20 按转子磁链定向的矢量控制2
三相异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统仿真
摘要本文对三相异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统进行了计算机仿真研究，运用Matlab/Simulink和SimPowerSystem工具箱及面向系统电气原理结构图的仿真方法，实现了带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统的建模与仿真；重点介绍了调速系统的建模和调节器参数的设置，给出了矢量交流调速系统的仿真模型和仿真结果非常接近实际情况，说明了仿真模型的正确性。
关键词：异步电动机；交流调速；矢量控制目录摘要 01概述 (1)2总系统设计 (2)3子系统设计 (6)3.1 转速控制器 (6)3.2 定向控制器 (6)4三相异步电动机磁场定向矢量控制系统仿真 (8)4.1参数给定 (8)4.2系统仿真 (10)总结 (12)参考文献 (13)附录 (14)1概述交流调速技术在工业领域的各个方面应用很广，对于提高电力传动系统的性能有着重要的意义，由于电力传动系统的复杂性和被控对象的特殊性，使得对它的建模与仿真一直是研究的热点。
对其仿真研究不能像控制系统那样可用各环节简化传递函数来表示，这样会有很多重要环节被忽略，完全体现不了交流调速系统的整体结构和各个环节点上的信号状态。
对电气传动系统的建模仿真力求达到与实际系统相一致，Matlab提供的Simulink中的电力系统工具箱（SimPowerSystems）能很好地满足这一要求。
以往对电气传动系统的仿真研究主要集中在电机的建模和仿真，最近，许多对复杂电力传动系统的建模仿真方法已提出，主要有运用仿真工具箱对电力传动系统建模仿真和将电力传动系统的功能单元模块化的仿真建模。
由于三相异步电动机是一个多变量、强耦合非线性系统，存在着高性能上难以控制的问题。
矢量控制技术有按转子磁链定向和按定子磁链定向的控制等策略。
按转子磁链定向矢量控制给出了交流电动机的基本解耦控制方法。
在设计调速系统过程中，利用Matlab按转子磁链定向矢量控制的交流调速系统仿真，正确的应用坐标变换模块是建立转子磁链模型的基础。
按照转子磁链定向的矢量控制系统仿真
按照转子磁链定向旳矢量控制系统仿真1.矢量控制技术概述异步电机旳动态数学模型是一种高阶、非线性、强耦合旳多变量系统，其控制十分复杂。
矢量控制实现旳基本原理是通过测量和控制异步电动机定子电流矢量，根据磁场定向原理分别对机旳励磁电流和转矩电流进行控制，从而到达控制异步电动机转矩旳目旳。
将异步电动机旳异步电动定子电流矢量分解为产生磁场旳电流分量(励磁电流) 和产生转矩旳电流分量(转矩电流) 分别加以控制，并同步控制两分量间旳幅值和相位，即控制定子电流矢量，因此称这种控制方式称为矢量控制方式。
ω图1 带转矩内环节磁链闭环旳矢量控制系统构造图2.几种关键问题：●转子磁链函数发生器根据电机旳调速范围和给定旳转速信号，在恒转矩范围内恒磁通调速、转子磁通保持额定磁通；在恒功率范围内弱磁调速，转子磁通随转速指令旳增大而减小。
转子磁链函数发生器用来产生磁链大小信号。
这里采用下面旳曲线。
转子磁链旳幅值一般为1。
●转子磁链旳观测与定向转子磁链旳观测模型重要有二种：（1） 在两相静止坐标系上旳转子磁链模型电机旳定子电压和电流由传感器测得后，通过3S/2S 变换，再根据异步电机在两项静止坐标系下旳数学模型，计算转子磁链旳大小。
()r αm s αr r βr 11L i T T p ψωψ=-+ ()r βm s βr r αr 11L i T T p ψωψ=++ （2） 按磁场定向两相旋转坐标系上旳转子磁链模型三相定子电流 iA 、 iB 、iC 经3/2变换变成两相静止坐标系电流 is α 、 is β ，再经同步旋转变换并按转子磁链定向，得到M ，T 坐标系上旳电流 ism 、ist ，运用矢量控制方程式m st1s r rL i T ωωωψ-==mr smr 1L i T p ψ=+可以获得 ψr 和 ωs 信号，由ωs 与实测转速 ω 相加得到定子频率信号ω1，再经积分即为转子磁链旳相位角ϕ ，它也就是同步旋转变换旳旋转相位角。
矢量控制详细介绍
i i*st
旋转
s*
i i*sm
逆变换 VR-1
s*
iA*
2/3 iB*
iC*
器
器
iA iB
iC
发生
器
sin cos
向量 分析
积分
VA
ωs*
ω1 ωr
i*A
iA
i*B
iB i*C
iC
A B C
i*A
iA
1ACR u*A
A
i*B
2ACR u*B PWM
B
iB
i*C
3ACR u*C
C
iC
• 对电流的控制是采用滞环比较的方法，但 缺点是其谐波含量不是最优的，当电机速 度较高时，由于存在较高的反电动势，电 流控制器在某些时段内将趋于饱和，此时 基波电流的幅值和相位将不能跟踪给定电 流，从而导致矢量控制失效。因此需要对 逆变器的瞬时电流进行控制。在电机调速 范围较宽时，可采用同步电流控制策略来 解决，也称为直流电流控制。
比足够小，那么这种平行就能得到很好的近似。（2）在 电源频率较高时，依次给出定子电压空间矢量Us，则定子 磁链的运动轨迹形成正六边形磁链。（3）低频时，利用 电压空间矢量8个开关状态的线性组合，构成一组等幅不 同相的电压空间矢量，可形成准圆形的旋转磁场。（4） 若电压空间矢量为零电压矢量Us（111）或Us（000）时， 忽略定子电阻影响，磁链空间矢量在空间保持不变。显然， 利用逆变器的8种工作开关状态，可以得到圆形或正六边 形的磁链轨迹来控制电动机，这种方法就是直接转矩控制 DTC控制的基本思想。
二、直接转矩控制的异步电动机数学模型
• 1.逆变器电压空间矢量
SA
SB
SC
按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用电动机
按转子磁链定向的矢量把握方程及其解耦作用 - 电动机问题的提出上述只是矢量把握的基本思路，其中的矢量变换包括三相/两相变换和同步旋转变换。
在进行两相同步旋转坐标变换时，只规定了d，q 两轴的相互垂直关系和与定子频率同步的旋转速度，并未规定两轴与电机旋转磁场的相对位置，对此是有选择余地的。
按转子磁链定向现在d轴是沿着转子总磁链矢量的方向，并称之为 M（Magnetization）轴，而 q 轴再逆时针转90°，即垂直于转子总磁链矢量，称之为 T （Torque）轴。
这样的两相同步旋转坐标系就具体规定为 M，T 坐标系，即按转子磁链定向（Field Orientation）的坐标系。
