车辆与道路设施的智能化和信息共享，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路交互管理，实现真正意义上的人、车、路、环境的有效交互。
本文介绍了车路协同系统详细的功能设计，并给出了车路协同系统各项功能的软硬件系统框架，并在武汉市示范区开放测试道对车路协同系统应用进行功能测试，验证了本文提出的车路协同系统方案能够为测试场景提供良好的解决方案，为未来车路协同系统的发展提供参考。
关键字：车路协同智慧交通避障预警1.引言车路协同系统是有效解决当前交通问题的主要方法之一[1]，该系统采用5G、云计算、大数据、人工智能、物联网等新一代先进信息技术手段，全方位实现车-车、车-路之间动态实时信息交互，实现车辆与道路设施的智能化和信息共享，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路交互管理，实现真正意义上的人、车、路、环境的有效交互[2]。
人-车-路协同的机理研究需要对车路协同的各构成元素包括车辆、道路设施、通信网络等进行分析，研究其协同的内在关系，其中某一元素的变化如何对其他组成元素造成影响，其它各构成元素的协同如何对该元素的行为产生指导等进行分析和研究。
为车辆安全驾驶和道路交互管控提供了有力支撑，从而形成安全、可靠、高效、环保的道路交通体系。
车路协同技术涉及多方面、多领域、多层次的新型技术的融合与应用，为直观体现技术的系统组成和应用功能。
人-车-路协同应用是未来交通运输领域的战略制高点，为抢占智能交通建设领域高地，我国各交通科研院所、科技型创新企业、交通运输管理部门均积极参与或推动新一代交通控制网、车路协同系统的研究及示范应用[3]，力图促使我国在车路协同理论研究、关键技术、场景构建、装备研发和车路协同系统研发-应用-测试环节等方面取得重大突破，为培育新一代体验式交通服务、主动型交通管理的交通科技产业奠定基础。
智能车辆与交通系统的协同控制研究
智能车辆与交通系统的协同控制研究随着智能科技的快速发展，智能车辆与交通系统的协同控制备受关注。
这种协同控制可以提高交通效率，减少交通事故，并改善出行体验。
本文将深入探讨智能车辆与交通系统的协同控制研究，包括其概念、目标、关键技术和挑战。
首先，让我们了解什么是智能车辆与交通系统的协同控制。
简而言之，它是指交通系统和车辆之间实现信息共享、数据交流和智能决策的一种方式。
通过交通系统和车辆之间的紧密合作，能够更好地管理交通流量、提高交通效率和安全性。
协同控制的目标是实现交通流量的优化和高效管理。
通过智能车辆和交通系统的实时数据交流，可以调整交通信号灯的时序以适应交通状况，减少交通拥堵。
此外，协同控制还可以提供实时路况信息给驾驶员，帮助他们做出更好的决策，选择最佳路径和避免拥堵。
实现智能车辆与交通系统的协同控制需要依赖一系列关键技术。
首先，车辆感知技术是实现协同控制的基础。
车辆需要通过传感器获取周围交通环境的信息，包括其他车辆、行人和交通信号灯等。
其次，车辆通信技术是实现车辆间和车辆与交通系统之间实时数据交流的关键。
通过车辆间的通信，可以实现车辆之间的协同行驶。
最后，交通数据分析和智能算法是实现交通流量优化的重要工具。
通过对交通数据的分析，可以预测交通流量并进行智能决策，以达到最佳协同控制效果。
然而，实现智能车辆与交通系统的协同控制面临一些挑战。
首先，车辆感知的准确性是关键问题。
车辆需要准确地感知周围环境并获取实时数据，才能做出正确的决策。
其次，车辆间通信的安全性是一个重要考虑因素。
车辆通信需要保证数据的安全性和隐私性，防止黑客攻击。
此外，交通系统的更新和升级也是一个挑战。
为了实现协同控制，交通系统需要具备相应的智能化功能和实时数据处理能力。
为了应对这些挑战，研究人员和工程师们正在积极开展智能车辆与交通系统协同控制的研究。
