六轴机械手参数介绍
6轴机器人dh参数
6轴机器人dh参数（原创版）目录1.6 轴机器人概述2.DH 参数的含义及其作用3.6 轴机器人 DH 参数的具体内容4.DH 参数对 6 轴机器人性能的影响5.结论正文【6 轴机器人概述】6 轴机器人，顾名思义，是指具有六个旋转轴的机器人。
这种类型的机器人具有较高的自由度和灵活性，广泛应用于各种工业生产场景，如装配、搬运、焊接等。
其中，DH 参数是描述 6 轴机器人运动学特性的重要参数。
【DH 参数的含义及其作用】DH 参数（Denavit-Hartenberg 参数）是一种用于描述机器人运动学特性的参数。
通过 DH 参数，可以直观地反映出机器人各个关节的旋转角度以及对应的正运动学解。
在 6 轴机器人中，DH 参数用于描述每个关节的旋转角度和旋转轴之间的相对位置关系。
这些参数对于机器人的运动规划和控制至关重要，可以影响到机器人的运动精度、速度以及稳定性。
【6 轴机器人 DH 参数的具体内容】对于 6 轴机器人而言，DH 参数包括以下内容：1.第一个关节（基座关节）：旋转轴方向和旋转角度；2.第二个关节（肩关节）：旋转轴方向和旋转角度；3.第三个关节（上臂关节）：旋转轴方向和旋转角度；4.第四个关节（前臂关节）：旋转轴方向和旋转角度；5.第五个关节（手腕关节）：旋转轴方向和旋转角度；6.第六个关节（手指关节）：旋转轴方向和旋转角度。
【DH 参数对 6 轴机器人性能的影响】DH 参数对 6 轴机器人的性能有重要影响，主要体现在以下几个方面：1.运动精度：DH 参数的合理设置可以保证机器人在运动过程中的精度，提高生产效率和产品质量；2.运动速度：DH 参数的设定会影响到机器人的运动速度，合理的参数设置可以提高机器人的运动速度，缩短工作周期；3.稳定性：机器人在运动过程中，DH 参数的设置还会影响到机器人的稳定性，合理的参数设置可以提高机器人在运动过程中的稳定性，降低因运动不稳定导致的故障率。
【结论】综上所述，DH 参数对于 6 轴机器人的运动学特性具有重要意义。
工业6轴机器人的主要技术参数
工业6轴机器人的主要技术参数 x
工业六轴机器人技术参数
一、基本性能参数
1.机械结构
基座：铸铁结构
臂节：铝合金结构
轴系：钢制滚动轴承结构
2.动作幅度
有效工作范围： 1500mm
肩关节范围： -90°~90°
肘关节范围： -90°~90°
腰关节范围： -90°~90°
腿关节范围： -90°~90°
脚关节范围： -90°~90°
3.噪音
工作噪音等级：≤ 75dB(A)
4.容积
机身高度：1450mm
机身宽度：1700mm
机身长度：2050mm
5.负载能力
负载范围： 0~5kg
6.运行速度
静态旋转速度： 50°/s
动态旋转速度： 100°/s
7.安全防护
机器人工作区域有安全检测装置及警告系统
二、控制系统
1.控制器
采用英文用户界面，数字I/O接口，Ethercat通讯接口，可实现运动控制和状态监测。
2.控制软件
软件采用英文，兼容Windows XP/7/8/10系统，支持IEC 61131-3标准，可使用上位机对机器人进行参数调节、运动控制等。
3.安全系统
支持机器人运动时自动检测，有故障自动停机，有故障自动报警等功能。
六轴机器人操作手册
V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。
1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。
用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。
1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
6轴机器人基本知识
6轴机器人基本知识
六轴机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，它可以在三维空间内进行灵活的运动和操作。
下面是关于六轴机器人基本知识的介绍：
1. 自由度：六轴机器人具有六个自由度，分别是三个旋转自由度和三个平移自由度。
这意味着它可以在x、y、z三个方向上进行旋转和平移运动。
2. 关节：六轴机器人的运动是通过控制其六个关节的旋转来实现的。
每个关节都由电机驱动，可以通过控制电机的转动角度来控制机器人的运动。
3. 动力学：六轴机器人的动力学研究是研究机器人在外界力和力矩作用下的运动和力学特性。
通过对机器人的动力学建模，可以预测机器人的运动轨迹和受力情况。
4. 传感器：六轴机器人通常配备了各种传感器，如位置传感器、力传感器和视觉传感器等，用于感知外界环境和处理机器人操作时的信息。
5. 控制系统：六轴机器人的运动是通过控制电机和驱动器来实现的。
控制系统通常由一个计算机和相应的控制算法组成，可以根据输入的指令和感知的信息控制机器人的运动和操作。
6. 应用领域：六轴机器人广泛应用于制造业、物流业、医疗领域和科研实验等各个领域。
它们可以执行各种任务，如装配、
搬运、焊接、喷涂等，为人们提供便利和效率。
以上是关于六轴机器人基本知识的介绍，希望对您有所帮助。
六轴数控机械臂说明
六轴数控机械臂（机械臂本体）说明
各轴尺寸
各轴名称：
六轴主要参数：
腰部：可旋转360°+ ，57步进电机（4线2项），减速比（1：250）大臂：57步进电机（4线2项），减速比（1：250）
小臂：57步进电机（4线2项），减速比（1：250）
小臂旋转：可旋转+-180度，42步进电机（4线2项），减速比（1:6.25）腕部：可旋转+-110度，42步进电机（4线2项），减速比（1:6.25）
爪部：可旋转360°+ ，42步进电机（4线2项），减速比（1:2.5）
