智能车制作全过程
智能循迹小车实验报告
摘要本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。
本次设计采用STC公司的89C52单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298N芯片和两个直流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功能。
关键词智能小车STC89C52单片机L298N 红外光对管1绪论随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。
在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。
2设计任务与要求采用MCS-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能够识别以白底为道路色，宽度10mm 左右的黑色胶带制作的不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻迹机器小车。
3方案设计与方案选择3.1硬件部分可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块。
3.1.1单片机模块为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的作用。
由于以前自己开发板使用的是ATMEL公司的STC89C52，所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。
STC89C52是一种低损耗、高性能、CMOS八位微处理器，片内有4k字节的在线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写入/擦除1000次，数据保存时间为十年。
其程序和数据存储是分开的。
3.1.2传感器模块方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。
阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，不能稳定工作。
方案二：使用光电传感器来采集路面信息。
使用红外光电对管，其结构简明，实现方便，成本低廉，没有复杂的图像处理工作，因此反应灵敏，响应时间少。
智能循迹小车详细制作过程
第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章引言 (1)1.1 智能车制作概述 (1)1.2 参考文献综述 (1)1.3 技术报告内容与结构 (1)第二章设计方案概述 (3)2.1 总体设计 (3)2.2 具体方案 (3)2.2.1 道路识别模块 (3)2.2.2 速度检测模块 (4)第三章模型车整体设计 (5)3.1 机械部分的调整 (5)3.2 传感器设计与安装 (5)3.2.1 光电管安装： (5)3.2.2 摄像头安装： (6)3.2.3 测速装置 (7)第四章硬件电路设计 (9)4.1 整体介绍 (9)4.2 各模块电路介绍 (10)第五章控制算法实现 (15)5.1 总体软件设计 (15)5.2 路径识别算法 (16)5.2.2 基于光电管的模糊控制算法 (16)5.2.2 基于CMOS的算法 (18)5.2.3 两者的结合 (20)5.3 速度控制算法 (20)第六章调试及主要问题解决 (23)6.1 调试工具 (23)6.2 调试过程 (24)6.3 主要技术参数说明 (25)第七章结论 (27)附录A 参考书目 (I)附录B 部分程序...................................................................................... I I第一章引言1.1 智能车制作概述本队在小车制作过程中，先对比赛内容，要求与规则进行了详细分析，然后按照要求制订了几种设计方案，并对几种方案进行比较敲定最后方案。
根据方案完成小车的总体设计和详细设计（包括底层硬件设计和总体软件设计），在完成了车模组装和改造后，完成了各个模块的硬件电路设计与安装，并进行了控制算法的设计和软件实现，最后进行了整车的调试和优化。
1.2 参考文献综述方案设计过程中参考了一些相关文献，如参考文献所列。
例如文献 1 与 2 单片机嵌入式系统在线开发方法。
智能小车跟随系统的设计与制作分析
本科毕业论文( 设计)题目：智能小车跟从系统的设计与制作学院：物理与电子科学学院班级：姓名：指导教师：职称：达成日期：年月日智能小车跟从系统的设计与制作纲要 :此刻，小车跟从系统正处于研发与试用阶段，它有着多方面的优势：一方面 , 充足利用现有的道路资源，有效缓解交通堵塞；另一方面，能够大幅提升驾驶的安全性，减少交通事故的发生。
因此推行和应用小车跟从系统已经成为解决交通问题的一个重要门路。
本文的主要研究工作是设计和制作智能小车跟从系统，整个系统包含硬件及软件两个部分。
硬件部分包含控制电路，蓝牙通讯电路，路径循迹电路，电源驱动电路，电机驱动电路等。