当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时，应有按转子磁链定向后的系统模型代入转矩方程式（6-113）和状态方程中并用m，t替代d，q，即得由于，状态方程中的式（6-132）蜕化为代数方程，整理后得转差公式这使状态方程降低了一阶。
由式（6-131）可得按转子磁链定向的意义式（6-136）或式（6-137）表明，转子磁链仅由定子电流励磁重量产生，与转矩重量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁重量与转矩重量是解耦的。
式（6-136）还表明，与之间的传递函数是一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流重量突变时，的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是全都的。
式（6-136）或（6-137）、（6-135）和（6-129）构成矢量把握基本方程式，依据这些关系可将异步电机的数学模型绘成图6-54中的形式，图中前述的等效直流电机模型（见图6-52）被分解成和两个子系统。
可以看出，虽然通过矢量变换，将定子电流解耦成和两个重量，但是，从和两个子系统来看，由于同时受到和的影响，两个子系统照旧是耦合着的。
电流解耦数学模型的结构图6-54 异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型依据图6-53的矢量把握系统原理结构图仿照直流调速系统进行把握时，可设置磁链调整器和转速调整器ASR分别把握和，如图6-55所示。
运动控制系统综合复习题
一、单项选择题1.只能实现有级调速调速方式为（ C ）2.调速系统的静差率指标，应以（ D ）3.某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/min，当要求静差率s≤30%时，允许的调速范围是（ C ）4.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B）5.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（ C ）6.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（D）7.不是跟随性能指标是（D ）8.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（ A ）9.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）10.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（C ）11.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，当正组的控制角小于反组的逆变角时，将会产生（B ）12.交-直-交PWM变压变频器中，逆变器起作用是（A ）13.当交流电动机由常规的六拍阶梯波逆变器供电时，磁链轨迹是一个（A ）14.不是异步电动机动态数学模型的特点为（B ）15.不是直接转矩控制的特点为（A ）16.采用旋转编码器的数字测速方法不包括（D ）17.交流电动机带恒转矩负载作调压调速时，其转差功率与转差率（ A ）18.在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式为（ D ）19.不是异步电动机动态数学模型的特点。
（D ）20.电流跟踪PWM控制时，当环宽选得较大时（ A ）21.只能实现有级调速调速方式为（ C ）22.调速系统的静差率指标，应以（ D ）23.某直流调速系统电动机额定转速n N=1430r/min，额定速降Δn N=115r/min，当要求静差率s≤30%时，允许的调速范围是（ C ）24.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B）25.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（ C ）26.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（B ）27.不是跟随性能指标是（ D ）28.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（ A ）29.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）30.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（ C ）31.不适合使用矢量控制方式是（ B ）32.PMW变压变频器，通过它可同时调节电压和频率，其可控的是（B ）。
20 按转子磁链定向的矢量控制2
用除法环节消去对象中固有的乘法环节，实
现了转矩与转子磁链的动态解耦。
18
转矩闭环控制
图6-28 带除法环节的矢量控制系统原理框图
19
带转矩内环的矢量控制仿真
带转矩内环的矢量控制结构
20
Simulink实现
21
转矩控制器
22
磁链观察-电流模型
23
坐标变换
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电流跟随
25
定子电流
(6-44)
Hale Waihona Puke 9计算转子磁链的电压模型
图6-31 计算转子磁链的电压模型
10
计算转子磁链的电压模型
电压模型包含纯积分项，积分的初始值和
累积误差都影响计算结果，在低速时，定子 电阻压降变化的影响也较大。
电压模型更适合于中、高速范围，而电流
模型能适应低速。有时为了提高准确度，把 两种模型结合起来。
3. 省略电流调节器，电流与电压的关系通 过下式计算 usm =Rsism 1 Lsist dist ust 1Lsism Rsist Ls dt
34
简化后的系统原理图
35
仿真模型
36
定、转子电流
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转速、转矩
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
三相异步电机按转子磁链定向的矢量控制系统实验研究
突加 、 突卸３ Ｎ・ ｍ负载 ， 实验 波形 如图２ 所示 ， 从上 到下依次 为
１ 通 道 观测 磁 链 反 馈 、 ３ 通道 观 测 转矩 指 令 、 ４ 通 道 观 测 转 矩
