巡线避障小车 使用说明——【全国机器人等级考试】

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2个单路巡线版本
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2个单路巡线版本
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1个双路巡线版本
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1个双路巡线版本
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一
三 四
小车巡线状态
二 状态1-左边和右边的传感器同时在黑色线里； 状态2-左边传感器在黑线里，右边传感器不在黑线里； 状态3-左边传感器不在黑线里，右边传感器在黑线里； 状态4-左边和右边的传感器同时不在黑色线里。
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1、铝合金车架 2、主控板+扩展板 3、单路巡线1对
（V2版本改为双路巡线1个）
4、轮胎2个 5、TT马达2个 6、锂电池1个 7、舵机1个 8、十字螺丝刀1把 9、万向轮 10、5孔梁
（V2版本已去掉）
11、魔术贴 12、螺丝盒
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三
当小车处于状态3时，即左边巡线模块未检测 到黑线（D3=0），右边巡线在黑色上（D4=1），
这个时候小车需要往右边靠点，所以控制右边 马达MA停止转动，此时左边马达还在转动， 从而带动小车往右边靠回去。
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四
当小车处于状态4时，即左右两个巡线模块都 未检测到黑线（D3=0、D4=0），车头已经在黑
线外，这个情况常见的处理方法是让车原地打 转，直到重新找到黑线，然后继续按照状态12-3前进。
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简单测试程序编写
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巡线模块当检测到黑线时，输出高电平数字1， 模块上的指示灯不亮； 当检测到白纸时，输出低电平数字0，模块上 的指示灯亮起。
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车尾
巡线模块位置为小车的车头，也是小车前进的 来自百度文库向；右边的巡线模块连接到扩展板上的D4口， 左边的巡线模块连接到扩展板上的D3口。
右巡 线连 接D4
车头
左巡 线连 接D3
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巡线模块与马达的对应关系
左边巡线模块控制右边马达，D3控制MB马达； 右边巡线模块控制左边马达，D4控制MA马达。
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当小车处于状态2时，即右边巡线模块未检测
到黑线（D4=0），左边巡线在黑色上（D3=1），
这个时候小车需要往左边靠点，所以控制左边
马达MA停止转动，此时右边马达还在转动，
二
从而带动小车往左边靠回去。