他们致力于改进车辆感知技术，提高其准确性和稳定性。
此外，他们还致力于开发更安全可靠的车辆通信技术，以确保数据的安全性和隐私性。
智能交通系统中的车路协同控制技术研究
智能交通系统中的车路协同控制技术研究一、前言智能交通系统是继计算机网络、移动通信系统等信息技术后的新一代信息化领域，是由交通技术、通信技术、信息处理技术和控制技术等领域相互融合形成的综合性系统。
智能交通系统通过实时感知和处理交通信息，提供交通决策和服务，使交通运输更加高效、安全和环保。
智能交通系统中的车路协同控制技术是关键技术之一，本文将对其进行深入研究。
二、车路协同控制技术概述车路协同控制技术是智能交通系统中的一种通信控制技术。
其主要作用是通过车辆和道路之间的信息交互实现交通流的优化控制，提高道路通行能力和交通安全性。
车路协同控制技术主要分为以下几个方面：1.车辆间通信技术车辆间通信技术是车路协同控制技术中的重要技术之一。
车辆间通信技术通过车辆与车辆之间的信息交流，提供实时的交通信息，包括交通拥堵、事故信息、车辆位置等。
同时，车辆间通信技术还可以通过建立车辆间的安全跟踪系统，实现道路的安全控制。
2.基础设施通信技术基础设施通信技术是车路协同控制技术的另一个重要方面。
基础设施通信技术的主要作用是通过道路上的传感器对交通信息进行实时监测和智能分析，为车辆提供实时的交通状况和指导信息。
3.智能交通控制技术智能交通控制技术是车路协同控制技术中的核心技术之一。
通过实时感知交通状况和分析车辆行驶特点，智能交通控制系统可以对交通流进行优化控制，提高道路通行效率和交通安全性。
三、车路协同控制技术在智能交通系统中的应用车路协同控制技术是智能交通系统中的核心技术之一，其应用范围也非常广泛。
以下是车路协同控制技术在智能交通系统中的几个应用方向：1.智能交通信号灯控制智能信号灯控制可以通过车辆与道路之间的信息交互，实现信号灯的智能控制。
智能信号灯控制系统可以根据路口实际情况和车辆行驶速度，实现信号灯的智能控制，提高道路通行效率和交通安全性。
2.智能车道指引系统智能车道指引系统可以通过车辆与道路之间的信息交互，为车辆提供实时的车道指引和交通指导信息。
2021-2022年面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望
VICAD 是 AD 的高级发展形式，是一个循序渐进由低到高的发展过程，可以分为三个大的 发展阶段： （1）阶段 1：信息交互协同，实现车辆与道路的信息交互与共享； （2）阶段 2：协同感知，在阶段 1 的基础上，发挥路侧的感知定位优势，与车辆进行协同感
知定位； （3）阶段 3：在阶段 1 和阶段 2 的基础上，车辆与道路可实现协同决策与控制功能，能够保
自动驾驶有单车智能自动驾驶（AD）和车路协同自动驾驶（VICAD）两大技术路线。单车智能自动驾驶的环境感知是通 过车上安装的传感器完成对周围环境的探测和定位功能。计算决策一方面将传感器数据进行分析处理，实现对目标的识别； 另一方面进行行为预测和全局路径规划、局部路径规划和即时动作规划，决定车辆当前及未来的运行轨迹。控制执行主要 包括车辆的运动控制以及人机交互，决定每个执行器如电机、油门、刹车等控制信号。 按照美国国际自动机工程师学会（SAE）划分的 L0-L5 3自动驾驶等级来看，AD 先进辅助驾驶系统功能（Advanced Driver Assistance System, ADAS）仍然是主力；L2 正处在商业化落地发展阶段，但市场渗透率和应用规模仍然较小； L3、L4 及以上等级自动驾驶仍处在试验和区域性示范为主，规模商业化落地则需要更长的时间。
智能交通中的车路协同技术研究
智能交通中的车路协同技术研究一、引言车路协同技术是智能交通领域研究的热点之一，也是实现智能交通系统的关键技术之一。