反 馈、 ２ 通道观 测转速 反馈 。对 于磁链 ， ｌ 格（ １ ｖ） 代表０ ． ５ Ｗｂ ： 对 于转 矩 ， １ 格（ １ ｖ） 代表６ ． ６ ６ Ｎ・ ｍ； 对 于转 速 ， ｌ 格 （ １ Ｖ） 代
关 键词 ： 矢量控制； 三 相 异步 电机 ； ＤＳ Ｐ
０ 引 言
电机 是 电能消 耗 的最 大户 ， 其中 工业 电机用 电量 占据 工 业用 电的比例 很高 。 三相 交流笼型异步 电机 因其成本低 、 可靠 性高、 维护 简 单 等优 点 ， 成 为 在工 业控 制 领域 运用 最 多 的 电
Ｌ 忆
（ １ ）
同步 旋 转 坐 标 系 幽 上 的 电 压 方 程 ：
ｒ ｝ ｑ ， ￣ － ２ｌ ０ 县 ｑ
Ｍ， 。 。 Ｄ Ｊ ９ ｄ
…
ｕ ， ｄ ＝ Ｒ， ｉ ， ＃ｐ ｄ ／ ， ￣ －（ ｔ ｏ Ｉ 一 ） ｍ ｕ 尺 （ ２￣ ０ － ２） ０ ｔ ｄ
…
电磁 转 矩 方 程 ：
ｎ （ ｉ ， ｑ ｉ Ｔ ｄ — ｉ ｇ ） （ ３ ）
图２ 突加 、 突卸负载 时系统性能
从 图中可 以看 出， 无论 是突加还 是突 卸负载转矩 ， 电机在
经 过短 时间调 整后 总能将 速度 保持为 原来 的状 态， 速 度 波 动 不 大， 系统具有较 强的抗负载冲击能 力。 （ 下 转 第４ ７ 页）
电力拖动自动控制习题备考复习
一、选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是（B）A．PID B．PI C．P D．PD2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率（A）A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是（A）A．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是（B）A．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是（B）A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度（D）A．越高B．越低C．不变D．不确定7．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是（A）A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR8．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是（C）A．ACR B．AVR C．ASR D．ATR9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括（D）A．转速调节阶段B．电流上升阶段C．恒流升速阶段D．电流下降阶段10．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是（D）A．饱和非线性控制B．转速超调C．准时间最优控制D．饱和线性控制11．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（C）A．降电压调速B．变极对数调速C．变压变频调速D．转子串电阻调速12．SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的（A）A．正弦波B．方波C．等腰三角波D．锯齿波13．下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是（B）A．高阶B．低阶C．非线性D．强耦合14．正弦波脉宽调制的英文缩写是（C）A．PID B．PWM C．SPWM D．PD15．异步电动机数学模型的组成不包括（D）A．电压方程B．磁链方程C．转矩方程D．外部扰动16．比例微分的英文缩写是（B）A．PI B．PD C．VR D．PID二、填空题1．常用的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器. 2．调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
按转子磁链定向的矢量控制系统仿真研究
科技 论坛 ｊ
郭 璃 壬庆 贤
按转子磁链 定 向的矢量控制系统仿真研究
（ 兰州交通 大学 自动化与电气工程 学院， 甘肃 兰州 ７ ｏ ７ ） ３ ｏｏ
摘 要： 详细分析矢量 控幸 系统对异步电机 电磁转矩 实时控幸的原理， Ｉ ｌ 构建蒂转矩 内环磁链闭环按 熙转子磁 链定向 矢量控制结构 ， 系统的各 对 部分进行 了详细的阐述。科 用仿真工具建立 了 仿真模 型。 结果表明谈方法实现 电磁转矩控幸 ， Ｉ达捌 良 的调速性侥。 好
、
一
角。
ｔｓ
图 ５ 转 速 波 形 矩 指 令 Ｒ
图 ｌ 带 转矩 内环磁 链 闭环 的 矢量 控 制 结 构 图 转子磁链反馈信号包含 了转子磁链的大小
和位置 ， 转子磁链的观测模型主要有二种目： （） １在两相静止坐标 系的模型。 定子电压和 电流由传感 器测得后 ， 经过 ３／ｓ变换 ， ｓ ２ 根据 异
得 到的 、 以及零轴 电流 ｉ＝ ｏ变换到定子三 相坐标系上 ， 得到定子电流给定信号 、 。 、 Ｃ ｒ ｎ ｅ ａ０ 模块利用 自定义封装 ， ｕｒ ｔＲ １ ｅ ｒ 实 现滞环调节 ， 内部结构如 图 ４ 使用 时只需 指 其 ， 定滞环环宽 ，滞 环宽度 的大小影响开关 器件 的 开关频率 ， 环宽越小 ， 开关频率 越高 ， 电流控 且 制精度越高 ， 反之亦然 。 、 ４仿真结果 与分析 仿真采用固定步长的 ｏｅ 仿 真算法 ， ｄ３ 为保 证精度 ， 限制最 大步长取 ｌ －。 ｅ ５ ． 电机 空载启 动，启动过程充 分利用 电机 的 过载能力 ，以最大加速度加速 ， 启动时 间只需 ０ ｓ快速性好 ， 图 ５ 其 中虚线为转 速给定 ， ．， １ 如 ， 实线为实际转速 。 启动进入稳态后 ， １ ｓ 在 ． 时刻 加 ７ ％额定 ５ ５ 图 ３ 调 节 器 的 内部 结 构 负载 ， 转速稍微有 降落 ， 但是能跟随 给定值 ， 系 Ｔ ａ ｓｏ ｍａ ｉ ｎ ｑ ｔ ａｃ模 块 将 上 一级 统呈现良好 的抗扰性。在 ２ 时刻进行减速 ｒ ｎ ｆ ｒ ｔｏ ｄ ０ ｏ ｂ ＿ ｓ
按转子磁链定向矢量的智能控制_沈翠凤-北京科技大学报
零分为正零 (P0) 和负零 (N0), 其余六个与上面相 同. 隶属函数采用预先设定方法得到, 而对于规则 dTe 库的确定, 规则选用 “if ∆Te and − then u” 的方 dt 法获得.
