单片机控制多路舵机

word 格式-可编辑-感谢下载支持/**********************************************************************该实验例程是实现8 个舵机在两个角度之间摆动。

0 度和90 度通过该例程，读者要学会分时复用定时器，用 1 个定时器来产生多路PWM 的思想。

***********************************************************************/#include <12c5a.H> //STC12C5A 系列单片机void delay(uint16 time); //软件延时函数void Timer_init();void Timer0(uint32 us); //定时器初始化函数//定时器0 定时函数uint16 pos[2][9]={只需要两个数。

{1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}, 处变为两个数组。

{500,500,500,500,500,500,500,500,500}个舵机的两个位置。

}; //上一节中控制一个舵机这里//此节扩展成8 个舵机，则此//数组中的1~8 成员代表每一uint16 pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; //定时器取定时值从这里取sbit pwm16=P5^3;sbit pwm15=P1^5;sbit pwm14=P1^6;sbit pwm13=P1^7;sbit pwm12=P4^3;sbit pwm11=P3^2;sbit pwm10=P3^3;sbit pwm9=P3^4;sbit pwm8=P0^5;sbit pwm7=P0^6;sbit pwm6=P0^7;sbit pwm5=P4^6;sbit pwm4=P4^1;sbit pwm3=P4^5;sbit pwm2=P4^4;sbit pwm1=P2^7;/***************************************************************************************** *********函数名：main()功能：入口函数备注：word 格式-可编辑-感谢下载支持/***************************************************************************************** **********/void main(){uint8 i=0;P0M1=0;//设置P 口为强推免输出模式，下同P0M0=0XFF;P1M1=0;P1M0=0XFF;P2M1=0;P2M0=0XFF;P3M1=0;P3M0=0XFF;P4M1=0;P4M0=0XFF;P5M1=0;P5M0=0XFF;P4SW|=0X70;Timer_init(); //定时器初始化Timer0(31); //通过一个定时值进入定时循环while(1){for(i=1;i<9;i++) //pos[0]位置pwm[i]=pos[0][i];delay(1000);for(i=1;i<9;i++) // pos[1]位置pwm[i]=pos[1][i];delay(1000); //舵机在两个角度之间摆动}} /***************************************************************************************** *********函数名：delay(uint16 time)功能：软件延时函数参数：time 定时值，其大小与延时长短成正比备注：/***************************************************************************************** **********/void delay(uint16 time){uint16 i;uint16 j;for(i=0;i<1000;i++)for(j=0;j<time;j++);} /***************************************************************************************** *********函数名：timer_init()功能：定时器初始化函数备注：1T /***************************************************************************************** **********/void Timer_init(){EA=1;AUXR|=0xC0;TMOD|= 0x11;ET0 = 1;}//开总中断//T0,T1 工作在1T//T0 工作在方式1,16 位//开定时器0 中断/***************************************************************************************** *********函数名：timer0(uint32 us)功能：定时器0 定时函数参数：us,毫秒。

精确定时。

备注：晶振12M，工作模式1T/***************************************************************************************** **********/void Timer0(uint32 us){uint32 valu;valu=us*12; valu=valu;valu=0xffff-valu;//工作在1T，最大定时时间2700us //TH0=valu>>8;TL0=(valu<<8)>>8;TR0 = 1;}//T0 开始工作/**************************************************************************************************函数名：T0zd(void) interrupt 1功能：定时器0 中断函数备注：控制8 个舵机/***************************************************************************************** **********/void T0zd(void) interrupt 1{static uint8 i=1;switch(i) //{case 1:{pwm1=1;Timer0(pwm[1]); //定时} break;case 2:{pwm1=0; //pwm1 变低Timer0(2500-pwm[1]);// 定时} break;case 3:{pwm2=1; //pwm2 变高Timer0(pwm[2]);// 定时时常为pwm[2]} break;case 4:{} case 5:{} case 6:{} case 7:{} case 8:{pwm2=0; //pwm2 变低Timer0(2500-pwm[2]);//break;pwm3=1; //pwm3 变高Timer0(pwm[3]);// 定时时常为pwm[3] break;pwm3=0; //pwm3 变低Timer0(2500-pwm[3]);//break;pwm4=1; //pwm4 变高Timer0(pwm[4]);// 定时break;pwm4=0; //pwm4 变低定时时常为pwm[2]定时}case 9:{} Timer0(2500-pwm[4]);// break;pwm5=1; //pwm5 变高Timer0(pwm[5]);// 定时break;定时case 10:{pwm5=0; //pwm5 变低Timer0(2500-pwm[5]);// 定时} break;case 11:{pwm6=1; //pwm6 变高Timer0(pwm[6]);// 定时} break;case 12:{pwm6=0; //pwm6 变低Timer0(2500-pwm[6]);// 定时} break;case 13:{pwm7=1; //pwm7 变高Timer0(pwm[7]);// 定时} break;case 14:{pwm7=0; //pwm7 变低Timer0(2500-pwm[7]);// 定时} break;case 15:{pwm8=1; //pwm8 变高Timer0(pwm[8]);// 定时} break;case 16:{pwm8=0; //pwm8 变低Timer0(2500-pwm[8]);//i=0;定时} break;default:break;}i++;}。