在当今交通拥堵和交通事故频发的背景下，车路协同技术的研究已成为智能交通领域中重要的研究方向，其具有非常广阔的应用前景。
本文将着重探讨智能交通中的车路协同技术的研究现状、主要技术、发展趋势等方面。
二、车路协同技术的概述车路协同是指车辆和道路基础设施之间的信息交换和协同行动。
该技术通过将车辆与道路设施相互联系，实现交通管理与车辆舒适、安全和高效的协同，优化道路交通系统，提升道路交通安全和服务效率。
车路协同技术是现代交通领域的新技术，也是智能交通系统一个重要的组成部分。
车路协同技术主要包括以下几个方面：1.车辆间通信技术：通过车辆间通信技术，实现车辆与车辆之间的信息交换，提供车辆位置、速度、行驶轨迹等信息，相互协同实现行驶安全和路况信息的共享。
2.车辆-路侧通信技术：通过车辆-路侧通信技术，实现车辆与路侧设施之间的信息交换。
路侧设施可以向车辆提供路况信息、交通管理信息和服务信息等。
3.车辆-公共交通协同技术：通过车辆-公共交通协同技术，实现车辆和公共交通之间的协同，提供公共交通信息、实现公共交通优先等。
4.车辆-行人协同技术：通过车辆-行人协同技术，实现车辆和行人之间的协同，提供行人信息，实现交通安全、行人保护等。
三、车路协同技术的主要技术车路协同技术的实现依赖于以下几个核心技术：1.车辆-车辆通信技术车辆-车辆通信技术( V2V )，是车路协同技术中至关重要的一项技术。
它可以实现车辆间的实时信息交换，例如车辆位置、速度、行驶方向和状态等。
通过车辆与车辆之间的通信，可以大大提高行驶安全和行驶效率。
该技术的主要标准有 IEEE 802.11p 和LTE-V 。
2.车辆-路侧通信技术车辆-路侧通信技术(V2I)是车路协同技术中重要的一项技术。
它可以通过车辆与路侧基础设施之间的通信，提供路况信息、交通管理信息和公共服务信息等。
车路协同技术
车辆与基础设施集成(VII)
智能型公路系统（AHS）
1998
1999 2000
2001
先进安全车辆 (ASV) Smartway项目
2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
2009
15
美国——发展路线图
路线1 事故场景框架定义
完成事故场景及相关性能的定义
路线2 互通性
完成通信协议的测试、隐私安全标准的制定
两种推进方式
4
美国模式——政府主导、科研机构积极参与；
日本模式——工业企业积极参与，政府协调
32
车 路 协 同
综述 国外研究现状 发展趋势 我国“十二五”展望
33
车路协同发展趋势
电子支付
互联网
各种新型技 术和应用
安全信息
信号控制
数据 采集
➢ 实时交通数据信息 ➢实时调控处置
34
美国预计的装备DSRC的车辆总数、接入率等指标
CVISN
➢通过强制标准的实施提升营运车辆 安全标准的实施效能
营运车辆管理 （CVO）
➢实现各州之间营运车辆的数据共享 ➢降低国家和企业管理费用
19
已制定车路协同相关标准
1
用于车路环境无线通信的IEEE1609系列试验用标准
2
用车路短程通信的IEEE 802.11P标准
3
SAE J2735专用短程通信标准
交通信息管理 营运车辆管理 辅助驾驶
7Leabharlann 典型应用场景1. 盲点警告:当驾驶员试图换道但盲点处有车辆时，盲点系统会给予驾驶员警告； 2. 前撞预警：当前面车辆停车或者行驶缓慢而本车没有采取制动措施时，给予驾驶
2023-车路协同关键技术研究方案 85页-1
车路协同关键技术研究方案 85页车路协同是智慧交通领域的热门话题之一，其核心在于车辆和道路之间的互动。
而要实现车路协同，我们需要采取一系列的关键技术。
在本文中，我们将针对《车路协同关键技术研究方案》的85页，对车路协同技术进行阐述。
1. 智能交通感知与控制技术智能交通感知与控制技术是车路协同的关键技术之一。
