交流伺服电机驱动器使用说明书.
GSxxxxA系列交流伺服驱动器操作手册
外形尺寸及重量
驱动器型号 GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
GS0150A/GS0210A
外形尺寸图 (mm) 图1
图2
重量 (Kg) 1.5
2.8
产 品 概 要
图 1：GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
版权申明
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产品使用说明书内容参照了相关法律基准和行业基准。您在使用我们的产品时，如对本说 明书提供的内容有疑问，请向购买产品的销售人员、或向本公司邮箱、客户服务热线咨询。
北京和利时电机技术有限公司（以下简称和利时电机）保留在不事先通知的情况下，修改 本手册中的产品和产品规格参数等文件的权力。
产品特性 型号命名 产品组成 产品概要
GS 系列伺服驱动器以美国 TI 公司最新的数字处理芯片(DSP)作为核心控制芯片,采 用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环 伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适应于需要快 速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造 纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
试运行和操作
通电前注意事项 ……………………………………………………………… 24 操作和显示 …………………………………………………………………… 24 通电试运行 …………………………………………………………………… 29 参数汇总和说明 ……………………………………………………………… 33
运行和调整
产品特性
DSP 全数字控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便； 内置电子齿轮控制功能； 多种控制模式：脉冲（≤500kpps）、模拟电压（±10V）、数字设定、混合模式等； 六种脉冲输入方式，与用户上位机接口方便灵活； 编码器反馈脉冲可分频输出，分频数：1～255； 键盘及 LED 数码管显示； RS232C / RS485 / CANBUS 通讯接口可选，与 PC 机联接，可进行伺服参数的设定与修改； 保护功能：具有过压、泄放回路、过流、过载、堵转、失速、位置超差、编码器信号异常等报警； 内置回馈能量吸收电路，也可外接放电电阻； 提供一路接口电源输出：12V（100mA）。 通过 CE 认证。
英威腾SV-DA200系列交流伺服驱动器直线伺服电机技术指南说明书
技术指南SV-DA200 系列交流伺服驱动器——直线伺服电机目录目录 (1)1直线电机专用型驱动器命名 (2)2直线电机调试 (3)2.1 端子接线 (3)2.2 参数设置 (3)2.3 电机相序选择 (3)2.4 磁极检测 (4)1直线电机专用型驱动器命名标识 标识说明 命名举例① 产品类别 SV ：伺服系统产品 ② 产品系列DA200：产品系列 ③ 功率等级0R1：100W 0R2：200W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 1R5：1.5kW 2R0：2.0kW 3R0：3.0kW 4R4：4.4kW 5R5：5.5kW④ 输入电压等级 2：220VAC 4：400VAC ⑤伺服类型E ：脉冲型 S ：标准型C ：CANopen 总线型 N ：EtherCAT 总线型 ⑥ 编码器类型 0：增量型光栅尺 ⑦直线电机专用号00Z0：直线电机专用号不同机器类型功能区别：驱动器类型 符号 脉冲 输入 16位 模拟量输入第二 编码器STO RS485CANopen EtherCAT增量型光栅尺脉冲型 E0 ○ × ○ ×○ × × ○ 标准型 S0 ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ 总线型C0 × × ○ × × ○ × ○ N0× × ○×××○○注：表中“○”表示有此功能，“×”表示无此功能。
2直线电机调试2.1 端子接线SV-DA200伺服驱动器支持差分输入正交A/B/(Z)信号光电式编码器，最高输入3M lines/sec，将此信号接在主编码器接口-CN2端口，CN2的正面示意图如下，CN2端子各引脚接线定义及功能描述见下表。
CN2端口功能表引脚号名称功能备注1 V+/SD+ 并行编码器V+/串行编码器数据+2 W+ 并行编码器W+信号3 A+ 并行编码器A+信号4 A- 并行编码器A-信号5 5V 编码器电源6 U+ 并行编码器U+信号7 V-/SD- 并行编码器V-/串行编码器数据-8 W- 并行编码器W-信号9 B- 并行编码器B-信号10 B+ 并行编码器B+信号11 U- 并行编码器U-信号12 GND 电源地13 Z- 并行编码器Z-信号14 Z+ 并行编码器Z+信号15 - 未使用2.2 参数设置在运行之前，需要设置直线伺服电机参数，具体数值可以从直线电机厂家的相关数据手册中查找，请将参数设置在P8.00-P8.14对应的参数中，并设置如下表格中参数。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
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交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
英威腾SV-DB100交流伺服驱动器使用说明书
伺服使能(SON)
伺服故障( ALM) 输出
伺服准备好 (RDY)输出
动态制动器信号
无故障报警
注1
动态制动开启
电磁制动器信 号(BRK)输出
PULSE
24 PULSE31 OCS
33 SIGNFG
驱动器侧
SIGN
Y0 Y1
控制模块侧
屏蔽线 24V
双绞线 38 OCP
24 PULSE31 OCS
33 SIGNFG
PULSE SIGN
驱动器侧
Y0
Y1 控制模块侧
屏蔽线
限流电阻R
限流电阻R VDC
(12~24V)
双绞线 23 PULSE+
PULSE
伺服有输出
动态制动器信号
注2
主电路掉电 控制电路下电 故障报警
伺服无输出
动态制动开启
CPU复位电平
注3
风扇信号
风扇运行
电磁制动器信 号(BRK)输出
注4 电机松闸
程序停止运行 风扇停止运行
电机抱闸
注1：控制回路母线电压掉至200V以下时，产生欠压故障，此时伺服故障(ALM)输出电 平变高；
注2：动态制动是否在产生欠压故障时立即开启可由功能码 FP4.30进行设置； 注3：风扇停止的条件是模块温度低于 45度，若模块温度高于 45度，风扇在CPU复位电平
请选用高速光 耦
伺服驱动器
屏蔽线
AO1 21 GND 19
AO2 25 GND 19
PSD01交流伺服驱动器使用说明书.