软件部分主要包含经过编程使得小车按设定路径实现行进，左拐，右拐，加快，减速，并在小车行进的过程中不停调整小车所在地点等功能。
本文是以电动小车为基础，增添红外传感器，蓝牙等。
利用传感器来有效地确立小车行进路径、小车所在地点等信息。
单片机接收并办理传感器所产生的信号并加以必定的算法来判断两个小车的状态及其互相间距。
最后经过蓝牙来进行小车间的通讯，进而控制两个小车加、减速度来使得小车间距相对恒定。
该智能小车跟从系统能够实现的功能有：自动循迹；保持车距；紧迫泊车等。
重点词：智能小车跟从系统；蓝牙通讯；单片机；软件设计目录1 前言 (1)1.1 研究背景及意义 (1)1.2 智能车辆研究现状 (1)1.3 研究内容 (1)2 功能剖析 (2)2.1 主控模块 (2)2.2 循迹模块 (3)2.3 电机驱动模块 (3)2.4 电源模块 (3)2.5 通讯模块 (3)3 硬件设计 (3)3.1 主控硬件设计 (4)3.2 循迹硬件的设计 (4)3.3 驱动硬件设计 (5)3.4 电源硬件设计 (5)3.5 蓝牙通讯串口硬件设计 (6)3.6 本章总结 (6)4 软件的设计与实现 (6)4.1 概括 (6)4.2 软件的构造设计 (7)4.3 主要模块的实现 (8)循迹流程图 (8)电机驱动流程图 (9)地点判断流程图 (10)蓝牙通讯流程图 (11)4.4 本章小结 (11)5 系统功能测试 (11)5.1 系统功能测试 (12)5.2 测试结果剖析 (13)6 结论与展望 (13)6.1 结论 (13)6.2 展望 (13)参照文件 (14)道谢 (15)1前言1.1研究背景及意义跟着经济的迅速发展，城市的人口不停增添，进而城市的交通压力也愈来愈大。
多功能模块化智能车设计
图1
CCD作为赛道路径识别的主要传感器,在路径规划上起着十分重要的作用。
CCD在赛道上的状态有:直道处,S弯处和十字交叉处包含128个像素点,我们的设计方案是当有三个像素点采集到黑色信号时,就认为赛车到达边沿。
在直道的时候,CCD左右两侧均能检测到赛道边沿。
在小弯时,两侧也会检测到赛道边沿,但相对于直道时不太稳定。
在大弯时,可能会出现只有一侧检测到赛道边沿的情况
十字交叉处,一般是检测不到赛道边沿。
我们根据CCD在赛道上可能出现的情况写了基于CCD的路径识别算法。
通过CCD采集像素值
缓冲性能更好。
图3缓冲系数曲线需要开发新的制造工艺和设备。
49页)实验方案进行实施,通过一系列的实验,让学生通过前期文献的调研来得出自己的结论。
撰写相关的实验报告或论文
整个项目的实施。
通过该项目的实施,真实模拟一个科研项目的研究
不仅能提高学生的实验积极性、科学创新性,还能给予学生科研
为以后学生的科研创新打下一定基础。
让学生近距离的接触科研,了。
. All Rights Reserved.。
基于K66单片机的恩智浦智能小车制作
第11期2019年6月No.11June，20191 摄像头1.1 图像二值化处理本次比赛中本研究采用的是灰度摄像头，也就是每幅图像的每一个像素点都有一个数字来表示它的灰度值。
范围是0~255，其中，0代表白色，255代表黑色。
二值化就是把图像上所有的点都用0和255表示，并存在点对应位置的二维数组中。
具体将一个灰度存储为0还是255需要设置相应的阈值，在本程序中，采用OSTU 大津法，获取全局阈值，大津法可以根据一幅图像每个点的灰度值来设置动态阈值。
1.2 寻中线算法摄像头的算法在自动驾驶小车比赛中至关重要，摄像头算法的好坏直接决定了单片机能否高效处理摄像头传入的每一帧图像，以及单位时间内处理图像的总数。
而处理图像的算法在处理不同的道路情况时有所不同。
所以在单片机接收到每一帧图像时，要按照顺序做的事情就是：（1）判断道路类型。
（2）根据不同类型的道路选取相应的算法。
（3）提取出每幅图片上道路的中线值，然后将中线值传递给舵机电机控制函数。
无论处理哪一种赛道，首先要解决的就是摄像头成像的逆透视变换问题。
透视变形的矫正，根据摄像头的视角进行校正，对校正图像进行修正。
我们采用记录每一行赛道宽度的方式，首先，用小车摄像头拍摄一张只有直道的图形，利用串口通信读出每一行的赛道宽度，并记录在数组中。
直道类型的赛道是最基本也是最简单的一种赛道，在提取中线时所用最基本的算法就是，从每一行的中点开始，向左扫描这一行的每一个点，记录从白色点跳变至黑色点的位置，将这个值存在一个变量left_line 当中，再用一个变量left_flag 记录是否找到边线，如果找到将其置1，未找到则置0。
再回到中点，向右做相同操作。
判断如果两边都找到了边线，则这一行的中点值为（left_line+right_flag ）/2，如存在未找到边线情况，则道路类型不为直道。
对于弯道的判断，如果检测到一条边线的丢失，另一边未丢失，则判断为小车进入弯道，如丢失右边线则进入的是左转弯，丢失左边线进入的是右转弯。
智能循迹小车详细制作过程
（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车基本设计思路：1.基本车架（两个电机一体轮子+一个万向轮）2.单片机主控模块3.电机驱动模块（内置5V电源输出）4.黑白线循迹模块0.准备所需基本元器件1）.基本二驱车体一台。