步进电机说明：
57步进电机参数：
型号：57BYGH56两项混合式步进电机
最大驱动电流：2.8A 驱动电压：24V引线数：4 步距角：1.8度
表面温度：80℃MAX(额定电流下)
最大静力矩：1.2N.M相电阻：0.9Ω
42步进电机参数：
型号：42BYGH47-401A两项混合式步进电机
最大驱动电流：1.5A 驱动电压：24V引线数：4 步距角：1.8度
表面温度：80℃MAX(额定电流下)
最大静力矩：0.55N.M相电阻：1.6Ω
底座安装孔参数：
-----精心整理，希望对您有所帮助!。
6轴机器人dh参数
6轴机器人dh参数摘要：1.6轴机器人简介2.DH参数的概念与作用3.6轴机器人的DH参数设置4.实例分析：6轴机器人的DH参数应用5.调整DH参数的意义与建议正文：随着科技的不断发展，机器人技术在我国的应用越来越广泛，6轴机器人作为一种重要的工业自动化设备，已经成为众多企业的首选。
在6轴机器人的应用过程中，DH参数的设置是影响机器人性能的关键因素。
本文将为您详细介绍6轴机器人的DH参数，帮助您更好地理解和应用这一概念。
一、6轴机器人简介6轴机器人，又称六自由度机器人，具有6个关节，可以实现三维空间中的任意运动。
其结构主要包括基座、肩部、腰部、手臂、手腕和末端执行器。
6轴机器人具有广泛的应用领域，如搬运、装配、焊接、切割等。
二、DH参数的概念与作用DH（Denavit-Hartenberg）参数是描述6轴机器人关节间运动关系的四个参数，包括关节变量、旋转轴、偏置和距离。
DH参数在机器人运动学中具有重要作用，它们决定了机器人的运动范围、速度和加速度等性能指标。
三、6轴机器人的DH参数设置在设置6轴机器人的DH参数时，需要考虑以下几个方面：1.关节变量：确定每个关节的旋转角度范围，以便在编程时确保机器人能够完成所需动作。
2.旋转轴：确定每个关节的旋转轴，以便机器人能够按照预定的轨迹运动。
3.偏置：设置关节的初始位置，以便在机器人的运动过程中能够顺利地完成插值和补偿。
4.距离：确定相邻关节之间的距离，以便保证机器人运动过程中的稳定性。
四、实例分析：6轴机器人的DH参数应用以下以一个实例来说明如何利用DH参数调整6轴机器人的性能：假设我们有一个6轴机器人，其DH参数如下：关节1：旋转角度范围为90°，旋转轴为X轴，偏置为0，距离为100mm。
关节2：旋转角度范围为180°，旋转轴为Y轴，偏置为0，距离为200mm。
……关节6：旋转角度范围为90°，旋转轴为Z轴，偏置为0，距离为100mm。
六轴数控机械臂说明
六轴数控机械臂（机械臂本体）说明
各轴尺寸
各轴名称：
六轴主要参数：
腰部：可旋转360°+ ，57步进电机（4线2项），减速比（1：250）
大臂：57步进电机（4线2项），减速比（1：250）
小臂：57步进电机（4线2项），减速比（1：250）
小臂旋转：可旋转+-180度，42步进电机（4线2项），减速比（1:6.25）腕部：可旋转+-110度，42步进电机（4线2项），减速比（1:6.25）
爪部：可旋转360°+ ，42步进电机（4线2项），减速比（1:2.5）
步进电机说明：
57步进电机参数：
型号：57BYGH56两项混合式步进电机
最大驱动电流：2.8A 驱动电压：24V 引线数：4 步距角：1.8度表面温度：80℃MAX(额定电流下)
最大静力矩： 1.2N.M 相电阻：0.9Ω
42步进电机参数：
型号：42BYGH47-401A 两项混合式步进电机
最大驱动电流：1.5A 驱动电压：24V 引线数：4 步距角：1.8度表面温度：80℃MAX(额定电流下)
最大静力矩： 0.55N.M 相电阻：1.6Ω
底座安装孔参数：
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6轴机器人dh参数
6轴机器人dh参数DH参数（Denavit-Hartenberg parameters）是描述机器人关节间相对位置和运动关系的一种常用的标准化方法。
它是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的，用于描述六轴机器人的关节坐标系之间的转换关系。
DH参数方法已经成为机器人学中的一种基本工具，被广泛应用于机器人的运动学和动力学建模以及控制算法的设计等方面。
首先，根据机器人的构型和动作要求，我们需要确定机器人的坐标系。
六轴机器人通常采用一种串接的关节结构，每个关节都有一个独立的坐标系。
其中，第一个坐标系通常与机器人的基座相对应，而最后一个坐标系与机器人的执行器相对应。
每个关节坐标系的原点和坐标轴选取需要符合以下规则：原点选择在关节转动轴上，在机器人执行器质心附近且尽可能靠近，坐标轴是相互垂直的右手系。
其次，我们需要介绍DH参数的四个主要参数：连杆长度a，连杆的转动角度α，连杆的长度d以及连杆的转动角度θ。
参数a表示相邻两个关节轴之间的距离，参数α表示绕z轴的转动角度，参数d表示相邻两个关节轴沿z轴的距离，参数θ表示绕z轴的转动角度。
通过这四个参数的不断累积，我们可以描述机器人各个关节坐标系之间的转换关系。
需要注意的是，各个参数之间存在着多种组合方式。
在选择DH参数时，需要根据机器人的构型和运动要求进行合理的选择，以达到最佳的运动性能和控制效果。
DH参数法在机器人的运动学和动力学建模中发挥了重要作用。
通过建立各个关节坐标系之间的转换关系，可以推导出机器人的正运动学、逆运动学和雅可比矩阵等重要的运动学公式。
同时，DH参数法也为机器人的运动控制提供了有力的工具。
通过对DH参数的调整和优化，可以实现对机器人的精确控制和轨迹规划。
总的来说，DH参数是描述六轴机器人关节间相对位置和运动关系的一种重要方法。