该技术可以通过传感器等设备实现对车辆和交通环境的感知，进而进行智能化的交通控制。
这项技术的主要目的是提高道路的通行效率，同时减少交通拥堵、事故等不良事件的发生。
2. 车辆通信技术车辆通信技术是车路协同的另一个重要领域。
该技术可实现车辆和道路之间的无线通信，并能实时传递信息。
通过这种方式，可以让车辆之间相互协调、互相配合，达到更加智能、高效的行驶效果。
3. 交通流优化技术交通流优化技术是车路协同技术中的重要组成部分。
该技术能够对车流进行预测，进而实现智能交通控制。
这项技术的主要应用场景包括交通流分配、路段绿化灯协调等。
通过这种方法，我们可以使交通流更加平滑，进而提高道路通行效率。
4. 智能路网建设技术智能路网建设技术是一项较为综合的技术，其包含了多个关键技术的组合。
通过该技术，我们可以建立一个智能化的路网系统，有效提高交通管控水平。
该技术不仅可以提高交通效率，还可以提高整个城市的交通运营管理水平。
综上所述，车路协同是智慧交通的未来之一。
在车路协同技术方面，我们需要深入研究并掌握多项关键技术，如智能交通感知与控制技术、车辆通信技术、交通流优化技术和智能路网建设技术。
我们相信，通过上述关键技术的不断创新和应用，车路协同技术将能够在未来发挥更为重要的作用。
路车智能融合感知与协同控制关键技术及应用
路车智能融合感知与协同控制关键技术及应用随着智能交通系统的发展，路车智能融合感知与协同控制关键技术被广泛研究和应用。
这些技术能够提高道路安全性，减少交通拥堵，优化交通流量，并改善人们的出行体验。
本文将详细介绍这些关键技术及其应用，以期为相关研究与实践提供指导。
首先，感知技术是路车智能融合的基础。
通过使用摄像头、雷达、激光等传感器，车辆可以实时获取周围环境的信息。
例如，摄像头可以检测并识别前方的交通信号灯和障碍物，雷达可以测量与前方车辆的距离和相对速度。
这些感知数据可以通过卫星导航系统进行实时定位，从而实现车辆的准确定位和行驶路线规划。
此外，车辆间的通信技术也是感知的重要组成部分。
车辆之间可以通过无线通信网络分享感知数据，以增强对周围环境的感知能力。
其次，协同控制技术使得路车之间可以有效地协同行驶。
基于感知数据和通信网络，车辆可以实现智能跟车和自动换道等功能。
智能跟车可以使车辆自动调整速度和距离，以保持与前车的安全间距。
自动换道技术可以根据交通流量和道路状况，自动选择最佳换道时机和路径，从而避免交通拥堵和事故发生。
在应用方面，路车智能融合感知与协同控制技术具有广泛的实用价值。
首先，它可以提高道路安全性。
感知技术可以实时检测到交通事故风险，如检测到前方有突然刹车的车辆，车辆可以及时做出反应来避免事故的发生。
其次，它可以减少交通拥堵。
智能跟车和自动换道等技术可以保持道路上车辆的合理间距和交通流畅，从而减少交通堵塞情况的发生。
此外，路车智能融合技术还可以提高出行效率。
通过感知和控制技术，车辆可以根据道路状况和交通流量选择最佳行驶路线，从而缩短出行时间。
然而，要推进路车智能融合感知与协同控制技术的应用仍面临一些挑战。
首先，感知技术的准确性和稳定性需要进一步提高。
尽管目前的感知技术已经取得了很大进展，但仍然存在误检、漏检等问题，特别是在复杂多变的道路环境下。
其次，车辆间的协同控制需要更加智能化。
目前的协同控制技术通常是基于预先设定的规则和模型，但面对实际道路情况的复杂性和不确定性，仍需进一步优化和改进。
V2X车联网技术研究与应用
V2X车联网技术研究与应用摘要：自动驾驶技术快速发展，C-V2X车路协同已成为车联网主流技术路线并被我国采用。
研究整体技术方案及架构，从终端、边缘、云端三层分析各单元功能及平台作用。
结合中国汽车工程协会标准提出的两阶段应用场景，指出车联网在未来发展过程中面临的挑战。