1 安全和正确使用设备的规定 (1)1.1 触电伤害的警告 (1)1.2 设备损坏的警告 (1)1.3 火灾的警告 (2)1.4 环境要求 (2)2安装 (3)2.1 安装要求 (3)2.2 规格尺寸 (4)3接口及连线 (5)3.1 动力端子 (5)3.2 控制端子和反馈端子 (6)3.3 连线规定 (19)4显示与操作 (19)4.1 键盘操作 (19)4.2 第1层 (20)4.3 第2层 (20)4.3.1 监视方式 (20)4.3.2 参数设置 (23)4.3.3 参数管理 (23)4.3.4 速度试运行 (25)4.3.5 JOG运行 (26)4.3.6 电机测试 (26)5参数 (26)5.1 参数一览表 (26)5.2 参数功能 (28)6保护功能 (32)6.1 报警一览表 (32)6.2 报警处理方法 (33)7运行 (38)7.1 工作时序 (38)7.1.1 电源接通次序 (38)7.1.2 时序图 (39)7.2 注意事项 (41)7.3 运行前的检查 (42)7.4 位置控制模式的简单接线运行 (44)7.4.1 接线 (44)7.4.2 操作 (44)7.4.3 电子齿轮设置 (44)7.5 速度控制模式的简单接线运行 (45)7.5.1 接线 (45)7.5.2 操作 (45)7.6 调整 (46)7.6.1 基本增益调整 (46)7.6.2 基本参数调整图 (47)1 安全和正确使用设备的规定1.1触电伤害的警告1.2设备损坏的警告1.3火灾的警告1.4环境要求2安装2.1安装要求1)谨慎安装，安装孔均匀受力。
2)避免安装在有震动的位置。
3)运行温度必须处于: 0 ~ +40 С.范围内，避开潮湿的位置。
4)避免阳光直接照射。
5)避开油雾、易燃气体、粉尘。
6)垂直或水平安装在平面上，螺栓紧固。
7)为保证散热，驱动器周围应留有足够空间。
不应少于左图给出的空隙尺寸。
SA系列交流伺服驱动器操作手册
前言感谢您购买并使用BONMET伺服驱动器，本使用说明书将主要为您介绍以下内容：●伺服驱动器的组成说明●伺服驱动器的安装与检查●伺服驱动器的所有参数说明●伺服驱动器的控制功能以及调整方法●故障处理方法●检测与维护在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。
此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。
如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。
安全注意事项●防止触电危险·接线或检测之前，请确认电源处于OFF状态。
●防止火灾注意·不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。
●接线注意·请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。
●运行和调试注意·散热片及制动电阻因高温请勿触摸。
●其他注意第一章型号与规格1.1产品确认产品到货后，为了防止本产品在购买与配送过程中的疏忽，请就以下项目进行确认。
●到货产品是否与您订购的产品型号一致：参阅下节的型号说明，分別检查伺服电机与伺服驱动器上铭牌上的产品型号。
●伺服电机的旋转轴是否运行顺利：能用手轻轻转动则属正常,但是带失电制动器的电机则无法用手拧动电机轴。
●是否有损坏的地方：请察看外观，检查有无因运输而造成的损伤。
如有任何上述情况发生，请与厂家或者代理商联系。
1.2铭牌与型号说明1.2.1伺服电机●铭牌说明图1-1 伺服电机铭牌说明●型号说明图1-2伺服电机型号说明1.2.2 交流伺服驱动器 ● 铭牌说明图1-3 交流伺服驱动器铭牌说明● 型号说明图1-4交流伺服驱动器型号说明1.3 产品简介 1.3.1 伺服电机● 直插式连线旋转伺服电机（42系列，60系列，80系列）图1-5直插式连线旋转伺服电机各部分名称●旋钮式连线旋转伺服电机（110系列，130系列，150系列）图1-6 旋钮式连线旋转伺服电机各部分名称●正转（CCW）反转(CW)博美德伺服电机运转方向定义为：面对电机轴，CCW（逆时针）方向为正方向，CW（顺时针）方向为反方向。
研控ES2-BFI 系列交流伺服驱动器 用户手册（精简版）说明书
ES2-BFI系列交流伺服驱动器用户手册（精简版 V1.2）2022-03-02深圳市研控自动化科技有限公司目录目录 (1)第一章伺服系统选型 (2)1.1 驱动器规格 (2)1.2 伺服电机及驱动器型号说明 (3)1.3 伺服驱动器和伺服电机配套一览表 (4)1.4 配套电机参数 (4)1.5 配套线缆 (5)1.6 配件包 (7)第二章产品外形尺寸及安装 (8)2.1 伺服驱动器外形尺寸 (8)2.2 伺服驱动器的安装 (8)第三章伺服驱动器与电机连接 (9)3.1 系统结构图 (9)3.2 主回路 (10)3.3 动力线及抱闸接口 (10)3.4编码器接口 (10)3.5 控制信号CN1 (12)3.6 通信信号 (19)第四章面板显示 (20)4.1 面板操作器说明 (20)第五章控制 (23)5.1 基本控制 (23)5.2 位置控制模式 (35)5.3 速度控制模式 (66)第六章运行性能调整 (73)6.1 概述 (73)6.2 离线惯量辨识 (73)6.3 增益调整 (76)6.4 指令滤波调整 (79)6.5 不同模式下的调整参数 (79)第七章辅助功能 (81)7.1.JOG运行 (81)7.2 报警复位 (82)7.3 参数初始化 (83)7.4 数字信号强制输入输出功能 (84)第八章故障及处理 (86)8.1 故障诊断及处理措施 (86)8.2 警告的原因及处理措施 (88)第九章参数一览 (89)9.1参数组号 (89)9.2各组参数 (90)附录A：版本变更记录 (110)第一章伺服系统选型1.1 驱动器规格表1-1 ES2 BFI系列伺服驱动器基本规格1.2 伺服电机及驱动器型号说明1.2.1驱动器型号说明ES2 - 04 - B F I - XX图1-1 驱动器命名规则1.2.2伺服电机型号说明ASM J - 08 - 10 30 B - U 3 2 1 XX图1-2 电机命名规则1.3 伺服驱动器和伺服电机配套一览表表1-2 伺服驱动器与电机配套表1.4 配套电机参数表1-3 电机电机参数表1.5 配套线缆电机动力线命名规则如下图1-3 动力线命名规则电机动力线结构图如下表。