2.2
转速调节器和磁链调节器参数设置的原则 转速调节器和磁链调节器采用智能控制方法,
图2
Fig.2 control system
交流感应电动机以其结构简单、 维修便捷等优 点得到了广泛应用. 由于交流电动机是一个多变 量、强耦合和非线性系统, 在控制上比直流电机复 杂. 一些学者按转子磁链定向的矢量控制技术给出 了交流电动机控制的新方法, 但许多文献在按转子 磁链定向控制调速系统中只给了常规 PI 调节器, 并 没有充分利用微机控制的特点和优良性 [1−5] . 本文 是在按转子磁链定向矢量控制的基础上, 根据不同 的控制规律, 采用智能控制和模糊控制相结合的方 法, 对按转子磁链定向的矢量控制进行了研究, 充分 利用智能控制和模糊控制的特点来进行调节器的设 计. 仿真和实验结果表明, 该控制方案有较高的动、 静态性能.
结构如图 2 所示, 现以转子磁链调节器为例说明调 节过程. ∆Ψ 为转子磁链偏差, ∆Ψ dt 为磁链偏差 dΨ 的积分, − 为实际磁链变化率的负值, 按照专家 dt dΨ 系统的方法, 根据 ∆Ψ 、 ∆Ψ dt 和 − 确定调整 dt 规则和调整强度, 使智能型 PI 调节器参数随着偏 差的变化而有选择性的变化. 当偏差比较大时, 停 止积分, 增大比例系数, 使得系统以最大能力消除 偏差； 当偏差较小时, 投入积分, 调整比例系数和积 分系数, 使系统以最佳过程达到稳态. 其调整规则 确定如下：
(4)
以抑制磁链的影响, 它的实际作用是改造了被控对 象, 提高了系统快速响应性. 故设计采用模糊控制, 首选确定数据库的设计, 转矩调节器的输入变量为 dTe ∆Te 和磁链变化率 − , 它们的标准论域均为 [−6, dt +6]. 转换系数 ke 由允许偏差决定, 因此取 ke = 0.1, dTe kc 由允许的 − 决定, 这里取 92, ku 决定了被控 dt 过程静态放大倍数, 初步确定 ke = ku . 模糊变量的确定, 由于标准论域值 n=6, 所以
矢量控制对电机的精确定位和速度控制
矢量控制对电机的精确定位和速度控制电机的精确定位和速度控制在现代工业中扮演着重要角色。
矢量控制技术作为一种先进的电机控制策略，为电机系统提供了更高的精确度和控制性能。
本文将介绍矢量控制对电机的精确定位和速度控制的原理和应用。
一、矢量控制的基本原理矢量控制是通过改变电机的定子电流和转子磁链方向来实现对电机的精确定位和速度控制的方法。
其基本原理可以简单描述为以下几个步骤：1. 磁链定向矢量控制首先通过改变电机的定子电流，来使定子磁场的方向与转子磁场的方向相一致。
通过磁链定向，可以实现对电机磁场的精确控制。
2. 转子定向在定子磁链方向固定的基础上，矢量控制通过改变转子磁场的方向，即改变转子电流的相位和幅值，来实现对电机转子位置的控制。
转子定向是矢量控制中的关键步骤之一，通过定子和转子磁场的相互作用，可以实现电机的精确定位。
3. 相电压控制矢量控制在实际应用中，通常采用相电压控制的方式来控制电机的转矩和速度。
相电压控制通过改变电机的相电压大小和相位来控制电机的输出转矩和速度。
相电压控制可以根据实际需求实现电机的精确控制。
二、矢量控制的应用领域矢量控制技术已广泛应用于各个领域的电机控制中，包括工业生产、交通运输、家用电器等。
以下是矢量控制在几个常见应用领域的具体应用案例：1. 工业生产中的应用在工业生产中，电机的精确定位和速度控制对于提高生产效率和产品质量至关重要。
矢量控制技术可以应用于各种工业电机的控制中，例如机床、风机、泵等。
通过矢量控制，可以实现电机的精确位置控制和稳定速度调节，提高生产线的自动化水平和生产效率。
2. 交通运输中的应用交通运输领域需要对车辆的电机进行精确定位和速度控制，以提供稳定的动力输出和优化的能量利用。
矢量控制技术可以用于电动汽车、电动摩托车等交通工具的电机控制中，通过精确定位和速度控制，可以提高车辆的操控性能和节能效果。
3. 家用电器中的应用家用电器领域对电机的控制要求越来越高，要求电机能够提供稳定的转矩和精确的转速。
电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt,按转子磁链定向的矢量控制系统
的影响，两个子系统仍旧是耦合着的。
电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
8
带除法环节的解耦矢量控制系统 （采用电流控制变频器）
r AR
ASR
Lr n p Lm
ism
i
A
iA
r
异步电机
i
CB 2r /3s
电流 控制
iB
矢量
÷
电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
4
按转子磁链定向后的系统模型
代入转矩方程式和状态方程式，并 用m，t替代d，q，即得
Te
n p Lm Lr
ist r
d r
dt
1 Tr
r
Lm Tr
ism
0
(1
) r
Lm Tr
ist