它的合理选择和应用可以为机器人的运动学、动力学建模以及控制算法的设计提供有力的支持。
通过DH参数的研究和应用，我们可以更好地理解和掌握六轴机器人的运动规律，为机器人的应用和发展开辟新的可能性。
六轴机械手参数介绍
鑫台铭制 2015.9.21
1、六轴机械手简介 六轴机械手（以下简称六轴机器人）: 六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活 性。六轴机械手是多关节、多自由度的机 器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技 术较高的工业机器人，应用面也最广泛。
2、六轴机械手特点
基本描述： 一款结构紧凑、全密封性的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对值 式伺服电机驱动，在同类产品中具有一定的优势。
4、六轴机械手自动化应用指南 在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术 并得以应用，其实没有有些人想象的那么 复杂、危险与高成本，反而是非常简易而 安全的，同时也可能获得经济优势。 1、生产安全性： 2、生产简易性： 3、低成本生产优势：
5、六轴机械手参数图
6、六轴机械手的应用I
7、六轴机械手的应用II
3、六轴机械手与四轴机械手比较 六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因 此有更多的“行动自由度”。 六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手 一样在水平面自由旋转，后两个关节能在 垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个 “手臂”，两个“腕”关节，这让它具有 人类的手臂和手腕类似的能力。 六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿 起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角 度放入产品里。它们还可以执行许多由熟 练工人才能完成的操作。
特点：
1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而 缩短了循环周期的时间，提高生产效率。 2、精度高：此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程 中不断重复定位，保证精度。 3、密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封 性有很高要求的恶劣环境中使用。 4、外形小巧 相对负载大：机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边 设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
标准六轴机器人参数
标准六轴机器人参数标准六轴机器人是一种自动化设备，广泛应用于工业生产领域。
它具有高精度、高效率和灵活性的特点，能够完成各种复杂的操作任务。
六轴机器人的参数对其性能和应用具有重要影响，因此我们需要了解这些参数以更好地使用和运行它。
本文将对标准六轴机器人的参数进行详细介绍，旨在帮助用户更好地了解和选择适合自己需求的机器人。
第一，我们来介绍六轴机器人的负载能力。
负载能力是指机器人能承受的最大工作负载，通常以千克为单位。
六轴机器人的负载能力不同，一般在5kg到50kg之间，用户可以根据实际需求选择合适的负载能力。
还需考虑机器人的臂长以及工作范围，以确保能够完成所需任务。
六轴机器人的工作速度也是一个重要参数。
工作速度通常以毫米/秒为单位，它决定了机器人在工作时的移动速度。
工作速度高低直接影响到生产效率，因此用户需要根据实际需要选择合适的工作速度。
我们来看一下六轴机器人的重复定位精度。
重复定位精度是指在多次执行相同任务时，机器人末端执行器返回原始位置的精度，通常以毫米为单位。
重复定位精度越高，机器人的稳定性和可靠性就越好，这对于需要进行精细加工或者精密装配的工作尤为重要。
六轴机器人的控制系统也是需要注意的参数之一。
控制系统一般包括控制器、编程软件和人机界面等，不同的控制系统具有不同的功能和特点，用户可以根据实际需要选择适合自己的控制系统。
六轴机器人的安全性能也是需要重点考虑的参数之一。
安全性能包括防碰撞装置、急停系统、安全门等，这些设备可以有效保护操作人员和设备的安全，降低事故的发生概率。
我们还需考虑六轴机器人的功耗和能源消耗情况。
功耗一般以千瓦为单位，而能源消耗则取决于机器人的使用频率和工作时长。
用户需要充分考虑这些因素，以确定机器人的使用成本及环境影响。
在选择六轴机器人时，用户需要根据具体的生产需求和预算考虑以上参数，以选择最适合自己的机器人。
还需注意与厂家进行充分沟通，了解更多机器人的技术参数和功能特点，以便做出更准确的选择。
ABB六轴工业机器人IRB120技术参数
250°/s 250°/s 250°/s 320°/s 320°/s 420°/s
1 kg拾料节拍
25×300×25 mm
0.58 s
TCP最大速度 TCP最大加速度
6.2 m/s 28 m/s2
加速时间0-1 m/s
0.07 s
电气连接
电源电压
200-600 V，50/60 Hz
额定功率
变压器额定功率 3.0 kVA