ESDA交流伺服驱动器使用说明书(V1.02版本)
2、安装
z 禁止将产品暴露在有水气，腐蚀性、可燃性气体的场合使用，否则会导致触电或火灾。 z 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。 z 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。
3、配线
z 请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源，否则会造成设备损坏、触电或火灾。 z 必须将 U、V、W 电机输出端子和电机接线端子 U、V、W 一一对应连接，否则电机可
安全注意事项
本手册为 ESDA 系列伺服驱动器的操作指导手册 V1.02 版。ESDA 系列通用型伺服驱动器，采 用 DSP+FPGA 体系结构，加快了数据的采集和处理速度，集成度高、可靠性好。丰富的数字量与模 拟量接口，能与多种上位控制装置配套。优化的 PID 控制算法，实现力矩、速度、位置精确的全数 字控制，精度高、响应快，可使用于多种工业应用场合。
1.1 铭牌型号说明 ...................................................................... 1 1.1.1 铭牌说明 ....................................................................... 1 1.1.2 型号说明 ....................................................................... 1
交流伺服驱动器使用手册GTAS-30B说明书（印刷版）
交流伺服驱动器使用手册目录第一章概述1.1产品介绍 (1)1.2产品外观 (2)1.3与安全有关的符号说明 (3)1.4警告标志的内容 (4)1.5安全注意事项 (4)1.6到货检查 (7)第二章产品规格2.1 驱动器规格 (8)2.2电机规格 (9)2.3隔离变压器 (14)第三章安装3.1 环境条件 (15)3.2 伺服驱动器安装 (16)3.3伺服电机安装 (18)第四章接线4.1标准接线 (20)4.2端子功能 (22)4.3 I/O 接口原理 (26)4.4 伺服电机接线 (29)第五章显示与操作5.1键盘操作 (31)5.2. 监视方式 (32)5.3 参数设置 (35)5.4 参数管理 (36)5.5 速度试运行.................................................................. .39 5.6 JOG运行.. (39)5.7电机测试 (40)5.8 其它 (40)目录第六章通电运行6.1 电源的连接 (41)6.2 通电试运行 (43)6.3 参数调整 (45)第七章参数7.1 参数一览表 (48)7.2 参数功能 (50)第八章报警与处理8.1 报警一览表 (59)8.2 报警处理方法 (60)第九章常见问题9.1 常见问题报警.............................................................. ..67 9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.. (67)9.3 型号代码参数与电机对照表 (68)交流伺服驱动器使用手册第一章概述1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。
交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。
TS7交流伺服驱动器说明书
全数字式交流伺服驱动器 TS7 系列
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全数字式交流伺服驱动器
TS7 系列Leabharlann 说明书东莞市堤斯基自动化机电有限公司
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确认环境温度、温度、尘埃异物
日常检查
日常
有无异常震动、声音 通风孔有无被纱线等塞住
定期检查
坚固部件是否松动
1年
端子台是否损伤
■保修
Ø 本产品保修期为 12 个月（以出货日期为准），保修期内按照说明书正常使用的情 况下，产品发生故障或损坏，本公司免费维修；
Ø 保修期内有以下原因导致损坏的，将收取一定的维修费用： （1）由于使用上的错误及擅自修理、改造而导致机器的损坏； （2）由于火灾、水灾、电压异常、其它天灾及二次灾害造成的机器损坏； （3）人为的摔落及损坏； （4）不按照说明书导致机器的损坏；其它未尽事宜，请与本公司联系。
第 3 章 接 线 ................................................................................................................9
H100 交流伺服驱动器使用手册说明书
