基于三维可视化技术仿真叉车稳定性试验
慧鱼叉车实验报告
慧鱼叉车实验报告引言慧鱼叉车作为一种自动导航AGV（Automated Guided Vehicle），通过激光雷达、摄像头、路径规划等技术，实现对物品的搬运和仓储操作。
本实验旨在测试慧鱼叉车在不同实验条件下的导航和搬运性能，并评估其在实际应用中的可行性和稳定性。
实验设备本次实验使用的慧鱼叉车具备以下设备和配置：- 激光雷达传感器- 高清摄像头- 平衡车底盘- 多自由度机械臂- 嵌入式电控系统- SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实验目的本实验的主要目的如下：1. 验证慧鱼叉车的导航系统在不同环境下的准确性和稳定性；2. 测试慧鱼叉车的搬运能力和装载稳定性；3. 评估慧鱼叉车在实际仓储场景中的可行性和适用性。
实验步骤步骤一：系统初始化和路径规划设置1. 启动慧鱼叉车系统，并进行初始化操作；2. 设置起点和终点，规划导航路径。
步骤二：导航能力测试1. 将慧鱼叉车放置在不同地形和光照条件下的测试场地中；2. 观察慧鱼叉车在导航过程中是否能准确识别障碍物，保持安全的行进路径；3. 测试慧鱼叉车在不同地形上的导航能力，如平坦地面、斜坡、不同类型的地板等。
步骤三：搬运能力测试1. 设计一组不同形状、重量和尺寸的物品，用于测试慧鱼叉车的搬运能力；2. 将物品放置在仓库中的不同位置，并设置搬运任务；3. 观察慧鱼叉车在搬运过程中的稳定性和准确性；4. 记录慧鱼叉车搬运物品的时间、路径和成功率。
步骤四：系统评估1. 分析实验结果，评估慧鱼叉车的导航准确性、稳定性和搬运能力；2. 总结慧鱼叉车在不同实验条件下的表现，并提出优化建议；3. 探讨慧鱼叉车在实际仓储场景中的应用前景和挑战。
实验结果与分析根据实验步骤和设定的测试条件，我们获得了以下实验结果和分析：1. 导航能力测试结果：- 慧鱼叉车能够在不同环境和地形下准确识别障碍物，并规划合适的行进路径；- 在平坦地面上，慧鱼叉车的导航定位误差较小，能够稳定行驶；- 在斜坡和不同类型地板上，慧鱼叉车的导航能力稍有下降，误差略大。
基于虚拟样机技术的货叉式AGV稳定性研究与结构优化
基于虚拟样机技术的货叉式AGV稳定性研究与结构优化随着制造业产业升级,“工业4.0”、数字化车间将不仅仅停留在鲜活的概念阶段。
AGV自动导引车作为数字化车间中的重要一环,得到了越来越多的使用,极大地提高了车间的数字化水平。
高举升货叉式AGV是AGV车型型谱中的一个广泛使用的车型,能够充分的利用车间场地空间。
本文利用虚拟样机技术对货叉式高举升自动导引车(AGV)进行了稳定性研究,对可能发生的危险工况进行预判,并对车体进行优化设计及模态分析,在虚拟环境中对AGV稳定性及车体结构性能进行分析和优化,保证了产品质量和AGV的安全稳定工作。
高举升货叉式自动导引车(AGV)能够更加充分的利用场地空间,其工作环境中不可避免会出现路面不平整的现象,高举升AGV的行驶稳定性问题也越发突出。
本文论述了在设计阶段利用ADAMS建立高举升货叉式AGV虚拟样机模型,根据GB/T20721-2006自动导引车通用技术条件中对于环境适应性的要求,在虚拟样机中令AGV以额定速度额定载重通过5mm台阶路面及8mm沟宽路面,以分析台阶路面对AGV稳定性的影响,对危险情况进行预判,以保证高举升AGV的运行安全。
在整车制造完成之后进行了实地试运行试验,以检验仿真结果是否准确。
令AGV通过30mm沟宽路面以记录货叉叉尖的垂直方向位移,并在仿真环境中设置同样路面进行对比。
通过对比试验得出仿真结果最大偏差为15.6%,仿真结果较为准确,能够较好的预测可能的危险情况。