易于集成 IRB 120仅重25kg，出色的便携性与集成性，使其成为同 类产品中的佼佼者。该机器人的安装角度不受任何限制。 机身表面光洁，便于清洗；空气管线与用户信号线缆从底 脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。
IRC5紧凑型控制器：小型机器人的最佳“拍档” ABB新推出的这款紧凑型控制器高度浓缩了IRC5的顶尖功 能，将以往大型设备“专享”的精度与运动控制引入了更 广阔的应用空间。
机器人技术
IRB 120 工业机器人 ABB最小机器人——紧凑柔性生产的理想之选
IRB 120是ABB新型第四代机器人家族的最新 成员，也是迄今为止ABB制造的最小机器人。 IRB 120具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制 精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应 用的理想选择。
紧凑轻量 作为ABB目前最小的机器人，IRB 120在紧凑空间内凝聚 了ABB产品系列的全部功能与技术。其重量减至仅25kg， 结构设计紧凑，几乎可安装在任何地方，比如工作站内 部，机械设备上方，或生产线上其他机器人的近旁。
580411580112982165165r580r16941kg03002502001501000500000000501001502015kg2kg25kg3kgl距离mr121轴1最小回转半径z距离m规格型号irb120306特性集成信号源集成气源重复定位精度机器人安装防护等级控制器运动轴运动轴1旋转轴2手臂轴3手臂轴4手腕轴5弯曲轴6翻转性能1kg拾料节拍2530025mmtcp最大速度tcp最大加速度加速时间01ms电气连接电源电压额定功率变压器额定功率功耗物理特性机器人底座尺寸机器人高度重量环境机械手环境温度
标准六轴机器人参数
标准六轴机器人参数一、轴数与自由度六轴机器人通常具有六个旋转轴，每个轴都可以独立控制，从而实现高精度的姿态调整和动作控制。
自由度是指机器人在三维空间中的活动能力，六轴机器人的自由度通常较高，可以完成更加复杂的动作。
二、最大工作半径最大工作半径是指六轴机器人手臂伸展后的最大长度。
这一参数决定了机器人的作业范围，对于需要在大范围内进行操作的工业应用场景尤为重要。
三、负载能力负载能力是指六轴机器人手臂可以承受的最大负载，包括工具、夹具、材料等。
在设计机器人时，需要根据实际应用场景来确定负载能力，以确保机器人的稳定性和耐用性。
四、重复定位精度重复定位精度是指六轴机器人重复执行相同动作时的精度。
高精度的重复定位可以减少误差，提高生产效率和质量。
五、移动速度移动速度是指六轴机器人在空载时手臂末端在一定时间内移动的距离。
移动速度是衡量机器人性能的重要指标之一，对于需要快速生产或装配的应用场景尤为重要。
六、运动范围运动范围是指六轴机器人在三维空间中的活动范围。
这一参数决定了机器人的灵活性，对于需要在大范围内进行移动或操作的应用场景尤为重要。
七、控制器性能控制器是六轴机器人的核心部件之一，它负责机器人的运动控制和数据处理。
控制器性能包括处理速度、响应时间、数据传输速率等，这些都会影响机器人的整体性能。
八、防护等级防护等级是指六轴机器人对于水、尘、撞击等外部因素的防护能力。
对于需要在恶劣环境下工作的机器人来说，防护等级是一个重要的参数。
九、电源与信号接口电源与信号接口是指六轴机器人的电源接口和信号接口类型和规格。
这些接口应该符合国际标准，以确保与其他设备的兼容性和易用性。
十、安全性安全性是评估六轴机器人性能的重要指标之一。
应该考虑并评估机器人在操作过程中可能出现的风险，并采取相应的安全措施来确保操作人员和其他人员的安全。
这些措施可能包括防撞装置、紧急停止按钮、操作权限设置等。
工业六轴机械手参数
工业六轴机械手参数1.轴数：工业六轴机械手通常由六个旋转轴构成，分别为基座转动轴、肩部转动轴、肘部转动轴、腕部翻转轴、腕部转动轴和手部转动轴。
每个旋转轴都具有独立的运动控制，可以通过控制器精确控制机械手的姿态和位置。
2. 负载能力：工业六轴机械手的负载能力通常以kG（千克）为单位来表示。
不同型号的机械手负载能力有所不同，一般在5kg到500kg之间。
负载能力的大小直接关系到机械手的应用范围和工作效率。
3. 重复定位精度：工业六轴机械手的重复定位精度用来描述机械手在多次执行同一动作时，能够达到的精确程度。
它通常以毫米（mm）为单位来表示，一般在0.02mm到0.1mm之间。
4.工作范围：工业六轴机械手的工作范围指的是机械手能够达到的最大工作半径或工作空间。
工作范围的大小决定了机械手能够操作的物体大小和距离。
5.运动速度：工业六轴机械手的运动速度通常以度/秒或毫米/秒为单位来表示。
不同型号的机械手在运动速度上也有所不同，一般在200°/s到2000°/s之间。
6.控制系统：工业六轴机械手的控制系统是机械手的大脑，用来接收操作指令并控制机械手的运动。
控制系统通常包括控制器、编码器、传感器等组成，能够实现高精度、高速度的运动控制。
7.安全保护：工业六轴机械手通常配备有多重安全保护系统，以确保机械手在运行过程中的安全性。
这些安全保护系统包括紧急停止按钮、防碰撞传感器、安全光幕等，能够在意外情况下及时停止机械手的运动，保护操作人员的安全。
8.适用行业：工业六轴机械手广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工、医药制造等行业中的自动化生产线。
它可以完成各种任务，例如搬运、组装、焊接、喷涂等，提高了生产效率和质量。
总之，工业六轴机械手是一种功能强大的自动化设备，具有多轴运动控制、高精度、高速度等特点。
不同于传统的固定工作台和单一功能的机械设备，工业六轴机械手能够根据不同的需求和应用场景灵活运动，完成各种复杂的任务，为制造业的自动化生产线提供了重要的支持。