H100系列交流伺服系统使用手册2021年01月目录1.概述 (4)1.1.产品简介 (4)1.2.型号定义 (4)1.3.应用功能 (4)1.4.硬件规格参数 (5)2.安装 (6)2.1.存储 (6)2.2.外形尺寸 (6)2.3.注意事项 (6)2.4.安装 (7)3.连接 (8)3.1.标准接线 (8)3.2.端口说明 (11)3.3.IO接口原理 (14)4.显示与操作 (20)4.1.显示面板介绍 (20)4.2.菜单概述 (20)4.3.状态监控（d-） (21)4.4.参数设置（F-） (22)4.5.辅助功能（A-） (22)5.参数设定 (23)5.1.参数分组一览表 (23)5.2.参数功能详解 (23)5.3.参数总表 (42)6.功能使用 (55)6.1.通用基本功能 (55)6.2.位置控制 (59)6.3.速度控制 (61)6.4.转矩控制 (62)6.5.单轴控制 (62)7.Modbus通信 (68)7.1.通讯配置 (68)7.2.协议格式 (68)8.故障处理 (71)8.1.报警显示一览表 (71)8.2.其他报警显示一览表 (73)版本说明•关于手册本手册包含了驱动器的硬件端口，软件功能描述，以及标准程序的功能码表等内容。
本手册适用于H100系列伺服驱动器的配套使用。
使用本手册的前提是假定您已购买上述提到的相关产品，并具有相关的基础知识。
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◆实施配线、检查等作业，必须关闭电源。
指示灯熄灭后5分钟之内，请勿触碰机内电路板及接线端子。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器说明书一、产品概述交流伺服电机驱动器是一种用于控制、驱动交流伺服电机的设备，通过精确的控制电流和速度，实现对电机的准确控制。
本说明书将详细介绍交流伺服电机驱动器的功能、特点以及使用方法。
二、产品特点1.高精度控制：交流伺服电机驱动器采用先进的控制算法，能够实现高精度的电流和速度控制，确保电机运行稳定。
2.广泛适用：该驱动器适用于各种交流伺服电机，可满足不同应用场景的需求。
3.简便易用：提供简洁明了的操作界面，用户可以通过参数设置实现快速调整，使用方便。
4.稳定可靠：采用高品质元器件和先进技术制造，具有良好的稳定性和可靠性，长期运行不易出现故障。
5.保护功能：内置多种保护功能，如过流保护、过压保护、过热保护等，有效保护电机和驱动器的安全运行。
三、使用方法1.安装接线：将交流伺服电机驱动器按照说明书要求正确接线，确保连接牢固可靠。
2.参数设置：根据实际需求，在界面上进行参数设置，包括电流、速度、加减速度等参数调整。
3.运行测试：完成参数设置后，进行运行测试，观察电机运行情况，调整参数以达到理想效果。
4.使用注意事项：在使用过程中注意电压、电流等参数的范围，避免超载运行，确保电机和驱动器的安全性。
四、维护保养1.定期检查：定期检查驱动器的连接线、散热器等部件，确保无松动、损坏现象，及时进行维修。
2.清洁：定期清洁驱动器表面和散热器，防止灰尘积累影响散热效果，保持通风良好。
3.防水防尘：避免水汽、灰尘等进入驱动器内部，防止损坏元器件，影响使用寿命。
4.保持干燥：存放时保持环境干燥通风，避免潮湿影响驱动器性能。
本文介绍了交流伺服电机驱动器的概述、特点、使用方法和维护保养等内容，希望能够帮助用户更好地了解和使用这一产品。
如有任何疑问或需要进一步信息，请查阅详细的产品说明书或与生产厂家联系。
交流伺服电机驱动器说明书H3N技术应用手册第1版-140507
重要提醒在您准备使用、调试产品之前，请务必阅读下面几项提醒！1、 H3N系列驱动器为三相交流220V供电，严禁将三相380V市电直接接入驱动器。
否则将直接损耗驱动器，甚至可能造成人身伤害。
2、请参照说明书，设置正确的电机型号参数PA1，以使驱动器与电机相匹配。
3、 H3N-ED的电机型号代码与其它5款的型号代码不同。
详细请见第7章。
4、当电机高速起停很频繁时，驱动器需要外加制动电阻。
请参照说明书或者联系我们的技术支持，接入合适的外加制动电阻。
5、请正确设置电子齿轮比参数PA12，PA13。
6、请正确设置脉冲指令输入方式参数PA14。
7、参数PA1，PA14，PA35的修改，是断电重新上电后生效。
8、当客户自己制作编码线时，请用双绞屏蔽线，而且编码线的总长度不要超过15m。
9、当客户自己制作控制线（连接CN2）时，需要用屏蔽线，且线长不要超过10m，否则可能发生脉冲丢失现象。
I本应用技术手册提供H3N系列伺服驱动器的相关信息和参考资料。
内容主要包括：伺服驱动器的安装环境和方法及安全检查伺服驱动器所有参数的说明伺服驱动器的控制功能介绍伺服驱动器的试运行操作说明应用过程中出现的异常及排除方法本手册可适用使用者如下：安装及配线人员系统试运行调机人员检查和维护人员在您未阅读本手册之前，请遵循以下几点：应用环境无水气、腐蚀性气体及易燃气体应用环境接地措施良好接线时严禁将三相动力电与伺服驱动器U、V、W直接相连，否则将损坏驱动器通电运行时，请勿接触旋转设备、移动或拆除电缆、拆除驱动器非常感谢您对本产品的支持，请在使用前认真阅读本手册以保证您使用上的正确。
如果您在使用方面依然有问题，请咨询经销商或本公司的客服。
IIIII安全注意事项使用环境◆禁止将本系列产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场合使用，否则会导致触电或火灾。
◆禁止将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合。
◆禁止将本系列产品应用于有油及药品附着或者滴落的场合。
PSD01交流伺服驱动器使用说明书
4
显示与操作............................................................................... 19
2 3
安装........................................................................................................................... 3
2.1 2.2 3.1 3.2 3.3
接口及连线............................................................................................................... 5
