机器人传感器及机器人应用 PPT

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第5章机器人传感器(共61张PPT)全文编辑修改

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电流变效应指液体在电场作用下,电流变流体的力学性质发生
变化甚至相变固化。这种变化是可逆的、连续无级的和可控制的。 电流变效应的这种特性使电流变流体具有广阔的工程应用前景。
培训专用
压阻阵列触觉传感器 利用压阻材料制成阵列式触觉传感器,可有效地提高阵 列数、阵列密度、灵敏度、柔顺性和强固性。
压阻阵列触觉传感器基本结构:
超声波测距误差:一是计时误差。当要求测距误差小于1mm时,若超声 波速度C=344m/s (20℃室温),忽略声速的传播误差,时间误差 △t<(0.001/344) ≈0.000002907s ,即2.907毫秒。采用MHz级的高精度石英
晶振一般可以达到微秒量级误差。 另一个是传播速度误差。超声波传播速度受空气密度影响,空气密度越高
则超声波传播速度就越快,而空气密度又与温度有关。当温度0℃时超声波速 度是332m/s, 30℃时是350m/s,超声波速度变化为18m/s。若超声波在 30℃的环境下以0℃的声速测量100m距离,测量误差达到5m,测量1m误差将达 到5mm。
培训专用
4. 红外线接近觉传感器 任何物质,只要它本身具有一定的温度(高于绝对零度), 都能辐射红外线。 非接触式测量,红外发光管发射经调制的信号,经目 标物反射,红外光敏管接收到红外光强的调制信号。 具有灵敏度高,响应快等优点。
主要包括腕力、关节力、指力和支座力传感器,是机 器人重要的传感器之一。 关节力传感器:测量驱动器本身的输出力和力矩,用于
控制中的力反馈。 腕力传感器:测量作用在末端执行器上的各向力和力矩。 指力传感器:测量夹持物体手指的受力情况。
力觉传感器主要使用的元件是电阻应变片。
培训专用
六维腕力传感器 具有八个窄长的弹性梁,每个梁只传递力。 梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的

机器人技术基础课件第六章 机器人传感器

机器人技术基础课件第六章 机器人传感器

物理量
电量
目前,传感器转换后的信号大多为电信号。 因而从狭义上讲,传感器是把外界输入的非电信 号转换成电信号的装置。
6.1 机器人传感器概述
6.1.1 传感器的基本概念
2、传感器的组成
传感器一般由敏感元件、转换部分组成

被 测 量
敏 感 元 件
转 换 元 件
本 转 换 电
电 信 号

6.1 机器人传感器概述
6.2 内传感器
增量式编码器
6.2.1 位移(位置)传感器
(1)信号性质
输出信号为一串脉冲,每一个脉
冲对应一个分辨角,对脉冲进行计 数N,就是对 的累加,即,角位移 =N。
如: =0.352,脉冲N=1000,
则:
= 0.352×1000= 352
增量式编码器的信号性质
6.2 内传感器
增量式编码器
6.2 内传感器
6.2.1 位移(位置)传感器
2、光电编码器
光电编码器是角度(角速度)检测装置,通过光 电转换,将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲 数字量的传感器。具有体积小,精度高,工作可靠 等优点,应用广泛。
编码器
6.2 内传感器
6.2.1 位移(位置)传感器
2、光电编码器
轴式
套式
电信号
二进制编码
• 满足机器人控制的要求 • 满足机器人自身安全和机器人使用者的安全性要求
6.1 机器人传感器概述
6.1.4 机器人传感器的分类
1)按被测物理量分类 常见的被测物理量
机械量:长度,厚度,位移,速度,加速度, 旋转角,转数,质量,重量,力,力矩;
热工量:温度、热量、比热容、热流、 热 分布、压力(压强)、压差、真空度、流 量、流速、物位、 液位、界面、噪声