6轴机器人dh参数
6轴机器人DH参数介绍DH参数(Denavit-Hartenberg参数)是描述机器人关节间相对位置和姿态的一种常用方法。
在机器人学中，DH参数被广泛应用于描述机器人的运动学和动力学模型。
本文将详细介绍6轴机器人的DH参数及其应用。
什么是DH参数DH参数是由Jacques Denavit和Richard S. Hartenberg于1955年提出的，用于描述机器人关节间的相对运动。
它是一种参数化的方法，通过定义关节坐标系之间的转换矩阵来描述机器人的运动学模型。
DH参数可以简化机器人的运动学分析和控制，使得机器人的建模和仿真更加方便。
DH参数的定义在DH参数中，机器人的每个关节都有一个坐标系，关节间的转动通过旋转和平移来描述。
DH参数由四个参数组成：a、alpha、d和theta。
其中，a表示绕z轴的平移，alpha表示绕x轴的旋转，d表示沿z轴的平移，theta表示绕z轴的旋转。
6轴机器人的DH参数6轴机器人是一种常见的工业机器人，具有6个自由度。
下面将详细介绍6轴机器人的DH参数。
关节1•a1：关节1绕z轴平移的距离•alpha1：关节1绕x轴旋转的角度•d1：关节1沿z轴平移的距离•theta1：关节1绕z轴旋转的角度关节2•a2：关节2绕z轴平移的距离•alpha2：关节2绕x轴旋转的角度•d2：关节2沿z轴平移的距离•theta2：关节2绕z轴旋转的角度关节3•a3：关节3绕z轴平移的距离•alpha3：关节3绕x轴旋转的角度•d3：关节3沿z轴平移的距离•theta3：关节3绕z轴旋转的角度关节4•a4：关节4绕z轴平移的距离•alpha4：关节4绕x轴旋转的角度•d4：关节4沿z轴平移的距离•theta4：关节4绕z轴旋转的角度关节5•a5：关节5绕z轴平移的距离•alpha5：关节5绕x轴旋转的角度•d5：关节5沿z轴平移的距离•theta5：关节5绕z轴旋转的角度关节6•a6：关节6绕z轴平移的距离•alpha6：关节6绕x轴旋转的角度•d6：关节6沿z轴平移的距离•theta6：关节6绕z轴旋转的角度DH参数的应用DH参数在机器人学中有广泛的应用，包括机器人的运动学分析、轨迹规划、逆运动学求解等。
六轴机械手臂
现在很多现代化的工厂里面的生产线上都有机械臂，而相对与一些要加工的原件的空间的位置和姿态变化较多的就必须得靠多轴多关节的机械臂才能完成。
而目前的六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
常见的六轴关节的机械臂，是通过六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
六轴工业机器人一般有六个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。
六个关节合成实现末端的六自由度动作。
六轴工业机械臂的特点主要有以下几方面：1）可编程：六轴工业机械臂最大特点是柔性启动化，它可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。
2）拟人化：六轴工业机械臂结合机械臂与人的特点。
在六轴工业机械臂的结构设计让它具备了类似人的行走、腰转等部分功能；其传感器更是使其提高对周围环境的自适应能力。
3）通用性：一般六轴工业机械臂在执行不同的作业任务时比其他的专用型的工业机械臂具有更好的通用性。
4）机电一体化：六轴工业机械臂是机械学和微电子学的结合。
工业机械臂具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
六轴机械臂的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机械臂的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。
大正百恒智能多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手。
多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。
标准六轴机器人参数
标准六轴机器人参数标准六轴机器人是一种通用的工业机器人，它由六个关节驱动器组成，能够在六个自由度上进行运动，具备灵活的操作能力和精准的定位能力。
在现代工业生产中，标准六轴机器人已经成为不可或缺的自动化生产设备。
下面我们将详细介绍标准六轴机器人的参数。
我们将从机器人的载重能力入手。
标准六轴机器人通常能够承载较大的负载，其承载能力一般介于10kg至300kg之间，不同型号的机器人其载重能力会有所不同。
这种强大的承载能力使得标准六轴机器人能够适用于各种工业领域，如汽车制造、电子产品组装、金属加工等。
我们来谈谈标准六轴机器人的工作半径。
工作半径是指机器人末端执行器工作范围的最大半径。
标准六轴机器人的工作半径一般在800mm至3000mm之间，不同型号的机器人在工作范围方面也有所差异。
大工作半径使得标准六轴机器人能够覆盖更广泛的工作区域，提高生产效率，并且能够适应不同规模和尺寸的工业生产场景。
接着，我们将介绍标准六轴机器人的重复定位精度。
重复定位精度是指机器人在重复操作时能够准确回到预定位置的能力。
标准六轴机器人的重复定位精度一般在±0.02mm至±0.1mm之间，这种高精度的定位能力保证了机器人在生产过程中能够稳定地进行精密操作，提高了产品质量和生产效率。
我们还需了解标准六轴机器人的关节速度和末端速度。
关节速度指的是机器人各个关节的最大旋转速度，通常在1rad/s至3rad/s之间；末端速度指的是机器人末端执行器的最大线性速度，一般在1m/s至2m/s之间。