电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
5
矢量控制方程
1
i1
im1
等效直流
3/2 iβ1 VR
电机模型
异步电动机 it1
反馈信号
这样的矢量控制交流变压变频调速系统在静、 动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。
电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
3
6.7.2按转子磁链定向
（Field Orientation）
rd rm r rq rt 0
14
• 在两相静止坐标系上的转子磁链模型
is
Lm
+
1
r
-
Tr p+1
Tr
isβ
Lm
+
1
电机矢量控制按转子磁链定向的参数辨识方法
０ 引言
向角 都是 参加 运算 的数值 量 ， 但是 在实 际 中这两个 量都 是
【（ （ ）０２ ＿９） ＿－ １ 寺‘
（ ４ ）
很难 测量 的 ，所 以存矢 量控 制系 统 中采用 检测 交流 电机 的定 子 电压 、 电流 及转速 等容 易得 到 的物理 量 ，利用 转子 状态 观测 器 来计 算转 子磁 链模 和空 间位 置 。但是 状态 观测 器估 计 的方法 需 要得 到 己知 电机 的多项 参数 ，估 计需假 设状 态 的初 始条 件 ，估
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电机 矢 量 控 制按 转 子 磁 链 定 向的参 数 辨 识 方 法
王 帅 ，韩 兵
摘
～ 一
建 立 了新 的 电机 旋 转 变 换 参 数模 型 。由 于这 个 模 型 包含 了磁 链 定 向的 参 数 信 息 ， 用 该模 型 进行 参 数辨 识 过计 算可 以得 到 固 定 的磁 利 通
Ｍ ｉｒ ｃ ｍ ｐｕｔｒＡｐ ｉ ａ ｉ ｓ ｏ．８ Ｎ ．，０２ ｃｏ ｏ ｅ ｐｌｃ ｔ ｎ Ｖ １ ， ｏ ２ １ ｏ ２ ２
—
—
技术 交流
微 型 电脑 应 用
２１ 年第 ２ ０２ ８卷 第 ２ 期
一
文 章 编 号 ： １ ０ ．５ Ｘ（０２２０ ６ —３ ０ ７７ ７ ２ １ ）．０ ２０
计误 差较 大存 在 确 定 性 。为 了得到 矢量控 制 系统 按转 子磁链 定 向的方法 ，可 以考 虑 采用 参数 辨识 ，并根 据 同步 旋转变 换 实
现 磁链 定 向 。
Ｌ Ｊ 圭： ｄｏｉ ｔ－ ｌ Ｌ ｌ Ｊ Ｌ ｌ
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通俗地解释转子磁链和矢量控制
6通过霍尔元件检测三相定子电流以转子磁场与a相轴线之间的偏差角度作为算子相当于观察者与转子磁场同步旋转通过坐标变换分解出定子旋转磁场中与转子磁极对齐的分量直轴电流id产生转矩的分量交轴电流iq
通俗地解释转子磁链和矢量控制
关于矢量控制，通俗理解是： 1. 先把电机想像成2块飞速旋转磁铁，定子磁铁和转子磁铁。进一步可以引申为定子磁场和转子磁场。 2. 电机的电磁转矩与定子磁场强度、转子磁场强度、2块磁铁之间的夹角的正弦成正比。关于这一点不难理解，两块磁铁对齐的时候（0 度，sin0=0;）,不存在电磁转矩；两块磁铁相差90度的时候（sin90=1;）,电磁转矩达到顶峰； 3. 接下来控制的目标就是： 1）稳定其中的一个旋转磁场的强度（恒定磁场）； 2）控制磁铁之间角度为90度（磁场定向FOC）； 3）控制另一个磁场（受控磁场）的强度以达到控制电磁转矩大小（力矩控制）。 4. 关于坐标变换的物理意义（以同步电机为例）： 1）在电机不失步的情况下，可以认为两个磁极之间相对静止，最多在夹角0~90度之间移动。 2）既然交流电产生的是一个旋转磁场，那么 自然可以把它想像成一个直流电产生的恒磁场，只不过这个恒磁场处于旋转当中。 3）如果恒磁场对应的直流电流产生的磁场强度，与对应交流电产生的磁场强度相等，就可以认为两者等同。 4）坐标变换基于以上认知，首先认为观察者站在恒定定磁场上并随之运转，观察被控磁场的直流电线圈电流及两个磁场之间的夹角。 5）实际的坐标变化计算出的结果有两个，直轴电流Id和交轴电流Iq。通过Id和Iq可以算出两者的矢量和（总电流），及两个磁场之间的夹 角。 6）直轴电流Id是不出力的，交轴电流Iq是产生电磁转矩关键因素。 5. 对于交流同步隐极电动机： 1）其转子磁场是恒定的。 2）转子的当前磁极位置用旋转编码器实时检测。 3）定子磁极（旋转磁场）的位置从A相轴线为起点，由变频器所发的正弦波来决定。 4）实际上先有定子磁场的旋转，然后才有转子磁场试图与之对齐而产生的跟随。 5）计算出转子磁场与A相轴线之间的偏差角度。 6）通过霍尔元件检测三相定子电流，以转子磁场与A相轴线之间的偏差角度作为算子（相当于观察者与转子磁场同步旋转），通过坐标变 换分解出定子旋转磁场中与转子磁极对齐的分量（直轴电流Id）,产生转矩的分量（交轴电流Iq）。 7）定子电流所产生旋转磁场与观察者基本同步，最多在夹角0~90度之间移动。