1 安全和正确使用设备的规定 ...................................................................................... 1
1.1 1.2 1.3 1.4 触电伤害的警告 ............................................................................................................. 1 设备损坏的警告 ............................................................................................................. 1 火灾的警告 ..........................................................
ACS806 交流伺服驱动器使用说明书
深圳市雷赛智能控制股份有限公司地 址：深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二座三楼邮 编：518052线)Email：***************网 址：上海办事处北京办事处地 址：上海市淞江区九亭镇九新公路 地 址：北京市朝阳门广渠门外大街8号 76号嘉和阳光大厦9楼优士阁B座308室美国雷赛科技公司香港雷赛科技公司Address： 630Parkland Dive 地 址：沙田火炭山尾街 31-41号 Rochester Hills， Mi48307 USA 华乐工业中心 E 座 9 字楼 3 室 Tel：1-248-608-6388 电 话：852-2952 9114852-2952 9395ACS806数字交流伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司目录前言 (2)概述 (5)一. 技术特点 (5)二. 应用领域 (5)三.技术指标 (6)1．技术参数 (6)2．使用环境及参数 (6)3．机械安装尺寸 (7)端口定义与接线 (8)一.端口定义 (8)1．电源输入端口 (8)2．电机连接端口 (8)3．数字控制信号端口 (8)4．编码器及霍尔反馈信号输入端口 (9)5．RS232通信端口 (10)二. 控制信号应用接线 (11)伺服系统安装与调试 (13)一．准备工作 (13)二．调试伺服参数 (13)1．输入模式设置 (13)2．电流环调节 (15)3．位置环调节 (15)三. 指示灯及故障判断 (17)前言感谢选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司ACS系列交流伺服驱动器。
本手册阐述了ACS806系列交流伺服驱动器（50W～400W范围）的安装、调试、维护、运行等方面。
使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。
本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适当改动，本公司将不另行通知。
在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。
JAND 系列交流伺服驱动器 用户手册说明书
JAND系列交流伺服驱动器用户手册地址：深圳市宝安区留仙三路鸿威工业区A栋2楼电话：*************26502268传真：*************E-mail:*******************前言本手册的所有内容，著作财产权归深圳市杰美康机电有限公司所有，未经深圳市杰美康机电有限公司许可，任何单位或个人不得随意仿制、拷贝、撰抄。
本手册无任何形式的担保、立场表达或其它暗示。
如有本手册所提到的产品的信息，所引起的直接或间接的资料流出，导致利益损失后果，深圳市杰美康机电有限公司与所属员工不承担任何责任。
除此以外，本手册提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，恕不另行通知。
版权所有，不得翻印。
深圳市杰美康机电有限公司版本编写核准V1.0研发部研发部1目录前言 (1)目录 (2)第一章安全注意事项 (6)1.1接收及安装注意事项 (6)1.2配线注意事项 (6)1.3操作及运行注意事项 (7)1.4维护及检查注意事项 (7)第二章产品介绍 (8)2.1伺服驱动器 (8)2.1.1概述 (8)2.1.2主要特点 (8)2.1.3驱动器规格 (9)2.1.4伺服驱动器型号说明及铭牌内容 (11)2.2伺服电机 (12)2.2.1概述 (12)2.2.2主要特点 (12)2.2.3伺服电机型号说明及铭牌内容 (13)2.3伺服控制系统与主电源回路连接 (15)2.3.1伺服控制系统配线图 (15)2.3.2主电源回路连接 (16)第三章端口说明及配线 (17)3.1伺服驱动器各端口分布 (17)3.2伺服驱动器CN1控制端口说明 (18)3.2.1CN1控制端口定义 (18)3.2.2CN1控制端口连接说明 (20)3.2.3抱闸控制连接示意图 (22)3.3驱动器CN2编码器端口说明 (23)3.3.11394-6P编码器接头说明 (23)23.4驱动器CN3/CN4端口说明 (24)3.5驱动器CN5端口说明 (24)3.6电源及电机动力线端口说明 (25)第四章安装说明 (26)4.1安装尺寸 (26)4.2安装使用环境 (28)第五章面板显示说明及设置 (29)5.1面板各部分功能介绍 (29)5.2操作模式的切换流程 (30)5.3状态显示 (31)5.4参数设置写入及保存方法 (32)第六章控制方式及设定 (33)6.1位置控制 (33)6.1.1位置控制接线图 (33)6.1.2位置控制接线示意图 (34)6.1.3位置控制模式参数说明 (35)6.1.4电子齿轮比计算举例 (36)6.2速度控制 (39)6.2.1速度控制接线图 (39)6.2.2速度控制模式参数说明 (39)6.3转矩控制 (41)6.3.1转矩控制接线图 (41)6.3.2转矩控制模式参数说明 (42)第七章试运行及参数调整 (43)7.1试运行 (43)7.1.1运行前检测 (43)7.1.2空载试运行测试 (44)7.2参数调整 (46)7.3手动增益调整 (48)37.3.1基本参数 (48)7.3.2增益切换 (50)7.3.3前馈功能 (51)7.3.4扰动观测器 (52)7.3.5共振抑制 (53)第八章参数与功能 (57)8.1参数一览表 (57)8.2参数说明 (65)8.2.1P00-xx电机及驱动器参数 (65)8.2.2P01-xx主控制参数 (68)8.2.3P02-xx增益类参数 (71)8.2.4P03-xx位置参数 (75)8.2.5P04-xx速度参数 (78)8.2.6P05-xx转矩参数 (80)8.2.7P06-xx I/O参数 (81)8.2.8P08-xx高级功能参数 (84)8.3监控项目一览表 (86)8.4辅助功能 (88)第九章故障分析及处理 (91)9.1故障报警信息表 (91)9.2故障报警原因与处置 (93)第十章通讯 (100)10.1Modbus通讯参数设定 (100)10.2Modbus通讯支持读写参数设定 (101)10.3Modbus通讯协议总概 (103)10.3.1引言 (103)10.3.2通信包 (103)10.3.3从地址和发送请求 (103)10.4功能号 (104)410.4.1功能号03：读保持寄存器 (104)10.4.2功能号06：调整单个寄存器 (104)10.4.3功能号10：调整寄存器 (105)10.4.4数据起始地址 (106)10.5死区时间 (107)10.6例外程序的响应 (107)第十一章特殊功能使用说明 (108)11.1原点复归功能 (108)11.1.1功能描述 (108)11.1.2伺服基本设置与说明 (108)11.1.3原点复归使用注意事项 (109)11.2绝对式编码器使用 (110)11.2.1功能描述 (110)11.2.2基于MODBUS通讯伺服基本设置与说明 (110)11.2.3基于MODBUS通讯绝对数据地址 (111)11.2.4绝对式编码器相关报警处理 (111)11.2.5绝对式编码器电池更换 (111)56第一章安全注意事项为防止危害人身及财产安全，请务必遵守以下注意事项，特做以下标记以示区分：危险表示极有可能引发死亡或重大伤害注意表示极有可能引发轻伤或危害财产安全表示禁止实施项1.1接收及安装注意事项危险：1、请依照指定的方式搭配驱动器及电机使用，否则会引起设备损害或引发火灾。
SGDA Series Driver 使用说明书
SGDA Series Driver使用说明书V1.0交流伺服驱动器型号：SGDA7R6AP1.5~5.5KW请将此使用说明书，交给最终用户，并妥善保存南京开通自动化技术有限公司Nanjing KaiTong Automation Technology Co.,Ltd序言感谢您惠购南京开通自动化技术有限公司生产的SG系列伺服驱动器。
SG系列伺服驱动器是南京开通自动化技术有限公司研制、开发生产的高品质、多功能、低噪音的交流伺服驱动器。
SG系列伺服驱动器可对伺服电机的位置、转速、加速度和输出转矩方便地进行控制，SG系列伺服驱动器的研制成功为传动控制领域带来了无限生机。
SG系列伺服驱动器核心采用32位C P U，实现对电机全数字控制,是机械制造业最具竞争力的电气传动产品。
SG系列通用伺服驱动器，是根据自动化领域，针对位置、速度、力矩控制要求而开发，是数控机床、纺织、塑机、造纸及各种自动化流水线等运动控制领域的首选产品。
在使用SG系列伺服驱动器之前，请您仔细阅读该手册，以保证正确使用。
错误使用可能造成驱动器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，乃至发生人身伤害事故。
因此使用前应反复阅读本说明书，严格按说明使用。
本手册为随机发送的附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对驱动器进行检修和维护时使用。
安全注意事项在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。
目录第1章概要 (1)1.1SGDA系列伺服驱动器 (1)1.2伺服单元格部分名称 (1)1.3伺服单元的额定值和规格 (1)第2章面板操作 (3)2.1面板操作器按键的名称及功能 (3)2.2功能的切换 (3)2.3状态显示 (4)2.4参数设定的操作示例 (5)第3章接线与连接 (6)3.1主回路的接线 (6)3.2输入输出信号的连接 (6)3.3编码器连接器（CN2）的端口排列 (9)3.4泄放电阻的连接 (10)第4章辅助功能(Fn) (12)4.1报警记录的显示(Fn000) (12)4.2JOG运行(Fn002) (13)4.3程序JOG运行(Fn004) (13)4.4参数初始化(Fn005) (14)4.5报警记录的删除(Fn006) (14)4.6绝对值编码器复位(Fn008) (14)4.7参数的写入禁止设定(Fn010) (15)第5章监视功能(Un) (16)第6章故障诊断 (18)6.1警报一览表 (18)6.2警告一览表 (21)第7章参数 (22)1第1章概要1.1SGDA 系列伺服驱动器SGDA 系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度”的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发挥机械性能，有助于提高生产效率。