（本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解）2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。
3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。
4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。
一、组装车体（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）二、制作单片机控制模块材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。
电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。
我们也有焊接好的实物图供你参考。
（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。
我实物图中就没焊复位）三、制作电机驱动模块材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。
电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。
因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。
这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。
+9V这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考四、制作循迹模块材料：5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。
LM324电压比较器工作原理：该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端Vi—与同相输入端Vi+的电压进行比较，若Vi+大于Vi—则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若Vi+小于Vi—则比较器的输出端OUT输出低电平0V；TCRT5000红外对管工作原理：工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。
智能小车系统设计与制作
智能小车系统设计与制作摘要：智能小车采用STM32F103RBT6为主芯片，电机驱动采用高压、大电流双全式驱动器L298芯片，八路循迹反射式光电TCRT5000进行循迹，通过LM358比较电路比较，再进行波形整形，通过触摸屏上的按钮来任意的控制智能小车的方向，用DSl8B20温度传感器采集小车所处环境的温度，小车与上位机之间的通讯采用NRF24L01通讯，电源部分则用双电源供电，运行更可靠。
小车可按照预先设定好的轨道进行循迹，遇到障碍物自行躲避，达到无线遥控、自动循迹的功能。
关键词：STM32F103RBT6；循迹；NRF24L01无线通信；DS18B20温度传感器; 触摸屏智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一定的运行环境中自行的运作，无需人为的操作，便可以完成预期达到的或更高的要求。
随着人们物质生活水平的提高，汽车也越来越普及，而交通事故也相应的增加，在人身财产、生命安全方面造成了一定的负面影响。
目前，智能车领域的研究已经能够在具有一定标记的道路上为司机提供辅助驾驶系统甚至实现无人驾驶，这些智能车的设计通常依靠特定的道路标记完成识别，通过推理判断模仿人工驾驶进行操作，大大降低了事故的发生率。
碰到障碍物，小车会自动的躲避障碍物，就不会有那么多得交通事故。
智能小车是机器人的一个分支，现如今机器人已经不是人类它体现了人类长期以来的一种愿望。
目前已在工业领域得到广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。
智能小车的设计结合了最基本的计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术、无线通信技术及机器人技术，能有效的把大学所学知识进行综合应用。
一、系统总体设计本课题要求：设计一款小车，它具备按规定轨迹自主寻迹运行能力、接收无线遥控信号命令并进行遥控运行的能力、躲避障碍物的能力、能够采集环境的温度或湿度数据并发送至主机的功能。
智能搬运小车
1、智能搬运小车一、设计任务设计并制作一个能自动搬运货物的智能电动车，其工作示意图如下。
图中，左边为停车区、货物存储区A 和货物存储区B，并有两个对应的射灯光源；距右边线30 cm 处共放置3 片白色或黑色的薄铁片，铁片之间的距离大于20cm。
二、要求1、基本要求（1）智能车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），在无障碍物的情况下，可寻找并搬取铁片，按照不同颜色分送不同存储区，即在光源A 的引导下将黑色铁片搬运到货物存储区A 存放，或在光源B 的引导下将白色铁片搬运到存储区B 存放（装载方式不限制）。