移动量是多少，会体现在直轴电流Id、交轴电流Iq的数值对 比上。 8）驱动器通过前面的速度环的输出产生电流环的给定，通过第6）条引入电流环的反馈Iq，通过PI控制产生Iq输出。 9）设定Id=0。这一点不难理解，使两个磁极对齐的电流我们是不需要的。通过这一点，我们实现了磁场定向FOC（控制磁铁之间角度为90 度）。 10）计算出了Iq, Id=0。引入偏差角度算子通过坐标反变换变换产生了三相电流的输出。 11） 当Iq>0, 定子旋转磁场对转子磁场的超前90 度，电磁转矩依靠两个磁场之间异性相吸的原理来产生，这时候电磁转矩起到加速的作用。 12）当Iq<0, 定子旋转磁场对转子磁场的仍然超前90度，但是定子磁场的N、S极调换了一下，电磁转矩依靠两个磁场之间同性相排斥的原 理来产生，这时候电磁转矩起到减速制动的作用。 13）从本质上讲，我们是依靠控制定子旋转磁场对转子磁场的超前角度及该磁场的强度来实现矢量控制的。
矢量控制
转子磁链定向矢量控制策略转子磁场定向的矢量控制方式目前应用较普遍。
将转子磁链的方向定义为m 轴的方向，垂直于m 轴的方向定义为t 轴方向。
这时，将以转子磁场进行定向时的m 轴也称为d 轴，t 轴称为q 轴。
在异步电机运行过程中假如保持励磁电流恒定，则输出的转矩仅与转矩电流成正比。
它的优点是解耦了磁链与转矩，使得控制上较为接近于直流电机的控制，实现了人们最初的设想。
矢量控制的磁链取得方法有间接或直接，也称间接磁场定向和直接磁场定向，它们的区别在于：①间接磁场定向间接磁场定向的矢量控制是根据异步电机的数学模型，及各个坐标系下的电机方程，通过计算得到其固有关系式，引入电机参数进行计算，估计磁链的幅值与相角，其缺点是受电机参数的准确性影响较大，且在电机运行过程中，电机参数发生变化需要进行相应的调整，其优点是不需要受到特殊硬件检测设备的制约，节约成本，提高应用性。
②直接磁场定向直接磁场定向的矢量控制是运用直接方式，获取磁链的位置、幅值，需安装磁链传感器，而在一些场合，安装磁链传感器很难做到。
随着DSP 不断更新升级，使在较短时间内完成运算估算磁链已越来越可行，因此直接磁链观测器越来越多地受到人们重视。
其缺点是对仪器的精度要求很高，优点是基本不受转子时间常数影响。
如果观测的精度足够高，那么进行矢量控制的准确度就会极为简便。
1.三相异步电动机动态数学模型在以转子磁场定向的同步旋转坐标系dq 轴下，异步电动机的动态数学模型为 （1） 电压方程为sd sd s s e sm e m sq sq e s s s e m m rd rd m s m r r s rq rq s m m s r r r u i R L p L L p L u i L R L p L L p u i L p L R L p L u i L L p L R ωωωωωωωω+--⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥+⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥-+-⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦(1-1) 式中，u sd 、u sq 、u rd 、u rq 、i sd 、i sq 、i rd 、i rq 分别为定子电压、转子电压、定子电流、转子电流、在dq 轴上的分量；ωs 为转差角速度，即ωs =ωe -ωr ；ωe 为同步角速度；ωr 为转子角速度。
交流调速系统第2章
rR sL 2 rL sL R 2 rrL 2 m is t 1 ism u L sst
a
（8-7） 16
由于，状态方程中的式（8-5）蜕化为代 数方程，整理后得转差公式
1
s
Lmist
Trr
这使状态方程降低了一阶。
（8-8）
a
17
由式（8-4）可得
Trprr Lm ism
r TrLpm1ism ism TrLpm1r
a
12
按转子磁链定向
现在d轴是沿着转子总磁链矢量的方向， 并称之为 M（Magnetization）轴，而 q 轴 再逆时针转90°，即垂直于转子总磁链矢量， 称之为 T（Torque）轴。
这样的两相同步旋转坐标系就具体规定 为 M，T 坐标系，即按转子磁链定向 （Field Orientation）的坐标系。
C三相电压，输出为转速 ，是一台异步
电机。从内部看，经过3/2变换和同步旋转
变换，变成一台由 im 和 it 输入，由 输出
的直流电机。
a
5
• 异步电机的坐标变换结构图
A B C
iA iB iC
i 3/2 i
it VR im
等效直流 电动机模型
异步电动机
图6-52 异步电动机的坐标变换结构图 3/2——三相/两相变换; VR——同步旋转变换;
a
19
式（8-9）或（8-10）、（8-8）和（8-2）构成 矢量控制基本方程式，按照这些关系可将异步电 机的数学模型绘成图6-54中的形式，图中前述的
等效直流电机模型（见图6-52）被分解成 和 r