关键词：C-V2X； OBU；RSU； MEC；V2X平台；典型应用1、自动驾驶技术发展现状自动驾驶在人工智能和汽车产业的飞速发展下已成为业内外关注的焦点，自动驾驶技术代表了未来汽车的发展方向。
依据美国汽车工程师协会（SAE）制定的自动驾驶分级标准，自动驾驶可分为L0～L5共6级。
单车智能的自动驾驶已实现L2、L3级别的自动驾驶，单车智能对感知、决策、控制提出了极高的要求，随着智能等级的提高，技术难度呈指数级上升，成本也显著增加。
V2X车联网技术借助新一代信息通信技术，实现车与人、车与车、车与路以及车与城市基础设施之间的全方位网络连接。
因此车联网技术可以弥补单车智能感知和决策上的不足，对实现高级别自动驾驶具有重要作用。
2、V2X通信标准比较目前，世界上用于V2X通信的主流技术包括专用短程通信（dedicatedshort range communication，DSRC）技术和基于蜂窝移动通信系统的C-V2X （cellular vehicle to everything）技术（包括LTE-V2X和5G NR-V2X）。
DSRC是美国主导的V2X通信协议，虽然产业链相关参与方包括许多车厂在DSRC系统上做了很多研究和测试评估，但其商用进展一直不理想，针对自动驾驶等新应用也没有清晰的技术和标准演进路线。
由我国大唐电信和华为公司参与拟订的3GPP标准LTE-V2X作为面向车路协同的通信综合解决方案，能够在高速移动环境中提供低时延、高可靠、高速率、安全的通信能力，满足车联网多种应用的需求。
并且LTE-V2X能够直接利用蜂窝网络，以及现有的基站和频段，组网成本明显降低。
车路协同解决方案
车路协同解决方案摘要：车路协同是指基于智能交通系统和车辆自动化技术，通过车辆和道路基础设施之间的信息交互与协调，提供更智能、高效、安全的道路交通服务。
本文将介绍车路协同的概念、关键技术以及在交通管理、智能驾驶和出行服务等方面的应用。
引言：随着车辆数量的快速增长和城市交通拥堵的日益严重，传统的交通管理方式已经不能满足当今社会的需求。
车路协同作为一种先进的交通解决方案，能够通过车辆和道路基础设施之间的信息交互与协调，提高交通效率和安全性，降低能耗和排放。
本文将详细介绍车路协同的概念、关键技术以及在实际应用中的优势和挑战。
一、车路协同的概念和原理车路协同是指利用车辆和道路基础设施之间的信息交互与协调，提供更智能、高效、安全的道路交通服务的一种技术方法。
其原理主要包括以下几个方面：1. 车辆感知与通信技术：通过车载感知设备（如摄像头、雷达等）获取周围环境信息，并通过无线通信技术将信息传输给道路基础设施和其他车辆。
2. 道路基础设施感知与通信技术：通过道路基础设施上的感知设备（如摄像头、传感器等）获取道路状态和交通流量等信息，并通过无线通信技术传输给车辆。
3. 数据处理与决策算法：通过对车辆和道路基础设施传输的信息进行处理和分析，实时计算出最优的交通控制策略，并通过通信技术传输给车辆和道路基础设施。
4. 交通控制与调度：根据计算得到的最优策略，对交通信号灯、车道限速等进行控制和调度，以优化交通流量和减少交通拥堵。
二、车路协同的关键技术实现有效的车路协同需要依托于一系列的关键技术，包括但不限于以下几个方面：1. 车载感知与通信技术：车载感知设备能够实时获取车辆周围的车辆和路况信息，并通过无线通信技术与道路基础设施和其他车辆进行信息交互。
2. 道路基础设施感知与通信技术：通过道路基础设施上的感知设备获取道路状况和交通流量等信息，并通过无线通信技术传输给车辆。
3. 数据处理与决策算法：通过对车辆和道路基础设施传输的信息进行实时处理和分析，计算出最优的交通控制策略，并传输给车辆和道路基础设施。
智能交通系统中的车路协同技术研究
智能交通系统中的车路协同技术研究近年来，随着城市化进程的加快，交通拥堵问题越来越显著。