《机器人传感技术》PPT课件幻灯片PPT

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• 特点:
• 增量式光学编码器本钱低于绝对式光学编 码器,分辨率高,但测量的是位移,每次开机 需进展校准,每次停电也须校准,然后才能测 量位置。
• §6—2 速度传感器
• 分类:模拟、数字
• 1、模拟式测速发电机 • 直流测速发电机—直流发电机。
工作原理一样。但测速发电机必 须与工作轴直接相连。
为了测量转向安装第二对发光二极管及光电二极管bb相对于a错位1增量式光学编码器成本低于绝对式光学编码器分辨率高但测量的是位移每次开机需进行校准每次停电也须校准然后才能测量位置
《机器人传感技术》PPT课件幻 灯片PPT
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到 36/02100.3515
36/02200.0003433
3、格雷Gray码盘

二进制高位变,低位也变,变化位数不定。格
雷码进位时只有一位变化。超过两位变化有错,纠
错。
• 计算机内部存有格雷码与自然二进制码转换表
4、绝对编码器特点
记录机器人关节绝对位置,开机就测出 各关节目前所处位置
绝对式编码器给出的是角位置数字 绝对式编码器码道多,构造复杂,价格贵
• 三、增量式光学编码器
• 构造:在外侧一个环带内设置径向黑白相间条 纹。圆盘两侧分别安装一对发光二极管及光电 二极管A。
• 原理:当黑色条纹阻挡光线时,发光二极管输 出信号是0,否那么是1.。圆盘旋转,输出一系 列脉冲与旋转角度对应。为了测量转向,安装 第二对发光二极管及光电二极管B,B 相对于A 错位1 /4 周期。
• 3、电位器实例—电液伺服驱动
动触头-步进控 制
电位器与齿轮固连

工业机器人外部传感器

工业机器人外部传感器

图4-27 超声波式接近觉传感器工作原理图
被测距离L有:
L VT 2
1.4 视觉传感器
1.视觉传感器概述
视觉传感器又称为摄像管,它是采用光电转换原理摄取平面光学图像,并 使其转换为电子图像信号的器件。
视觉传感器必须具备两个作用:一是将光信号转换为电信号;二 是将平面图像上的像素进行点阵取样,并把这些像素按时间取出。
视觉传感器在工业机器人中的应用类型大致可以分为三类,即视 觉检验、视觉导引和过程控制;其应用领域包括电子工业、汽车工 业、航空工业以及食品和制药等。
2.光导摄像管
如图4-29(a)所示,光导摄像管外面有一圆柱形玻璃外壳2,内部有位于一端 的电子枪7以及位于另一端的屏幕1和光敏层3。加在线圈6,9上的电压将电子束聚 焦并使其偏转。偏转电路驱使电子束对光敏层的内表面扫描以便“读取”图像。
图4-24 振动式滑觉传感器
1.3 接近觉传感器
接近觉传感器是工业机器人用来探测自身与周围物体之间相对位置或距离的一 种传感器,它探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。接近觉传感器按照转换原 理的不同,可分为电涡流式、光纤式和超声波式等类型。
1.电涡流式接近觉传感器
当导体在一个不均匀的磁场中运动或处于一个交变磁场中时,其 内部便会产生感应电流。这种感应电流称为电涡流,这一现象称为电 涡流现象,电涡流式接近觉传感器便是利用这一原理制作的。
(a)结构
(b)电子束扫描方式 图4-29 光导摄像管
1—屏幕;2—玻璃外壳;3—光敏层;4—网格;5—电子束; 6—光束聚焦线圈;7—电子枪;8—引脚;9—光束偏转线圈
3.CCD传感器
CCD传感器与一般摄像管相比,具有重量轻、体积小、寿命长、功耗低等优点, 它使用一种高感光度的半导体材料制成,能将光线转变成电荷,通过模/数转换器 转换成数字信号。数字信号经过压缩以后的数据传输至计算机,并借助于计算机的 处理手段,根据任务需要反馈给执行器。