两个子系统。可以看出，虽然通过矢量变换，将
定子电流解耦成 ism 和 ist 两个分量，但是，从 和 r 两个子系统来看，由于Te同时受到 ist 和 r
《电力拖动与自动控制系统》考试卷
扬州大学试题纸( 2021－2022学年 第 二 学期 )电能 学院 电气19 年级 课程 电力拖动与自动控制系统 (A)卷一、选择题（1分×10，合计10分）（ ）1．系统的静态速降N n ∆一定时，静差率S 越小，则 。
A ．调速范围D 越小B ．额定转速N n 越大C ．调速范围D 越大 D ．额定转速N n 越大（ ）2．速度单闭环系统中，不能抑制 的扰动。
A ．调节器放大倍数B ．电网电压波动C ．负载D ．测速机励磁电流（ ）3.采用PI 调节的调速系统中，如果积分限幅的限幅值选得偏大，则 。
A ．会出现稳态误差B ．系统会出现不稳定C ．抗扰动性能变差D ．阶跃响应的超调量会增加（ ）4.三相异步电动机的转向改变可通过下面 方法获得。
A ．降低电压B ．定子串电阻C ．转子串级D ．改变相序（ ）5.在设计转速外环时，电流内环的传递函数可以看作 。
A. I 型系统B.II 型系统C.惯性环节D.积分环节（ ）6．在转子磁链定向的异步电机矢量控制系统中，0rq d dtψ=是因为 。
A ．0rq ψ=B ．人为设定为0C ．rd r ψψ=要求恒定D ．dq 变换的必然要求（ ）7．关于三相SPWM 注入三次谐波后，下列说法正确的是 。
A.线电压中含有三次谐波B. 相电压中含有三次谐波C.线电压含有三次谐波，相电压中没有三次谐波D. 线电压、相电压中都没有三次谐波（ ）8．某直流调速系统电动机额定转速n N =1430r/min ，额定速降Δn N =115r/min ，当要求静差率s ≤30%时，允许的调速范围是 。
A ．5.1B ．5.2C ．5.3D ．5.4（ ）9．SPWM 技术中，载波是频率比期望波高得多的A ．正弦波B ．方波C ．等腰三角波D ．锯齿波（ ）10. 下式为异步电机在二相静止坐标系下电压平衡方程式，假设电机已经稳定运行，则式中r i β稳定后的角频率 。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
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(6-62)
4
计算转子磁链的电流模型
图6-29 在αβ坐标系计算转子磁链的电流模型
5
计算转子磁链的电流模型
在mt坐标系上计算转子磁链的电流模型
41
6.6.7矢量控制系统的特点与 存在的问题
矢量控制系统存在的问题
（1） 转子磁链计算精度受易于变化的转子 电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向 的准确性。 （2） 需要进行矢量变换，系统结构复杂， 运算量大。
42
作业
P203 6-4 参考《电力电子和电力拖动控制系 统的MATLAB仿真》中的例7-3完 成异步电机的转差频率矢量控制仿 真。
40
6.6.7矢量控制系统的特点与 存在的问题
矢量控制系统的特点
（1）按转子磁链定向，实现了定子电流励 磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控 制。 （2）转子磁链系统的控制对象是稳定的惯 性环节，可以闭环控制，也可以开环控制。 （3）采用连续的PI控制，转矩与磁链变化 平稳，电流闭环控制可有效地限制起、制动 电流。
转速
转矩
26
定子磁链轨迹
27
启动时保持最大电流 转速到达给定值后电流下降为空载电 流 加载后电流电压迅速上升直至平衡 磁链呈螺旋增加，磁场平滑地建立 即使磁场开始建立阶段转矩也较平稳
28
6.6.6磁链开环转差型矢量控 制系统——间接定向
矢量控制系统中，转子磁链幅值和位置信
15
转矩闭环控制
图6-26 转矩闭环的矢量控制系统原理框图
16
带除法环节的矢量控制系统
图6-27 带除法环节的矢量控制系统结构图
17
转矩闭环控制
转速调节器的输出为转矩给定，除以转子磁
链，得到电流转矩分量给定，由于某种原因使 转子磁链减小时，通过除法环节可使电流转矩 分量给定增大，尽可能保持电磁转矩不变。
模型计算的方法。 利用容易测得的电压、电流或转速等信号， 借助于转子磁链模型，实时计算磁链的幅值 与空间位置。 在计算模型中，由于主要实测信号的不同， 又分为电流模型和电压模型两种。
3
计算转子磁链的电流模型
根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计
算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型。
在α
β 坐标系上计算转子磁链的电流模型
转速闭环控制能够通过调节电流转矩分量
来抑制转子磁链波动所引起的电磁转矩变化， 但这种调节只有当转速发生变化后才起作用。 为了改善动态性能，可以采用转矩控制方 式。 常用的转矩控制方式有两种：转矩闭环控 制和在转速调节器的输出增加除法环节。