传统的交通规划和管理方式已经不能满足现代城市对交通的需求。
因此，智能交通系统应运而生。
智能交通系统是指通过先进的技术手段，将交通信息、控制、管理和服务等有关方面的信息集成起来，使其达到高效运作、安全可靠、环保等多重目标。
而车路协同技术作为智能交通系统中的重要技术之一，旨在实现车辆和道路之间的信息交互和资源共享，以提高交通运输系统的整体效率和安全性。
一、车路协同技术的研究现状车路协同技术是智能交通系统的关键技术之一，目前已经成为国内外研究的热点。
在道路交通领域，车路协同技术主要包括车联网技术、智能交通控制技术、交通信息处理与管理技术等。
这些技术相互协作，构建了高效、安全、绿色的交通管理系统。
目前，我国已经开展了大量的车路协同技术研究和实验工作。
比如，我国在2019年率先全球发行了5G自动驾驶公交车，实现了5G无人驾驶技术在城市交通领域的落地应用。
此外，我国还在北京、上海、重庆等城市建设了智慧交通管理平台，以实现交通规划、资源调度和交通管理的现代化。
在国外，车路协同技术已经得到了广泛应用。
美国、欧洲、日本等发达国家都在发展智能交通系统，特别是在智能交通管理、车辆间通信和自动驾驶技术等方面的研究和应用尤为突出。
二、车路协同技术的发展趋势未来，车路协同技术的发展趋势将具有以下几个方面：1. 交通规划、调度和管理将更加精细化。
车路协同技术能够实时监测交通状况、分析路况和根据需求进行调度等，将为交通规划和管理提供更为有效的手段。
2. 无人驾驶技术将得到更广泛的应用。
在无人驾驶技术的支持下，车辆可以自动执行路线规划和交通规则，从而提高交通安全性和避免拥堵。
3. 交通服务将更加多样化和个性化。
车路协同技术可以更好地满足个性化需求，如自定义路线、特殊出行需求等。
4. 内容丰富的位置信息将更为广泛地应用于整个交通系统，以提高信息共享和服务质量。
车路协同自主代客泊车系统关键技术研究
车路协同自主代客泊车系统关键技术研究摘 要 在“新基建”“智慧城市”的大背景下，车路协同智慧交通进入技术融合发展的新阶段。
随着汽车产品形态、交通出行模式等的创新发展，自主代客泊车为解决停车困难提供了新思路。
自主代客泊车目前被业内认为是最有希望率先实现商业落地的自动驾驶应用场景之一，是乘用车实现大规模自动驾驶的一个必经场景。
文章首先分析了自主代客泊车的相关政策、行业进展及技术路线，然后重点围绕车路协同方式的自主代客泊车系统及关键技术展开研究，为车路协同自主代客泊车系统建设及场景示范推广提供一定的示范和参考。
关键词 车路协同；自主代客泊车；5G ；V2X李文杰 周桂英中国联通研究院 北京 100176引言2012年，随着《国家智慧城市试点暂行管理办法》的发布，中国的智慧城市建设拉开了序幕。
《办法》指出，智慧城市建设目的是“加强现代科学技术在城市规划、建设、管理和运行中的综合应用”[1]。
目前，中国的智慧城市建设，已从概念导入、试点探索，发展到以人为本、协同创新的新型智慧城市阶段[2]。
另一方面，自2018年12月中央提出加强新型基础设施建设后，“新基建”的内涵和定义不断被拓宽和丰富。
2020年3月，中共中央政治局常务委员会会议提出，加快5G 网络、数据中心等新型基础设施建设进度，并总结了新基建涉及的七大领域。
城市是基础设施的核心载体，以5G 、物联网、人工智能、云计算、数据中心为代表的新一代信息技术的发展，已成为新型智慧城市建设的重要推动力。
作为智慧城市建设重要组成部分的智慧交通，目前也已上升为国家战略，政策持续加码。
在“新基建”“新一代智慧交通”的大背景下，车路协同智慧交通进入技术与场景融合发展的新阶段。
1 自主代客泊车概述1.1 背景及概念目前停车难、取车难依然是城市生活的一大痛点，由于停车资源短缺、车位利用率低、传统停车效率低下等问题，导致停车难、取车难、找车浪费时间等问题普遍存在。