本文应用workbench对车体进有限元强度及刚度进行校核,车体最大应力和最大变形均小于许用应力及许用变形量要求。
对车体中三个主要受力结构底板、立板和电池板进行尺寸优化,在满足强度和变形量要求的前提下,使车体质量降低了9.8%,节约了材料,并改善了AGV动力性能。
本文应用workbench模态分析模块对AGV车体进行了模态分析,提取了车体的前六阶固有频率。
然后根据AGV额定速度计算出路面不平度激励频率和驱动电机激励频率,并与车体固有频率进行对比,得出了这两种激励都不会因车车体共振的结论,为车体设计提供了依据。
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟叉车是一种用于提升和搬运货物的工业车辆，广泛应用于仓储、物流和制造领域。
为了提高叉车的效率和安全性，我们可以利用Unity3D游戏引擎进行数值模拟，对叉车的性能进行模拟和分析。
通过这种模拟可以更好地理解叉车的运行原理和特性，并且可以用于培训和教育用途。
我们需要收集叉车的相关参数和特性，比如叉车的质量、发动机功率、最大承载重量、最大升高高度、车速等。
这些参数将作为模拟的基础数据，用于构建叉车的数学模型。
我们需要建立叉车的物理模型，包括叉车的车身、发动机、升降机构、转向系统等。
这些模型需要根据实际叉车的结构和运动原理进行建模，以保证模拟的真实性和准确性。
接着，我们可以利用Unity3D的物理引擎来模拟叉车的运动和操作。
通过输入参数和控制指令，可以模拟叉车的行驶、升降、转向等动作，并且可以模拟叉车与货物、障碍物之间的碰撞和交互。
在模拟中，我们可以对叉车的性能进行分析和优化。
可以通过改变发动机功率和传动系统来优化叉车的加速性能和最大速度；可以通过改变液压系统的参数来优化叉车的升降性能和稳定性；可以通过改变转向系统的参数来优化叉车的转向灵活性和稳定性。
我们还可以模拟叉车在不同环境和工况下的运行情况。
可以模拟叉车在不同路面和坡度下的行驶性能；可以模拟叉车在不同气候和温度下的工作状态；可以模拟叉车在不同载荷和货物下的搬运性能等。
我们可以利用模拟结果来进行培训和教育。
通过虚拟的叉车模拟，可以让操作人员更好地理解叉车的运行原理和特性，从而提高操作技能和安全意识；可以让工程师和设计师更好地了解叉车的性能和工况，从而优化设计和改进产品。
基于Unity3D的叉车数值模拟可以帮助我们更好地理解和分析叉车的性能和特性，可以用于优化设计、培训操作和提高安全性，对叉车的研究和应用具有重要意义。
基于ADAMS的叉车静态稳定性分析与仿真
由于大型力学分析软件 Ａ Ａ Ｓ Ｄ Ｍ 的运用 ， 使复杂模型的稳定性分析成为可能． 本文提出一种新的叉车 静态稳定性应满足的的条件 ： 不论叉车是位 于水平地 面还是坡道上 ， 将叉车 以及货物、 人等均作为一个整
作者 简介 ： 欣平（９ １ ， ， 苏 １６ 一）男 教授 ， 工学博士 ． － ａ ： ｘｎ ｉ ＿ ０ ８ ６ ． ｒ Ｅ ｍ ｉ ｓ ｉ ｎ ２ ０ ＠１ ３ ｃｎ ｌｕ ｐｇ ｏ
第 １ Ｏ卷第 １ 期 ２１ ０ ２年 ３月
中
国
工
程
机
械
学
报
Ｖｏ ． ０ Ｎｏ． Ｉ１ １ Ｍａ ．２ ２ ｒ ０１
Ｃ ＮＥ Ｅ ＯＵＲ ＨＩ Ｓ Ｊ ＮＡＬＯＦ ＯＮＳ Ｃ ＴＲＵＣ ＯＮ ＴＩ ＭＡＣＨＩ ＮＥＲ Ｙ
基 于 ＡＤＡＭＳ的 叉 车 静 态 稳定 性 分 析 与 仿 真
ａ ｉ ｕｌ ｔ ｏ ｎ ｆ ｒ ｉｔ ｎｄ ｓ ｍ ａ ｉ ｎ ｏ ｏ ｋｌｆ ｓ
Ｓ 协． ｎ ，Ｚ Ｕ ｐ ｇ ＨＯＵＪ ｎ － ｎ ｉ ｉ ｇ ｉｇ，ＧＵ ｊ ＯＡｉ ｏ ｇ Ｉ Ｇ ａ ｇｋ ｎ — ｎ ，Ｎ Ｅ ｕ ｎ －ｕ ｄ