交流伺服电机驱动器使用说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环〔位置、速度、电流〕全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器〔2500P/r〕●控制输入伺服-ON 报警去除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高〔Jm=Jc时〕●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板巩固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●假设电缆长于10M，那么编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●+和-之间的控制电源〔V DC〕由用户供应●控制信号输出端子可以承受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●假设用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
御能H600交流伺服驱动器使用说明书
目录
1 概况 ..................................................................................................................... 1
1.1 综合技术指标 ............................................................................................... 1 1.2 伺服驱动器铭牌 ........................................................................................... 2 1.3 伺服驱动器命名规则 ................................................................................... 2 1.4 各型号功率规格 ........................................................................................... 3 1.5 伺服驱动器部件名称说明 ........................................................................... 4 1.6 伺服驱动器外形尺寸 ................................................................................... 5
High Temperature Do not touch heatsink when power is ON. Risk of burn.
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交流伺服电机驱动器使用说明书
1．特点
●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制
●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制
●转速、转矩实时动态显示
●完善的自诊断保护功能，免维护型产品
●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境
●体积小、重量轻
2．指标
●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ
●控制方法IGBT PWM(正弦波)
●反馈增量式编码器（2500P/r）
●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止
●指令输入输入电压±10V
●控制电源DC12～24V 最大200mA
●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST
CPU错误，DSP错误，系统错误
●通讯RS232C
●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）
●体积L250 ×W85 ×H205
●重量 3.8Kg
3．原理
见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)
4．接线
4.1主回路
卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2
具体见接线图3
4.2 CN SIG 连接器[
具体见接线图4
●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M
●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；
或让它们捆扎在一起
●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力
●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J
脚
●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线
4.3 CN I/F 连接
●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M
●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽
或和它们捆扎在一起
●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压
和电流
●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电