随着汽车产品形态、交通出行模式等的创新发展，自主代客泊车为解决停车困难提供了新的思路。
国家863计划现代交通技术领域智能车路协同关键技术研究主题项目申请指南（201
国家高技术研究发展计划（863计划）现代交通技术领域智能车路协同关键技术研究主题项目申请指南在阅读本申请指南之前，请先认真阅读《国家高技术研究发展计划（863计划）申请须知》（详见科学技术部网站国家科技计划项目申报中心的863计划栏目），了解申请程序、申请资格条件等共性要求。
一、指南说明依据《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006—2020年）》，863计划现代交通技术领域围绕提高我国道路交通安全保障水平的重大需求，设立了“智能车路协同关键技术研究”主题项目。
本项目针对我国日益严重的交通安全问题，重点研究智能车路协同系统关键技术，建立我国车路协同技术体系框架，抢占车路协同前沿技术战略制高点，促进道路交通安全保障从被动防护到主动预防的技术转型，培育智能交通产业发展新的增长点。
项目总体安排如下：1、项目的任务落实只针对项目整体进行，项目申请者应针对指南内容，围绕项目总体目标和任务进行申请，而不要只针对项目部分目标和任务进行申请。
2、项目可以由一家申请，也可以由多家共同申请。
对于多家共同申请的主题项目，由研究单位自行组合形成项目申请团队（原则上一个单位只能参加一个申请团队），并提出项目牵头申请单位和申请负责人，由项目牵头申请单位具体负责项目申请。
3、项目申请要提出项目分解（包括任务分解及经费分解）方案，提出项目课题安排及承担单位建议，并填写课题申请书（项目拟分解的课题数最多不超过10个）。
二、指南内容1．项目名称智能车路协同关键技术研究2．项目总体目标本项目旨在建立智能车路协同技术体系框架，攻克智能车载系统、智能路侧系统、车车/车路协同信息交互与控制、车路协同系统集成和仿真测试等关键技术，研制支持典型应用的系统装备，形成我国道路交通主动安全保障的核心技术体系。
3．项目主要研究内容（1）智能车载系统关键技术研究基于车载传感的车辆与行人识别、基于车车/车路协同感知的车辆行驶状态及行为识别、车车/人车冲突消解、移动双向数据传输以及车载系统一体化集成等技术。
智能车路协同关键技术研究报告
一、立项依据
2、国内外发展现状和趋势
研究重点： 1、将道路、车辆、卫星和计算机利用通信系统进行
集成； 2、远景是将各国独立的系统逐步转变为车与车、车
与路、车与X的合作系统，实现人和物的移动信息互操 作。
一、立项依据
2、国内外发展现状和趋势
• ——日本
• 智能道路系统（Smartway）
智能车路协同关键技术研究报告
报告提纲
一
立项依据
二
研究目标
三
研究方案
四
实施方案
五
研究基础与条件
一、立项依据
1、研究意义 2、国内外发展现状、趋势 3、知识产权状况的分析
一、立项依据
1、研究意义
•道路交通事故造成的生命和经济损失十分巨大
——全世界每年100万人死于交通事故，已死亡3200多万人，远远高 于同期战争的死亡人数。 ——2009年中国发生道路交通事故238351起，造成67759人死亡、 275125人受伤，直接财产损失9.1亿元人民币。（公安部交通管理局， 2—0—10车）祸造成的经济损失约占车G祸DP猛的于1虎~2！%。（世界卫生组织，2004）
研究重点： 1、通过避免碰撞与改善基于基础设施的合作来
增强安全； 2、推进智能基础设施、智能车辆和控制技术的
集成。
• ——欧洲 • eSafety计划,road safety and eco-driving
technologies • PReVENT项目 • 车路协同系统（CVIS，Cooperative Vehicle
车车/车路通讯 与协同控制
目 标
系统集成
仿真测试
研制系统装备