2024全新智能机器人介绍ppt课件

2024全新智能机器人介绍ppt课件

云端管理与更新
支持远程管理和功能更新,保 持机器人始终与时俱进。
节能环保设计
采用高效能电池和节能技术, 降低能耗和环境污染。
03
核心技术解析
深度学习算法在机器人中应用
深度学习算法使得机器人能够学习和 理解人类的语音、图像、文本等信息 ,进而实现更加智能化的交互和响应 。
深度学习算法还可以应用于机器人的 自主导航、环境感知、人脸识别等领 域,提高机器人的自主性和适应性。
计算机视觉技术
使机器人能够识别和理解图像 和视频,扩展其感知能力。
深度学习技术
通过模拟人脑神经网络,提高 机器人的学习能力和自主性。
强化学习技术
通过试错和自我优化,提高机 器人的决策能力和适应性。
行业法规政策对智能机器人影响分析
安全法规
确保机器人的设计、制造和使用符合安全标 准,降低事故风险。
数据隐私法规
学员1
通过本次课程,我对智能机器人有了更深入的了 解,特别是在感知技术和控制技术方面收获很大 。
学员2
课程中介绍的智能机器人应用案例非常有趣,让 我对智能机器人的应用前景充满期待。
3
学员3
本次课程让我意识到智能机器人技术的发展速度 非常快,我们需要不断学习和跟进。
对未来智能机器人发展期待
更加智能化的交互方式
医疗康复辅助型机器人
康复训练
协助患者进行肢体运动、平衡训 练等,提高康复效果。
远程医疗
通过机器人进行远程诊断和治疗 ,缓解医疗资源紧张问题。
心理关怀
提供陪伴、倾听和心理支持,帮 助患者缓解孤独和焦虑情绪。
05
未来发展趋势预测与挑战
人工智能技术在机器人领域创新应用前景
自然语言处理技术

第三章 智能机器人的感知系统ppt课件

第三章 智能机器人的感知系统ppt课件
.
2. 多传感器信息融合
多传感器信息融合技术是通过对这些传感器及其观测信 息的合理支配和使用,把多个传感器在时间和空间上的冗余 或互补信息依据某种准则进行组合,以获取被观测对象的一 致性解释或描述。
.
为获取较好的感知效果,移动机器人的多传感器有 着不同的分布形式:
水平静态连接:传感器分布在同一水平面的装配方式。 一般用于多个同一类型传感器互相配合使用的场合,传 感器具有零自由度。
无线传感器网络显著地扩展了移动机器人的感知空间, 提高了移动机器人的感知能力,为移动机器人的智能开发、 机器人间合作与协调,以及机器人应用范围的拓展提供了可 能。
.
3.2距离/位置测量
机器人测距系统主要完成如下功能: 实时地检测自身所处空间的位置,用以进行自定位; 实时地检测障碍物距离和方向,为行动决策提供依据; 检测目标姿态以及进行简单形体的识别;用于导航及目标 跟踪。
.
视觉:获取信息最直观的方式,人类75%以上的信息都 来 自于视觉。视觉一般包括三个过程:图像获取、 图像处理和图像理解。
触觉 触觉传感系统不可能实现人体全部的触觉功能。 机器人触觉的研究集中在扩展机器人能力所必需的触觉 功能上。一般地,把检测感知和外部直接接触而产生的 接触、压力、滑觉的传感器,称为机器人触觉传感器。
.
3.2.2 红外测距
红外辐射俗称红外线,是一种不可见光,其波长范围 大致在0.76~1000μm。工程上把红外线所占据的波段分 为四部分,即近红外、中红外、远红外和极远红外。
红外传感系统按照功能能够分成五类:
(1)辐射计,用于辐射和光谱测量;
(2) 搜索和跟踪系统,用于搜索和跟踪红外目标,确定 其空间位置并对它的运动进行跟踪;
.