13
转矩闭环控制
图6-25 转矩闭环的矢量控制系统结构图
3. 省略电流调节器，电流与电压的关系通 过下式计算 usm =Rsism 1 Lsist dist ust 1Lsism Rsist Ls dt
34
简化后的系统原理图
35
仿真模型
36
定、转子电流
37
转速、转矩
38
定、转子磁链
39
启动时保持最大电流 转速到达给定值后电流下降为空载电流 加载后电流电压迅速上升直至平衡 因为省略了磁链调节器，起动初期磁链 波动较大 因为省略了转矩调节器，转矩波动较大 因为省略了电流调节器，定子电流存在 较大波动
43
图6-32 磁链开环转差型矢量控制系统
30
6.6.6磁链开环转差型矢量控 制系统——间接定向
该系统的主要特点如下：
（1）用定子电流转矩分量和转子磁链计算 转差频率给定信号
Lm * i * st Tr r
* s
将转差频率给定信号加上实际转速，得到坐 标系的旋转角速度，经积分环节产生矢量变 换角。
31
6.6.6磁链开环转差型矢量控 制系统——间接定向
（ 2 ）定子电流励磁分量给定信号和转子磁 链给定信号之间的关系是靠式
Tr s 1 ism r Lm
建立的，比例微分环节在动态中获得强迫励 磁效应，从而克服实际磁通的滞后。
32
6.6.6磁链开环转差型矢量控 制系统——间接定向
磁链开环转差型矢量控制系统的磁场定向
(6-44)
9
计算转子磁链的电压模型
图6-31 计算转子磁链的电压模型
10
计算转子磁链的电压模型
电压模型包含纯积分项，积分的初始值和
累积误差都影响计算结果，在低速时，定子 电阻压降变化的影响也较大。
电压模型更适合于中、高速范围，而电流
模型能适应低速。有时为了提高准确度，把 两种模型结合起来。
电力拖动自动控制系统 —运动控制系统
第6章
基于动态模型的异 步电动机调速系统
1
6.6.5 转子磁链计算
按转子磁链定向的矢量控制系统的关键是
准确定向，也就是说需要获得转子磁链矢量 的空间位置。 在构成转子磁链反馈以及转矩控制时，转 子磁链幅值也是不可缺少的信息。
2
6.6.5 转子磁链计算
转子磁链的直接检测比较困难，多采用按
由磁链和电流转矩分量给定信号确定，没有 用磁链模型实际计算转子磁链及其相位，所 以属于间接的磁场定向。 矢量控制方程中包含电动机转子参数，定 向精度仍受参数变化的影响，磁链和电流转 矩分量给定值与实际值存在差异，将影响系 统的性能。
33
转差频率矢量控制仿真
系统的简化 1. 用下式代替转子磁链调节器 Tr s 1 ism r Lm 2. 转子磁链不变
11
6.6.4按转子磁链定向矢量控 制系统的转矩控制方式
当转子磁链发生波动时，将影响电磁转矩，
进而影响电动机转速。
转子磁链调节器力图使转子磁链恒定，而
转速调节器则调节电流的转矩分量，以抵消 转子磁链变化对电磁转矩的影响，最后达到 平衡。
12
6.6.4按转子磁链定向矢量控 制系统的转矩控制方式
8
计算转子磁链的电压模型
根据电压方程中感应电动势等于磁链变化
率的关系，取电动势的积分就可以得到磁链。
在α
β 坐标系上计算转子磁链的电压模型
r r
Lr [ (us Rs is )dt Lsis ] Lm Lr [ (us Rsis )dt Lsis ] Lm
14
转矩闭环控制
在转速调节器和电流转矩分量调节器间增设
了转矩调节器，当转子磁链发生波动时，通过 转矩调节器及时调整电流转矩分量给定值，以 抵消磁链变化的影响，尽可能不影响或少影响 电动机转速。 转子磁链扰动的作用点是包含在转矩环内的， 可以通过转矩反馈来抑制扰动。若没有转矩闭 环，就只能通过转速外环来抑制转子磁链扰动， 控制作用相对比较滞后。
Lm d r 1 r ism dt Tr Tr Lm 1 ist Tr r
6
计算转子磁链的电流模型
图6-30 在mt坐标系计算转子磁链的电流模型
7
计算转子磁链的电流不论转速高低时都能适 用。 受电动机参数变化的影响。电动机温升和频 率变化都会影响转子电阻，磁饱和程度将影响 电感。 这些影响都将导致磁链幅值与位置信号失真， 而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的 性能降低，这是电流模型的不足之处。
号均由磁链模型计算获得，受到电动机参数 变化的影响，造成控制的不准确性。 采用磁链开环的控制方式，无需转子磁链 幅值，但对于矢量变换而言，仍然需要转子 磁链的位置信号，转子磁链的计算仍然不可 避免。 利用给定值间接计算转子磁链的位置，可 简化系统结构，这种方法称为间接定向。
29
6.6.6磁链开环转差型矢量控 制系统——间接定向
用除法环节消去对象中固有的乘法环节，实
现了转矩与转子磁链的动态解耦。
18
转矩闭环控制
图6-28 带除法环节的矢量控制系统原理框图
19
带转矩内环的矢量控制仿真
带转矩内环的矢量控制结构
20
Simulink实现
21
转矩控制器
22
磁链观察-电流模型
23
坐标变换
24
电流跟随
25
定子电流