（2）智能车能准确找到铁片的位置。
2、提高部分（1）搬运铁片的过程中，一次只允许搬运1 片，且必须搬运到存储区域内。
（2）要求智能车在8 分钟之内能取走全部铁片，并能返回车库，否则就地停车。
（3）智能车检测到铁片时能发出声光信息，并实时显示铁片数目。
（4）距右边线90cm 处设有障碍线，线上任意位置放有两个障碍物，在有障碍物的情况下，完成基本要求（1）、（2）中的相关操作，且不得与障碍物碰撞。
（5）停车后，能准确显示智能车全程行驶的时间，显示误差的绝对值应小于10 秒。
（6）其它。
三、说明1、测试时共放置3 片铁片，每片的厚度为<=2.0mm，面积为2cm×2cm，黑、白铁片的比例任意给定、初始位置任意给定。
2、两个障碍物的大小分别为24cm×6cm×12cm 和12cm×6cm×12cm，建议用白纸包砖代替。
3、示意图中所有粗黑线段宽度均为5 cm，制作时可以涂墨或粘黑色胶带。
图中的虚线和尺寸标注线不要绘制在白纸上。
4、智能车允许用玩具车改装，但不能由人工遥控。
5、光源A、B 均采用40W－60W 射灯，其底部距地面10cm 左右，摆放位置如图所示，测试前，射灯的照射方向允许微调。
2、电信号测量仪一、设计任务设计并制作一台数字显示的多功能电信号测量仪。
x循迹小车+电路+程序
x循迹小车+电路+程序部门： xxx时间： xxx制作人：xxx整理范文，仅供参考，可下载自行修改摘要<关键词：智能车 AT89S52 单片机金属感应器霍尔元件1602LCD）智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。
本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。
b5E2RGbCAP目录1 设计任务 (3)1.1 要求 (3)2 方案比较与选择 (4)2.1路面检测模块 (4)2.2 LCD显示模块 (5)2.3测速模块 (5)2.4控速模块 (6)2.5模式选择模块 (7)3 程序框图 (7)4 系统的具体设计与实现 (9)4.1路面检测模块 (9)4.2 LCD显示模块 (9)4.3测速模块 (9)4.4控速模块 (9)4.5复位电路模块 (9)4.6模式选择模块 (9)5 最小系统图 (10)6 最终PCB板图 (12)7 系统程序 (13)8 致谢 (46)9 参考文献 (47)10 附录 (48)1. 设计任务：设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。
1.1 要求：1.1.1 基本要求：<1）分区控制：如<图1）所示：<图1）车辆从起跑线出发<出发前，车体不得超出起跑线）。
无线语音遥控智能车设计方案
无线语音遥控智能车设计方案[摘要] 20世纪中后叶，随着大规模晶体管集成电路制造工艺的飞速发展，使计算机渗透进城市的血液，成为人类社会生活中密不可分的一部分。
越来越多种类的计算机投入社会生产，如果在人们的社会生活中所接触到的计算机均使用不同的、自身特有的人机接口，就要求计算机使用者掌握多种计算机操作语言，这无疑成为人们使用计算机的一大障碍。
因此人与计算机的沟通成为了摆在人类面前崭新的课题。
在音频压缩处理技术以及无线远程控制技术高速发展的局面下，人们开始考虑使用人类语言作为新的方式和计算机进行无线远程对话。
优化人机接口，使计算机智能化，并且能听懂远处传来的人类语言，以人类的方式思考，彻底摆脱复杂的计算机语言和繁琐的输入方式是今后发展的一大方向。
台湾凌阳科技推出的16位MCU-DSP混合处理器SPCE061A可以实现上述的语音识别、数据编码等功能，若在其上外扩一nRF2041双工无线模块组成语音遥控器。
用一小车模型作为接收机，处理器采用ATMEL公司的高档8位微处理器ATMEGA16L，接收依然使用nRF2401无线模组，便可以使小车接收人类语言的远程控制。
在控制者发出向前、向后、向左、向右等语言命令后，遥控器上的凌阳SPCE061A处理器可以自动实现语音辨识，并且与事先训练的语音模型相比较，从而通过nRF2401输出不同的控制命令，模型小车接收到不同的指令后，做出不同的响应动作，这样便可以制作出一个基于无线语音控制的智能小车。
今后，根据语音控制机器人的设计理念，可将其移植到诸如汽车，小家电等具有实际意义的产品中去。
在人类与计算机的关系日益密切的今天，更为便捷、更为人性化、更为智能化的人机对话方式无疑是今后科技发展的新趋势。