工业机器人-智能传感与感知ppt课件

工业机器人-智能传感与感知ppt课件

SRI腕力传感器应变片连接方式
外部传感器
(3)距离传感器
距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物,也可用于机器人空间内的物体进行定 位及确定其一般形状特征。
1) 超声波测距法
超声波是频间隔推算 出距离。缺点:波束较宽,其分辨力受到严重的限制,主要用于导航和回避障碍物。
定义
种类
• 移动机器(AGV) • 点焊机器人 • 弧焊机器人 • 激光加工机器人 • 真空机器人-真空中使用(半导体工业) • 洁净机器人-洁净环境使用
种类
• 移动机器(AGV)-自动移载
KUKA
种类
• 移动机器(AGV)-自动移载
平移、自转-子母轮
种类
解决方案
四大家族
ABB
KUKA
FANUC
工业机器人
人机协作
感知能力
工业机器人
人机协作
ABB-YuMi人机协作机器人
YuMi是全球首款名副其 实的人机协作机器人, 既能与人类并肩执行相 同的作业任务,又可确 保其周边区域安全无虞。 无论是手表、平板电脑 还是其他各类产品,YuMi 都能轻松处理,甚至连 穿针引线也不在话下, YuMi将彻底改变我们对 装配自动化的固有思维。
2) 滑觉传感器有滚动式和球式,还有一种通过振动检测滑觉的 传感器。物体在传感器表面上滑动时,和滚轮或环相接触, 把滑动变成转动。
外部传感器
例如振动式滑觉传感器,表面伸出的触针能和物体接触,物 体滚动时,触针与物体接触而产生振动,这个振动由压电传感器 或磁场线圈结构的微小位移计检测。
外部传感器
(2)力觉传感器
原理:三角测量法、立体视觉法等等。
多传感器数据融合
多传感器数据融合算法简介

机器人传感器PPT课件

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33
.》》
6.1.6 传感器的发展方向
1. 新型传感器的开发 鉴于传感器的工作机理是基于各种效应和定律,
由此启发人们进一步发现新现象、采用新原理、开 发新材料、采用新工艺,并以此研制出具有新原理 的新型物性型传感器,这是发展高性能、多功能、 低成本和小型化传感器的重要途径。总之,传感器 正经历着从以结构型为主转向以物性型为主的过程。
W
2
❖ 3.莫尔条纹具有平均光栅误差的作用。
41
.》》
1). 光栅位移传感器
通过光电元件,可将莫尔条纹移动时光强的变化转换为近 似正弦变化的电信号,如图所示。
U
Um
U0
o
W/2
W
3W/2 2W
x
其电压为: UU0Umsin 2 W x
42
.》》
1). 光栅位移传感器
将此电压信号放大、整形变换为方波,经微分转换为 脉冲信号,再经辨向电路和可逆计数器计数,则可用数字 形式显示出位移量,位移量等于脉冲与栅距乘积。测量分 辨率等于栅距。
旋转角、偏转角、角振动等 速度、振动、流量、动量等
转速、角振动等 振动、冲击、质量等
角振动、扭矩、转动惯量等
力 压力 时间 频率
温度 光
重量、应力、力矩等 周期、记数、统计分布等 热容量、气体速度、涡流等 光通量与密度、光谱分布等
13
.》》
电容法测位移
14
.》》
电感法测厚度
15
.》》
霍尔法计数
45
.》》
2)、感应同步器
2.感应同步器的工作原理 ❖ 在滑尺的绕组中,施加频率为f(一般为2~10kHz)的交
变电流时,定尺绕组感应出频率为f的感应电动势。感应电动 势的大小与滑尺和定尺的相对位置有关。 ❖ 设正弦绕组供电电压为Us,余弦绕组供电电压为Uc,移动 距离为x,节距为T,则正弦绕组单独供电时,在定尺上感应 电势为