这两种速度参数决定了机器人在操作过程中的灵活性和响应速度，影响了机器人在不同工况下的表现和适用性。
我们将介绍标准六轴机器人的工作功率和控制系统。
工作功率是指机器人在正常工作状态下的功率消耗，通常在2kW至15kW之间；控制系统是指机器人的控制单元，负责指挥机器人的运动和操作。
不同的控制系统拥有不同的功能和性能，如联机编程、遥控操作、智能调度等，这对机器人的操作便捷性和生产管理都有重要的影响。
六轴工业机器人-Bonmet系列说明书
BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着,制造企业所承受的压力日益增大,既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。
许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。
引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT 、计数机等新兴技术的优势,相关人才也更容易在年轻一代中物色.优质稳定的产品与工艺降低生产成本高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班,而只负担有限的加班成本。
机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。
自动化系统的重复定位精度与一致性俱优,加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。
改善困难的工作条件与安全性在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。
工作人员从事高度重复性的操作,稍有不慎就会造成经济或质量损失等。
而实现自动化作业之后,工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升.恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题.提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量.自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报.制造商工业概况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低,致使制造商承受着越来越大的压力.此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战.在这种形势下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，科实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善,现在就加入高柔性的自动化时代吧！投资机器人的10大理由1、降低劳动力和运营成本；———-—-—--————————----—-——---—---——-————---—————--—-—--—-—-—---—---——————--——---——-——-—--—--—----——--——--—-----—-——-—-—-—-————---——2、提升产品质量与一致性；--——--—---——--—-—--————-—--—--—---—-—------—-—-——-——-———--———--—-——-—————-—---—--—---—--—-—---——-—-——-—----———--———----——--———---3、改善员工的工作环境；—————--——-——--——--——--——--—-—-——-—---—--—-——--—--—-—-———-——-—---——-————----————----—-——-—----———----—--—-—--——---———-———-—-—----—4、扩大产能;-----———--——-——---——--—---——----—-—-——-——————-----—-—--—---——-—-——-—-----—-——----—--——--——-——---—-—---—-—--—-—-—-—-———----—-—-———5、增强生产的柔性；—--—---—————-——-—-----—-----——--—--——-—-—————--—-----————-—--—--———-—---—----————-----—--————-——-—-——--—-------—--———-—--——--——--6、减少原料浪费，提高成品率;-———-——----——————----—-—-——---—-——----—-—-—--—--——-——————-——--—---—-—----—--—-—-—--—--——--—-—-—-———-—-—--—————----—---—--——-—-——-7、满足安全法规，改善生产安全条件；—--—---——-———-—--——---——-———-—————----—-——-—-—----—--—--—-—-—-—--———-—--————-——---—————-————---—--———--—-—-----—-—--——---—--—--——8、减少人员流动,缓解招聘技术工人的压力；—--——-———--——————-——-——-————--——--———--—----——------—-—-——----—----—--—-—————--——-———--—---—---—————----—-————--—---——--—————--——9、降低投资成本，提高生产效率；———-——--———------—--—--———-—--———--———-—----——----———--—-—-———-—----—--——---——-——--——————----—---—-—----—---—-———-—------—--—---- 10、节约宝贵的生产空间.工业机器人应用。