[关键词] 无线语音遥控小车；凌阳SPCE061A处理器；语音辨识；ATMEGA16L；nRF2401无线模组Wireless voice remote control car目录0 前言 (1)2 无线语音遥控智能车设计概述 (3)2.1 设计目的 (3)2.2 设计实现总体功能 (3)3 系统总体方案 (4)3.1 方案论证 (4)3.1.1 方案一 (4)3.1.2 方案二 (5)3.1.3 方案三 (5)3.2 方案分析 (5)4 芯片的介绍 (6)3.2.1 主控芯片及其各部分性能 (7)3.2.2 SPCE061A用于语音遥控智能小车中的功能 (9)3.3 无线语音遥控智能车电机驱动控制方案 (14)5 系统设计方案 (14)4.1系统整体设计方案 (15)4.2 主控板设计方案 (14)4.3 控制板设计方案 (17)4.4 中断方案 (19)6.声音控制智能小车软件设计 (19)6.1 语音控制实现流程 (19)6.2 语音识别主程序流程 (21)6.3 语音识别子程序设计 (23)6.3.1训练子程序： (25)6.3.2 识别子程序 (25)6.3.3 动作子程序 (25)6.3.4 中断子程序 (25)6.4 程序开发环境与代码录入 ............................................. 错误！未定义书签。
智能车项目实验报告(3篇)
第1篇一、项目背景随着科技的飞速发展，智能车技术已成为现代交通运输领域的重要研究方向。
本项目旨在设计和实现一款具备自主导航、避障和路径规划功能的智能车，以提高交通运输的效率和安全性。
通过本项目的研究与实验，旨在探索智能车技术在实际应用中的可行性和有效性。
二、项目目标1. 设计并实现一款具备自主导航、避障和路径规划功能的智能车；2. 评估智能车在不同复杂环境下的性能和稳定性；3. 探索智能车在现实场景中的应用前景。
三、实验内容1. 硬件平台搭建本项目选用STM32单片机作为核心控制器，搭载激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，以及电机驱动模块和无线通信模块。
具体硬件配置如下：- 单片机：STM32F103C8T6- 传感器：激光雷达、毫米波雷达、摄像头- 电机驱动：L298N- 无线通信模块：蓝牙模块2. 软件平台开发本项目采用C语言进行软件开发，主要包括以下模块：- 控制模块：负责处理传感器数据，实现避障、路径规划和导航等功能；- 传感器数据处理模块：对激光雷达、毫米波雷达和摄像头等传感器数据进行处理和分析；- 电机驱动模块：控制电机驱动模块，实现智能车的运动控制；- 无线通信模块：实现与上位机或其他设备的通信。
3. 实验步骤（1）环境搭建：搭建实验场地，布置激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器，并连接单片机。
（2）传感器标定：对激光雷达、毫米波雷达和摄像头等传感器进行标定，确保数据准确。
（3）编程实现：编写控制模块、传感器数据处理模块、电机驱动模块和无线通信模块等程序。
（4）调试与优化：对智能车进行调试，优化各项功能，提高性能和稳定性。
（5）测试与评估：在不同复杂环境下对智能车进行测试，评估其性能和稳定性。
四、实验结果与分析1. 避障功能在实验过程中，智能车能够有效识别和避开障碍物，包括静态和动态障碍物。
避障效果如下：- 静态障碍物：智能车能够准确识别并避开障碍物，如树木、电线杆等；- 动态障碍物：智能车能够识别并避开行人、自行车等动态障碍物。
智能车制作历程及总结（2篇）
智能车制作历程及总结任何时候做任何事情都需要清醒的头脑和恰当的时间，正因为今天校赛刚刚结束现在头脑很清醒，感触是最多的时候，我想现在写下这篇文章应该是最好的。
回首刚去年____月之前，我还是一个一无所知的莽撞的刚步入大三对未来迷茫的小子。
因为我所读的专业开了单片机这门专业课，而恰好我班上有几个同学又进入了蓝博芯科实验室，在课余我也买了一块51单片机开发板看着视频自学着，刚开始学习单片机的时候感觉好吃力，因____东西都是从零开始，但是由于视频上是手把手教学，所以勉强还是懂的一些。
接触起来发现电子挺不可思议的，高科技，很绚丽也很实用。
毕竟是自学，而且还是在寝室没有什么计划，所以学一阵子忘一阵子。
后来到了大三上学期也就是____月份的时候，志鹏告诉我实验室要招新成员了。
那个时候我对自己不是很自信，认为自己学到的东西不多没有实力，可能通不过面试，但是眼看着志鹏他们这么的有____在实验室不停歇的动手做一些很有意思的事情。
考虑到我对电子还是很感兴趣的，也希望能跟着高手们学习一点技术。
就这样我去面试了，做好了充足的准备，端正我自己的态度后，我到实验室来，第一次看到了传说中的何松。
当时就很震惊，和我想象的何松差别好大。
感觉他很平易近人，第一次就可以从他的身上看到了一个青年应有的热情和自信，还有对学习的渴望。
还记得面试的时候我一个劲的跟几个面试的学长诉说了我对实验室的向往，对电子的热情，以及我个人的态度。
感谢松哥对我的信任，将我招入实验室。
没有想到就进入实验室成为了我大学的一个转折点，我清楚的记得____月份刚进入实验室的时候，我整个人就像发了疯似得。
入魔般的一头就扎进了单片机里面，全身心的就投入了实验室，就好像我在这个实验室呆了很久似得，每天都会过来实验室，早起晚归学习单片机，学习制作pcb板，而且这个习惯就维持到了现在。
有的时候晚上做梦都会梦到自己程序上的问题，这些个时候就是我最最充实的时候，因为我感觉我每天都会学到很多东西都会有突破，而且每天还会遇到很多问题，一个阶段一个阶段这样循环下去发现自己有了很大的进步。
机器人智能小车制作与编程
第一节基础小车搭建及软件的安装与运行教学目标：1、通过本节课的学习，学生能初步认识智能蓝猫车的组件材料，并熟练掌握蓝猫车的搭建方法技巧。