（ ａ ｄｉｇＥ ｕｐ ｎ ｃａ ｉ ｌ ｅ ａｔ ｎ ， ａｅ ｆ ｌａ ｙＴ ａ ｓｏ ｔｔ ｎ ｉｎｉ ０ １ １ Ｃ ｉａ Ｈ ｎｌ ｑｉ ｎ ｍｅ ｔ Ｍｅ ｈｎｃ ｐｒｍｅ ｔＡｃｄ ｍｙｏ ｉ ｒ ｒｎｐｒａｉ ，Ｔａ ｊ ３ ０ ６ ， ｈｎ ） ａＤ Ｍｉｔ ｏ ｎ
１ 叉 车的稳定 性
叉车在作业 中行驶速度较低 ， 故在校验其稳定性时 ， 略去它在弯道行驶 时的离心力 、 制动时的惯性力
以及 加 速度 ， 因此 就简 化 为叉 车在静 止状 态下 的稳 定性 问题 ． １ １ 叉 车静 态 稳定性 应 满足 的条 件［ ． １ ］ 传统 方法 分 析判 断叉 车 的稳 定 性 ， 叉 车 的工 作 情况 分 为两 种 ： 按 一种 是 叉 车位 于 水 平地 面 ， 因其货 叉 在 四轮支 承平 面之 外 ， 故在 货叉 上 的载荷 作用 下有 使 整机 倾 翻 的趋 势 ， 可用 失稳 比 （ 车 在外 力 或外 载 荷 叉 作 用 下产 生 的倾 翻力矩 与叉 车 的稳定 力矩 之 比） 评 价这 种 在水 平 地 面上 由 于外力 作 用 而产 生 的 稳定 性 来 问题 ； 另一 种情 况 是叉 车位 于坡 道上 ， 随着 坡道 角度 的 增 大 ， 过 叉 车重 心 的铅 垂线 超 出支 承面 之 外而 造 通 成 倾 翻 ， 以用 稳定 度 （ 可 坡度 ） 来评 价叉 车 在坡 道上 的稳 定性 问题 ．
叉车设计稳定性计算
附录A稳定性计算A.1 稳定性计算原则叉车稳定性计算为模拟倾斜平台的试验方法，来计算整车的稳定性符合情况。
其计算原理为：计算出整车的重心位置O点，O点距离倾翻点的水平距离为L，O点距离倾翻轴线的垂直高度为H。
当整车达到倾翻极限时，倾翻坡度值i按图B.1计算。
图A.1 计算原理示意图不同车型计算的倾翻临界坡度值i可根据生产厂家要求乘以相应的安全系数，并应分别满足下列要求：——各种适用车型的基本试验标准和要求：GB/T 26949.1；——平衡重式叉车：GB/T 26949.2；——前移式和插腿式叉车：GB/T 26949.3；——托盘堆垛车：GB/T 26949.4；——侧面式叉车（单侧）：GB/T 26949.5；——操作者位置可或不可起升的三向堆垛式叉车：GB/T 26949.22。
A.2 稳定性计算A.2.1 平衡重式叉车A.2.1.1 第一项稳定性计算叉车满载起升到最大高度，门架垂直，如图B.2所示。
图A.2 第一项稳定性工况倾翻临界坡度按式(B.1)计算。
i 1=L1H 1×100% .......................... (B.1)式中：L 1 ——综合重心距离倾翻轴线C-C 的水平重心距离，单位为米（m ）； H 1 ——综合重心距离倾翻轴线C-C 的垂直重心距离，单位为米（m ）； i 1 ——倾翻临界坡度，单位为（%）。
A.2.1.2 第二项稳定性计算货叉满载起升到距离地面300mm 处，门架最大后倾，如图B.3所示。
图A.3 第二项稳定性工况倾翻临界坡度按式(B.2)计算。
×100%.......................... (B.2)i2=L2H2式中：L2——综合重心距离倾翻轴线C-C的水平重心距离，单位为米（m）；H2——综合重心距离倾翻轴线C-C的垂直重心距离，单位为米（m）；i2——为倾翻临界坡度，单位为（%）。
A.2.1.3 第三项稳定性计算叉车满载起升到最大高度，门架最大后倾。
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
一、设计思想
在叉车的数值模拟中，主要需考虑到以下几个方面：道路状况、叉车负载、叉车速度、叉车操控等。