六自由度机器人腕部设计
机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。
机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。
本文的主要任务和要解决的问题，是设计一台六自由度的机器人，在已有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕部的传动系统，然后假设腕部末端的结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。
在确定电机和传动机构的基础上，对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计，并且对它们进行校核，确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。
并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。
需要全面理解机械原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的知识，并考虑其可靠性、实用性、经济性等性能。
本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定采用六自由度的关节型机器人结构方案;由于机器人结构复杂，构件繁多，需要用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课设只是设计了机器人的腕部结构;并采用CAD绘制了其装备和零件图，并对其中某些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求。
关键词:机器人腕部1绪论 (1)1.1机器人的组成 (2)1.1.1驱动装置 (2)1.1.2控制系统 (2)1.1.3执行机构 (2)1.2机器人分类 (4)1.2.1按用途分类 (4)1.2.2按控制形式分类 (4)1.2.3按驱动方式分类 (4)1.3腕部结构选形 (5)1.3.1单自由度手腕 (6)1.3.2两自由度手腕 (7)1.3.3三自由度手腕 (8)1.3.4装配机器人腕部结构选型 (9)1.4机器人设计 (11)2末端执行器 (12)2.1夹持器 (12)2. 2拟手指型执行器 (13)2. 3吸式执行器 (13)3腕部设计 (15)3.1手腕结构的选择 (15)3.2传动装置的运动和动力参数计算 (17)3.2.1选择电机 (17)3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计 (19)4锥齿轮设计 (23)4．1确定锥齿轮的主要技术参数 (23)4．2轮齿的受力分析和强度计算 (24)5.选择带轮和齿形带.............. .. (26)5.1带轮的选择 (26)5.2齿形带的设计 (28)总结 (31)参考文献 (32)1绪论机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造中的一个重要组成部分。
六轴机械手参数介绍
8、六轴机械手3D图
欢迎欣赏 谢谢
3、六轴机械手与四轴机械手比较 六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因 此有更多的“行动自由度”。 六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手 一样在水平面自由旋转，后两个关节能在 垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个 “手臂”，两个“腕”关节，这让它具有 人类的手臂和手腕类似的能力。 六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿 起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角 度放入产品里。它们还可以执行许多由熟 练工人才能完成的操作。
4、六轴机械手自动化应用指南 在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术 并得以应用，其实没有有些人想象的那么 复杂、危险与高成本，反而是非常简易而 安全的，同时也可能获得经济优势。 1、生产安全性： 2、生产简易性： 3、低成本生产优势：
5、六轴机械手参数轴机械手的应用II
2、六轴机械手特点
基本描述： 一款结构紧凑、全密封性的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对值 式伺服电机驱动，在同类产品中具有一定的优势。
特点：