2、学会安装AS-Block软件，并进行相应的设置，与小车连接成功。
一、认识基础部件蓝猫智能车组件材料，提供一个底板、两个车轮、一个万向轮、两个电机、一个CF-Board-A主控板、一个超声波传感器、其它结构件等。
底盘小车轮前轮(万向轮)直流马达主控板二、主要部件的安装利用铆钉或螺丝进行组装，效果如图所示：（1）后轮组装（2）前轮组装（3）主板安装左电机连接线插入→M1（D5 D7）右电机连接线插入→M2（D6 D8）左边直流电机数据线连接在主控板上标有“左电机”的M1端口，右边直流电机数据线连接在主控板上标有“右电机”的M2端口，注意黑线插在涂黑圈的针脚上，干万别接错了哦！三、AS-Block软件说明AS-Block是由江苏趣创信息技术有限公司（创趣天地-CFunWorld）基于Scratch 2.0和Arduino进行深度二次开发，推出的一款适合青少年学习的编程软件。
Scratch 是由麻省理工学院(MIT) 设计开发的一款简易的编程工具。
针对孩子们的认知水平，以及对于界面的喜好，MIT 做了相当深入研究和颇具针对性的设计开发。
不仅易于孩子们使用，又能寓教于乐培养孩子们的创新能力，让孩子们获得创作中的乐趣。
AS-Block 充分继承Scratch 软件的优点：使用者可以没有编程基础，也可以不会使用键盘。
构成scratch 程序的命令和参数通过积木形状模块来实现。
用鼠标拖动模块到程序编辑栏即可。
右边是编辑好的程序代码，中间是可以用来选择的功能模块，左边上部是程序预览和运行窗口，左边下部是角色窗口，清晰明确的布局具有相当好的操作体验。
AS-Block 又充分结合Arduino 概念增加了丰富的硬件积木编程模块（例如获取环境温度、房间光强，控制灯光闪烁、电机旋转、机器人控制等），使用者可以简单的通过这些模块开发出更具创意趣味和实用价值的系统。
智能车设计方案
工程项目实训目录第一章：智能车绪论 (3)智能车的意义和应用背景 (3)飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛介绍 (3)第二章：市场调研分析 (3)市场现状 (3)研究前景 (4)第三章：智能车系统实现功能分析 (4)智能车应实现的功能 (4)总系统框架及框架简介 (4)功能模块的必要性和可行性 (5)3.3.1 传感器模块的可行性与必要性分析 (5)3.3.2 电源模块的可行性与必要性分析 (5)3.3.3电机驱动模块的可行性与必要性分析 (5)3.3.4主控芯片模块的可行性与必要性分析 (5)3.3.5舵机模块的可行性与必要性分析 (5)3.3.6速度检测模块的可行性与必要性分析 (6)3.3.7辅助调试模块的可行性与必要性分析 (6)3.3.8 51单片机学习模块的可行性与必要性分析 (6)第四章：实现功能模块的方案选择分析 (6)传感器模块的方案分析 (6)4.1.1红外光电式传感器 (6)4.1.2激光传感器 (6)4.1.3摄像头 (7)4.1.4方案总结 (7)电源模块的方案分析 (7)电机驱动模块的方案分析 (7)主控芯片模块的方案分析 (7)舵机模块的方案分析 (8)速度检测模块的方案分析 (8)辅助调试模块的方案分析 (8)51单片机学习模块的方案分析 (8)研发进程可能用到的软件 (8)第五章：预期开发打算和安排 (8)需求分析 (8)查找资料与教师交流 (8)智能车硬件购买安装与调试 (9)第六章：功效展现形式 (9)第七章：参考文献 (9)第一章：智能车绪论智能车的意义和应用背景智能车（Intelligent Car）是电子运算机等最新科技功效与现代汽车工业相结合的产物，因此“善解人意”。
通常具有自动驾驶，自动变速，乃至具有自动识别道路的功能。
另外，车内的各类辅助设施也一应电脑化，常常给人以新奇感。
随着科技的进展，以后很有可能实现物流的网络化，实现交通业的无人化和智能化，车联网的提出正是这一趋势的集中表现。
智能车制作历程及总结范文
智能车制作历程及总结范文智能车是一种将人工智能技术应用于汽车领域的创新型产品。
它能够通过人工智能算法进行自主导航、智能驾驶和智能停车等功能。
本文将从智能车制作的历程和总结角度进行探讨。
一、智能车制作历程1.准备工作：确定项目目标，明确智能车的功能需求，收集相关技术资料和组建开发团队。
2.硬件选型：根据项目需求和预算选择合适的硬件平台，包括车身结构、传感器、处理器和电池等。
3.系统设计：制定智能车的整体系统架构，包括底层感知、中间决策和上层控制等模块。
4.传感器集成：根据功能需求选择并集成各种传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
5.导航算法开发：基于传感器数据，开发自主导航算法，使智能车能够通过路径规划和障碍物检测等功能实现自主行驶。
6.智能驾驶：研究车辆感知、决策和控制算法，使智能车能够根据实时交通状况进行智能驾驶，包括自适应巡航、自动变道和自动停车等功能。
7.用户界面开发：开发智能车的用户交互界面，使用户能够通过手机或平板电脑等设备对智能车进行控制和监控。
8.系统集成与测试：将各个模块进行集成，并进行系统级测试和优化，确保各个功能的正常运行。
9.软件升级和优化：不断进行软件升级和优化，提升智能车的性能和稳定性。