机器人传感器PPT课件

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1.导电橡胶;2.金属; 12.衬底; 13.引线
05:20
第11页/共30页
人工皮肤触觉传感器的研究重点
1. 选择更为合适的敏感材料,现有的材料主要有 导电橡胶、压电材料、光纤等;
2. 将集成电路工艺应用到传感器的设计和制造中, 使传感器和处理电路一体化,得到大规模或超 大规模阵列式触觉传感器。
05:20
第28页/共30页
小结
• 概念:机器人传感器 • 问题1:简要说明机器人传感器研究历史
05:20
第29页/共30页
谢谢您的观看!
05:20
第30页/共30页
目录
• 概述 • 触觉传感器 • 接近觉传感器 • 视觉传感器 • 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器 小结
05:20
第1页/共30页
概述
• 机器人与传感器 • 机器人传感器分类
05:20
第2页/共30页
机器人与传感器
• 机器人及机器人传感器的定义 • 机器人的发展历史
05:20
第3页/共30页
机器人及机器人传感器的定义
图像处理
景像描述
05:听觉:具有接近人耳的功能还相差很远; • 嗅觉:主要检测空气中的化学成分、浓度、等功能,主要采用气体传感器及射线传感器等。 • 味觉:对液体进行化学成分的分析。衫的味觉方法有pH计、化学分析器等。 • 其他传感器:如纯工程学的传感器,象磁传感器、安全用传感器和电波传感器等
PVF2 阵 列 式触觉传 感器
05:20
第12页/共30页
触觉传感器的工作重点
• 触觉传感器的工作重点集中在阵列式触觉传感器信号的处理上,目的是辨识接触 物体的形状。
• 这种信号的处理涉及到信号处理、图像处理、计算机图形学、人工智能、模式识 别等学科,是一门比较复杂、比较困难的技术,还很不成熟,有等于进一步研究 和发展。

