正弦运动程序

X轴分辨率为5nm，正弦运动周期为T，频率为f。

#1——>X

open prog1 clear

P1=0

while(1<2)

Tm 25 ；每段程序运行时间（ms），T

Tm

=n(一个正弦周期分为n段)

P2=1000*sin(P1) ；每段运行位移长度

X(P1) ；X直线轴移动P1

P1=P1+0.2*3.14 ；P1的增量为△P1，2π

△P1

=n（一个正弦周期分为n段）。Endwhile

Close

上述程序可使直线轴实现幅值为1000*5nm=10μm，频率为4Hz的正弦运动

程序中Tm、△P1、f的关系：

2π

△P1

=n=T

Tm

=1

f∗Tm

昨晚试运行程序时发现，当频率设为3-4HZ时，plot正弦曲线平滑，但随着频率加大，要么运动时间Tm减小，这样的话曲线加减速不平滑，要么P1的增量为△P1减小，这样每段位移变小，我运行时，发现速度会变慢很多，跟设定的频率相差太大。而△P1变大时，会导致运动曲线不平滑。

针对这两个问题，请教贾工还有没有较好的编程方法，既可以实现10-20Hz较高频率正弦运动，又可以让曲线运动的更平滑。例如像pid调试中正弦指令的调试。