二、智能车制作总结制作智能车的过程中，团队遇到了一些挑战和困难，但也取得了一些成果和经验。
总结如下：1.技术挑战：智能车涉及到多个技术领域，包括机械设计、电子电路、嵌入式系统和人工智能算法等。
团队成员需要具备多个技能，并且需要不断学习和研究最新的技术。
2.团队协作：智能车制作需要一个团队的合作，并且各个成员需要充分发挥各自的优势。
团队成员之间需要明确分工，并及时沟通和协调。
3.系统集成：智能车的各个模块需要进行集成，确保各个功能的协调和互相配合。
系统集成需要进行细致的调试和优化，确保各个模块的正常运行。
4.测试与优化：制作智能车需要进行大量的测试和优化工作，以保证功能的稳定性和性能的可靠性。
循迹避障智能小车
智能车可行性方案实现功能：小车自动测距，避障，寻迹。
技术关键：小车的测距需要用到传感器来测量距离障碍物超声波的距离；小车避障则需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时，车通过电动机转向；寻迹则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线，在通过电动机调整运行方向。
一．结构框图二．具体电路分析，1寻迹电路技术关键：在小车底部前部并排安置3各个光电传感器。
当小车沿直线形式是，三个接收器中两边为高电平，中间低电平，小车直行（如图1）；黑线转弯时，中间和一边为高电平，另一边为低电平，则小车向低电平一端旋转，直到回到1状态（如图2，3）。
方案1：用红外发射管和接收管作为寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线射到白纸的平面后反射，若红外接收管能接受到反射回的光线则能检测出白纸继而输出低电平；若接受不到发射管发出的光线则输出高电平。
但是红外对管工作不稳定，且容易受外界光线的影响。
方案2：用RPR220型光电对管，它是一种反射性光电探测器。
使用光电传感器,当接收管收到二极管发出光的反射，三级管导通。
电压送入比较器的一端，比较起的另一端输入基准电压。
当光敏二极管产生电压时，比较器输出高电平，反之输出低电平给I/O端口。
所以，为了避免外界干扰，选择第二种方案。
电路图如下2，振荡电路的设计技术关键：超声波发射器发射波时须输入40KHz的正弦信号或方波。
所以在在发射器之前应有一个信号触发电路，确保发射器正常工作。
方案1：用软件产生。
使用Atmega16中的PWM产生40KHz的方波，输出给超声波发射器，但程序较为复杂。
方案2：用硬件产生。
使用555多谐振荡器，构成单稳态触发电路，产生40KHZ方波信号由于555内部比较器灵敏度高，而且采用差分电路形式其振荡频率受电源电压何温度变化影响很小。
有频率公式f=1.43/(R1+2R2)C确定R1= R2=119 C= 0.1uF方案3：硬件产生，由自激振荡电路产生40KHz的正弦信号，选用RC自激振荡电路。
基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作
综合理论245学法教法研究课程教育研究基于单片机的无线遥控智能小车的设计与制作马维维（海南省经济技术学校 海南 海口 571158）前言按照目前多元工业调整动机观察，有关计算机管制范围下的自动化遥控技术开始广受关注，尤其机器人的智能管理方案，能够承担人力在现实生产流程中无法承担的职责要务。
无线遥控小车是沿着上世纪军事理念进行同步改造、设计，为适应防爆危险以及污染效应环境产生，整体布置活动成本不高，发展优势广阔。
我国在开展危险性较高的行业过程中，气体泄露和泥石流地震现场监则工作对人员生命安全造成一定威胁，因此开发意义深刻，需要设计开发人员予以重视。
一、无线遥控小车的设计本文所设计的智能小车主要由3 部分组成：智能小车部分： 车体部分以及2 路电机、单片机STC89C52、驱动电路、红外避障模块；无线通信模块： CC1101 无线通信模块、RS232-TTL 转换电路；系统软件设计： 主要有上位机软件设计和单片机程序设计。
1、遥控小车车体的主要结构遥控小车主要包括： 单片机系统、红外避障模块、无线通信模块、驱动电路。
小车通过红外传感器完成对前方、左方和右方3 个方向的障碍物检测，并以TTL 电平信号的形式送入单片机的I /O 口。
单片机根据收到的信号，进行判断，发出控制信号，通过驱动电路实现小车避障。
上位机经无线模块向单片机发送控制信号，单片机依照应用层的通信协议，对控制信号进行识别判断后控制小车做相应动作。
2、硬件电路设计本系统以STC89C52 单片机为核心控制器，硬件电路主要包括以下几个模块：（1）避障模块。
避障模块利用3 路红外传感器来判断小车前方、左方和右方的障碍物。
当检测范围内无障碍物时，红外传感器向单片机发送高电平； 一旦检测范围内出现障碍物，则发送低电平。
传感器模块有+5V 、GND 、MCU 三根接口线，其中MCU 接口线输出TTL 电平，可以直接连接单片机I \O 口，无需进行电平转换。
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智能车制作全过程(飞思卡尔)
如果我写得好,请顶我一下,我将再接再厉!