工业机器人的传感器ppt课件

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3
为了规范事业单位聘用关系,建立和 完善适 应社会 主义市 场经济 体制的 事业单 位工作 人员聘 用制度 ,保障 用人单 位和职 工的合 法权益
5.2 工业机器人内部传感器 1 概述
内部传感器中,位置传感器和速度传感器,是当今 机器人反馈控制中不可缺少的元件。 现已有多种传感器大量生产,但倾斜角传感器、方 位角传感器及振动传感器等用作机器人内部传感器的 时间不长,其性能尚需进一步改进。
工业机器人的感觉系统包括:
◦ 传感器; ◦ 通过传感器获得数据的处理。
2、工业机器人常用传感器的分类
机器人传感器按用途可分为内部传感器和外部传感 器。
内部传感器装在操作机上,包括位移、速度、加速 度传感器,是为了检测机器人操作机内部状态,在伺 服控制系统中作为反馈信号。
外部传感器,如视觉、触觉、力觉距离等传感器, 是为了检测作业对象及环境与机器人的联系。
17
为了规范事业单位聘用关系,建立和 完善适 应社会 主义市 场经济 体制的 事业单 位工作 人员聘 用制度 ,保障 用人单 位和职 工的合 法权益
◦ 光纤传感器
这种传感器包括由一束光纤构成的光缆和一个可变形的反 射表面。光通过光纤束投射到可变形的反射材料上, 反射光按相反方向通过光纤束返回。如果反射表面是 平的,则通过每条光纤所返回的光的强度是相同的。 如果反射表面因与物体接触受力而变形,则反射的光 强度不同。用高速光扫描技术进行处理,即可得到反 射表面的受力情况。
关于编码器 编码器输出表示位移增量的编码器脉冲信号,并带有符 号。 据检测原理,编码器可分为:光学式、磁式、感应式和 电容式。 根据其刻度方法及信号输出形式,分为增量式编码器和 绝对式编码器。 作为机器人位移传感器,光电编码器应用最为广泛。
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机器人传感器及机器人应用
引言:
给机器人装备什么样的传感器,对 这些传感器有什么要求,这是设计 机器人感觉系统时遇到的首要问题。 选择机器人传感器应当完全取决于 机器人的工作需要和应用特点。
一、机器人需要的感觉能力(1)
触觉能力:
主要指确定工作对象是否存在,以及它的尺寸大小 和形状等。
接近觉:
光电编码器工作原理图:
1-光源 2-聚光镜 3-漏光盘 4-光敏管 5-光拦板
光电编码器结构示意图:
2.位置、角度测量(3):
光电编码器用于测量直线位移:
1-比较器 2-放大器 3-电液伺服阀 4-光电编码器 5-传动带 6-滑轮 7-活塞 8-钢索
3.速度测量(1):
介绍交流测速发电机的工作原理。 组成:
二、传感器的分类
1.内传感器:
内传感器是用于测量机器人自身状态的 功能元件。
具体检测的对象有:
关节的线位移、角位移等几何量; 速度、角速度、加速度等运动量; 倾斜角、方位角、振动等物理量。
内传感器常用于控制系统中,用作反馈 元件,检测机器人自身的状态参数。
2.外传感器:
测量与机器人作业有关的外部因素。通 常与机器人的目标识别、作业安全等因 素有关。
大家应该也有点累了,稍作休息
大家有疑问的,可以询问和交
三、典型内传感器
1.规定位置检测的内传感器:
应用场合:
检测规定的位置,常用ON/OFF两个状态值。这 种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或 某个确定的位置。
典型元器件:
给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电 开关等。规定的位移量或力作用在微型开关的可 动部分上,开关的电气触点断开(常闭)或接通 (常开)并向控制回路发出动作信号。
典型元器件图例:
2.位置、角度测量(1):
测量机器人关节线位移和角位移的传 感器是机器人位置反馈控制中必不可 少的元件。常用的有电位器、旋转变 压器、编码器等。其中编码器既可以 检测直线位移,又可以检测角位移。
2.位置、角度测量(2):
光电编码器:
光电编码器由发光元件、聚光镜、漏光盘、 光栏板、光敏管等构成。灯泡发出的光线 经过聚焦后变成平行光束,当漏光盘上的 条纹与光栏板上的条纹重合时,光敏管便 接受一次光的信号并记数,由此可以测试 旋转速度。
U2∝Φ1n∝U1 n 由此可以看出,当励磁绕组加上电源电压且
测速发电机以转速n转动时,它的输出绕组中 就 当 这转产样动生就方输把向出转改电速变压信时U号2,,转U其换2的大为相小电位和压也转信改速号变n。成1输8正0出°比电。。 压的频率等于电源频率,与转速无关。
测速发电机图例(1):
转子静止时
3.滑觉传感器:
滑觉传感器有滚轮式和球式。物体在传 感器表面上滑动时,和滚轮或球相接触, 把滑动变成转动。滑动物体引起滚轮的 转动,用磁铁和静止的磁头进行检测。
滑觉传感器图例:
五、机器人的应用
1、弧焊机器人(1):
1、弧焊机器人(2):
2、喷漆机器人(1):
2、喷漆机器人(2):
3、装配机器人(1):
接触觉传感器图例:
2.压觉传感器:
压觉传感器检测传感器面上受到的作用 力,它由弹性体及检测弹性位移的敏感 元件构成。用弹簧支承的平板作为机械 手的物体夹持面。在平板上加负载时, 平板发生位移,该位移量由电位器检测。 如果已知弹簧的刚性系数,则可根据位 移计的输出求出力的大小。
压觉传感器图例:
测速发电机图例(2):
转子静止时
F
F 转子旋转时
四、典型外传感器
1.接触觉传感器:
接触觉传感器检测机器人是否接触目 标或环境,用于寻找物体或感知碰撞。
工作原理:
在电极和柔性导体之间留有间隙,当施加 外力时,受压部分的柔性导体和柔性绝缘 体发生变形,利用柔性导体和电极之间的 接通状态形成接触觉。
3、装配机器人(2):
4、FMS系统中机器人:
5、摘果机器人:
6、剪医机器人:
交流异步发电机由定子和转子组成。 定子上有两个绕组:一个作励磁用,用于产
生磁场,称为励磁绕组;另一个输出电压, 称为输出绕组。两个绕组的轴线互相垂直。 转子的结构可视为由无数并联的导体组成, 和鼠笼转子结构一样。
3.速度测量(2):
3.速度测量(3):
工作原理:
测速发电机存在如下数量关系:
主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置 或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。
视觉:
孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。
一、机器人需要的感觉能力(2)
压觉:
主要用于检测机器人与作业对象之间接 触面的法向压力值的大小。
滑觉:
主要用于检测物体因自重相对于机器人 手爪的滑移量的大小。
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