器。
不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器
●机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子
具体见接线图5
5．参数
数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器达到最佳。
参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。
5.1参数分组说明
5.2本系统的关键参数
Pr00 轴号0～15 [1] 与前面板旋转开关值一样
Pr01 LED初始状态0～2 [1] 电机转速转/分+ 反时针运转
－顺时针运转Pr02 控制方式0～10 [1] 速度控制方式
Pr03 转矩限制输入无效0～1 [1] 无效可以禁止模拟转矩限制输入
Pr04 驱动禁止输入无效0～1 [0] 有效限位开关开路此方向行程被禁止
Pr05 速度设定内/外选择0～2 [0] Pin30 33均off 时
Pr06 ZEROSPO 输入选择0～1 [1]
Pr07 速度监视器SP选择0～9 [3]
Pr11 0～3500Hz 第一速度增益
Pr12 0～1000ms 速度积分时间常数
Pr13 第一速度检出滤波器0～5
Pr15 速度前馈0～100%
Pr16 前馈滤波器时间常数0～6400 0.01ms
Pr20 惯量比0～10000% Pr20=负载惯量/转子惯量×100%
Pr21 实时自动增益0～3
Pr22 自动增益调整时机械刚性选择0～9
Pr50 速度指令输入增益10～2000 rmp/指令电压
Pr51 速度指令输入逻辑取反0～1 0 加（+）指令时反时针方向
1 加（+）指令时顺时针方向
Pr52 速度指令零飘调整－2047～＋2047 每设定一个单位，漂移约调整
0.3mV,有两种调整零飘的方法：手动、自动
Pr58 加速时间设定0～5000
Pr59 减速时间设定0～5000
Pr61 零速0～10000 可以设定零速检出信号
Pr62 到达速度0～10000 当电机速度超过此参数的设定值时，到达速度信号被送出
6.操作
6.1前面板介绍
发光二极管LED(6位数)
用这个改变/转换数位
用这个改变数据/执行选
中参数的动作
按 按纽来增加数值
按 按纽来减少数值
SET 按纽在模式显示和执行显示间切换
（模式由模式切换按纽来选择）
模式切换按纽
您可以选择五种模式选项
监视模式
参数设定模式
EEPROM写入模式
自动增益调整模式
辅助模式
{
6.2各种模块介绍
本系统中有五种可供选择的模式，它们是监视模式、参数设定模式、EEPROM 写入模式、自动增益调整模式、辅助模式。
选择各种模式通过MODE按纽完成，用SET执行显示此模式。
下面介绍各种模式的操作
6.2.1监视模式
通过改变参数N01选择显示信息
“0”显示定位偏差计数器存贮的脉冲量，单位为脉冲数，面板显示显示范围－32767～32767，如果存贮脉冲量超过此范围，则显示上、下限
极性（+）表示产生 CCW方向的转矩
（-）表示产生 CW方向的转矩
“1”显示电机转速面板显示
可以通过参数07选择1设定馈送到速度监视器信号输出的电压与电机的实际速度（或指令速度）之间的关系
极性（+）表示电机产生 CCW方向的转矩
（-）表示电机产生 CW方向的转矩
“2”显示电机转矩面板显示
通过参数08选择1设定馈送到转矩监视器信号输出的电压与电机的实际转矩或位置偏差脉冲计数器的关系
极性（+）表示产生 CCW方向的转矩
（-）表示产生 CW方向的转矩
显示范围：0～1500
显示数×0.2即为以额定值的百分比方式的实际转矩
6.2.2 参数设定模式
接通驱动器电源按SET按纽按住MODE按纽
用上”∧”、下”∨”按钮选择你需要的参数按SET按钮
用左”＜”、上”∧”、下”∨”按钮改变数值按SET
6.2.3选择EEPROM写入模式
按住MODE切换至此模式，按SET按钮，在按住上按钮”∧”（约3秒钟），显
示屏上的短横杠增加到满，开始写入（瞬间信息会显示，写完成
显示，若写入出错，显示，回到写入步骤
的第一步重复此过程。
若写完后显示 ,表示你所设定的参数在复位后才会生效。
注意：在EEPROM写入时不要关断电源，否则会写入一个错误数据。
如果这种情况发生，重新设定参数。
确保所有参数正确无误，再把它们写入EEPROM
6.3试运行
6..3.1检查
连接CN I/F
把控制信号（COM﹢/﹣）连接到电源（+24 V）
接通驱动器主电源
检查参数的设定值
接通SRV-ON(CN I/F 29脚)和COM-(CN I/F 41脚)，使伺服-On 有效，电机将保持激磁状态。
6.3.2运转
加一直流电压到速度指令输入SPR与地之间，逐步增加电机运转并转速作相应变化。
选择监视器模式以监视电机转速，确保按照指令规定运转；不是按参数Pr51（速度指令取反）
若指令置于0看电机是否停止，若不停，用辅助模式纠正指令输入电压。
6.3.3调整
增益调整有自动、手动调整两种
参数调整Pr11和Pr12及Pr50
逐步增加Pr11（第一速度环增益）到电机（机器），不产生异常响声、振动；
逐步减少Pr12（第一速度环积分时间常数）到起调/微调，减低到可以接受的程度
改变参数Pr50，可以设定电机速度与加速度指令输入端的电压关系“rmp/指令电压”要注意的一点，不要将大于10V的电压加速到速度指令端，另外Pr50较高设定值可能导致震荡；
减低机械谐振，通过转矩指令滤波器（Pr14、Pr1C），使谐振区域附近的频率分量衰减掉；通过陷波滤波器（Pr1D 、Pr1E）使滤波器的陷波频率到谐振频率
调整惯量比和机械刚性选择，通过Pr20、Pr22参数确定，但增加机械刚性，第一负载必须牢固地固定在坚硬的基础上，第二齿轮必须有较小的间隙
7．保护功能
在驱动器中有很多保护功能，当其中一个保护被激活时，电机被动态制动，另外有的保护可以通过A-CLR 消除掉，有的断电排除方可重新开机。
具体见下表：。