(本人在很久以前做的一辆用来比赛的智能车--获得华北一等奖,全国二等奖,有许多可改进地方.)
下面我们来立即开始我们的智能车之旅:
首先,一个系统中,传感器至关重要.
"不管你的CPU的速度如何的快,通信机制如何的优越,系统的精度永远无法超越传感器的精度" .是的,在这个系统中,传感器的精度,其准确性就显得至关重要.如果你问我传感器的电路,呵呵,我早就和大家分享了,在我发表的日志中,有
一篇<<基于反射式距离传感器>>的文章就详细的说明了传感器的硬件电路以及可以采取的信号采样方式.
传感器安装成一排,如上面排列.(就是个一字排列,没有什么特别)
接下来,看看我们如何处理传感器得到的信息:
大家看到了.结构很简单,我们已经搞定了传感器通路.下面我们来看看多机的控制方面的问题:
其实,不管是便宜还是比较贵的舵机,都是一样的用法.舵机的特点就是不同的占空比方波就对应着舵机的不同转角.当然不同的舵机有不同的频率要求.比如我用的这个舵机:方波频率50HZ.怎么改变占空比?这个不就是PWM模块的功能嘛.PWM模块可以输出任意占空比的方波.只要你控制其中的占空比寄存器,就可
以直接控制舵机的转角.你只要将传感器的状态和这个占空比对应上,不就OK了?就这么简单,做到这里,你就可以让你的车在跑道上跑了!
接下来,我们的工作是让智能车更加完善:速度要稳定.
在当前的系统结构中,要使一个系统更稳定更可靠,闭环系统是一个选择. (如果你不知道什么是闭环系统,可以参照我的文章里面的一篇"基于单片机的PI D电机调速"),既然是一个闭环系统,速度传感器是必不可少的,用什么样的传感器做为速度反馈呢:
仔细看,和后轮之间有一条皮带的这个貌似电机的东西,就是我的速度传感器,它的学名叫"旋转编码器".这个器件的特点就是:每转一圈,就会从输出端输出
一定的脉冲,比如我这个旋转编码器是500线的,就是转一圈输出500个脉冲.因此,我只要在单位时间内计数输出端输出的脉冲数,我就可以计算出车辆的速度.
显然,这个速度可以用来作为PID速度调节的反馈.
现在有了反馈,我们需要的是调节智能车驱动电机的速度了,如何来调速,就成了必须解决的问题了.我用的是驱动芯片MC33886.
其实,这个芯片就是一个功率放大的模块.我们知道,单片机输出的PWM信号还是TTL信号,是不能直接用来驱动电机的.非要通过功率模块的放大不可.这个道理其实很简单,就像上次我给大家画的哪个电子琴电路的放大电路一样:
看上面的那个三极管,就是将TTL电路的电流放大,才能够来驱动蜂鸣器.其实这里的这个MC33886就是这样的一个作用.而且我们自己也完全可以用三极管自己搭建一个这样的功率放大电路,当然,驱动能力肯定不如这里的这个MC 33886(如我们用三极管就搭建了超过MC33886的电路,摩托罗拉就不会卖几十块钱一个了.呵呵.)知道了这个MC33886的工作原理,就好说了,一句话,通过PW
M来调节电机的速度.当方波中高电平占的比例大,电机的平均电压肯定高,转速肯定快.也就是说,PWM的占空比越大,电机转速越高.
看,就这么简单,这个智能车就做好了.接下来,我们就把我们知道的PID知识放到舵机和直流驱动电机的控制中去.就可以达到一个比较好的控制效果.
如果要达到更高的水平,肯定机械方面的改造也少不了.当然,这不属于本文的讨论范围.呵呵.。