1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而 缩短了循环周期的时间，提高生产效率。 2、精度高：此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程 中不断重复定位，保证精度。 3、密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封 性有很高要求的恶劣环境中使用。 4、外形小巧 相对负载大：机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边 设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
4六轴机械手自动化应用指南在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术并得以应用其实没有有些人想象的那么复杂危险与高成本反而是非常简易而安全的同时也可能获得经济优势
六轴机械手参数介绍
鑫台铭制 2015.9.21
6轴轻型工业机器人的组成
1.3 A(基座)用于机器人本体和底座连接的位置。 1.4 B(肩部)和C(肘部)之间以及肘部和手腕1之间
通过铝管连接。 1.5 腕部3与机器人操作工具(如抓手)相连。
2. 控制箱和示教器是机器人的主控部分。
2.1 通过控制箱，用户可以控制各个关节的运动来移动机 器人末端工具，完成对机器人的控制和安全检测。
2.2 示教器为用户提供了一个可视化的操作界面。用户可以通过示教器对机器人进行测试，编程和F真。 2.2.1 示教器采用12.1寸触摸屏，便于用户在线操作。 2.2.2 简单易操作。无需任何编程基础可对机器人达到操作。 2.2.3 设有急停装置(红色按钮)。可停止机器人运动。
THANKS
山东卡特智能机器人有限公司
21通过控制箱用户可以控制各个关节的运动来移动机器人末端工具完成对机器人的控制和安全检测
6轴轻型工业机器人
kate08
目录
01. 简介 02. 6轴轻型工业机器人(标配)组成
简介
. 机器人本体模仿人的手臂，共有6个关节，每个关节表示一个自由度。
6轴轻型工业机器人
1.1 A为基座，B是肩部，C为肘部，D、E、F为 手腕（腕部1、2、3）。
2.1.1 控制箱尺寸(长/宽/高)：400/300/255 mm,
2.1.2 内部采用三代因特尔i7处理器。配有2G DDR3内存 和32G固态硬盘。
2.1.3 提供多个IO接口（DI(4)、DO(8)、AI(4)、 AO(2)、 4~20mA(1)），以及多种通讯方式（RS-232、RS-485、 CAN-Bus、100M TCP/IP、 Modbus TCP）。
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5、六轴机械手参数图
6、六轴机械手的应用I
7、六轴机械手的应用II
8、六轴机械手3D图
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平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入产品 里。它们还可以执行许多由熟练工人才能完成的 操作。
4、六轴机械手自动化应用指南 在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术并得以 应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与 高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能 获得经济优势。
1、生产安全性：
2、生产简易性：
六轴机械手参数介绍
鑫台铭制 2015.9.21
六轴机械手（以1、下六简轴称机六械轴手机简器介人）:
六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。六 轴机械手是多关节、多自由度的机器人，动作多 ，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人 ，应用面也最广泛。
基本描述：
2、六轴机械手特点
一款结构紧凑、全密封性的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对值式伺服电 机驱动，在同类产品中具有一定的优势。
特点：
1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循 环周期的时间，提高生产效率。
2、精度高：此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重 复定位，保证精度。
3、密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高 要求的恶劣环境中使用。
4、外形小巧 相对负载大：机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干 扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
3、六轴机械手与四轴机械手比较 六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更 多的“行动自由度”。
六轴机械手的第一个关节能像四轴ห้องสมุดไป่ตู้械手一样
在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移 动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“ 腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的 能力。
六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水