因此，我们首先根据叉车运行的实际情况，确定了以下模拟设计思想：
1.建立道路场景
通过Unity3D创建逼真的仓库场景，设置不同的道路状况，如抗滑性差的路面、不平
整的路面、坡度路面等。
2.实现叉车模型
通过引入模型库，模拟叉车在不同道路状况下的运行情况，包括叉车的行驶、载货、
转向、提升及卸货等功能。
3.实现叉车参数监测
通过引入工业仪表监测仪，实时监测叉车的负载、速度、车辆状态及其它重要参数。
4.提供全面的测试功能
通过引入模拟测试系统，模拟叉车在不同场景下的操作过程，如提升货物、装载货物、行驶在不同道路条件下等。
5.实现数据可视化
通过实时的数据展示和可视化呈现，帮助用户更好地把握叉车性能数据的波动和变化。
二、实现过程
在Unity3D中实现叉车数值模拟，主要是通过引入外部模型库和相关组件来实现的，
具体实现过程如下：
在Unity3D中创建一个具有不同道路状况的实景场景。
通过引入高精度地形图，并设
置地面的透明度和反射率等参数，实现不同道路状况下的逼真地形效果。
通过引入叉车模型库，并在Unity3D中创建叉车模型，实现叉车的行驶、载货、转向、提升及卸货等功能。
在模型调试过程中，需注意叉车转向及提升的细节调节，确保模拟效
果的准确性。
三、总结。
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟叉车是一个工业运输设备，广泛应用于不同行业的物流和仓储。
为了提高叉车操作员的技能和安全性，开发者可以使用Unity3D来模拟叉车的数值，以便让操作员了解叉车的具体行为和操作注意事项。
本文将介绍基于Unity3D的叉车数值模拟，包括叉车物理特性、各种场景下的模拟、用户界面和交互设计等方面。
一、叉车物理特性叉车主要由驾驶室、叉臂、铲斗、车架、驱动系统和悬挂系统等几个部分组成。
在Unity3D中，可以通过设置叉车的各种参数和物理特性来模拟叉车的行为。
例如，叉车的质量、重心、轴距、车宽和轮胎直径等参数都可以设置。
此外，叉车的驱动方式（前轮驱动、后轮驱动或四轮驱动）、转向方式（前轮转向或四轮转向）和制动方式（机械制动或电子制动）也都可以模拟。
为了更真实地模拟叉车的行为，还可以设置叉车的物理特性，如摩擦力、弹性系数、动量和转动惯量等。
这些物理特性会影响叉车的加速度、刹车距离、转弯半径和平衡性等，从而影响操作员的行为和感受。
二、各种场景下的模拟叉车在正常运行中会面临不同的场景和条件，包括各种道路条件、不同的货物形状和重量、不同的搬运速度和角度等。
在Unity3D中，可以模拟这些场景并测试叉车的性能。
例如，可以在Unity3D中模拟叉车在不同地形上的行驶，如在平坦道路上和坡道上的行驶。
还可以测试叉车在不同形状和重量的货物上的平衡性和稳定性。
此外，还可以模拟叉车在不同速度和角度下的行驶，以测试其操纵性和反应速度。
三、用户界面和交互设计为方便操作员的学习和操作，叉车数值模拟还需要一个易于使用的用户界面和良好的交互设计。
在Unity3D中，可以通过设置UI面板和UI元素来实现用户界面。
UI面板可以包含各种UI元素，如按钮、标签、文本框和滑块等。
这些元素可以与叉车模拟系统进行交互，例如，通过按钮来控制叉车的行驶方向和速度，或通过滑块来调整叉车的重心和轮距等参数。
此外，叉车数值模拟还需要良好的交互设计，以便操作员可以轻松理解叉车的行为和反应。
全向蓄电池侧面叉车工作稳定性仿真分析
的３ 种危险工况进行稳定性仿真分析和评价 。
１ 虚 拟样 机模 型的建立
１ １ Ｕ 模 型 的建立 ． Ｇ
响仿真结果 的正确性 。 （）虚拟样机门架模型零部件约束 １ 处理模型约束时，主要使用旋转、移动和固定 约束。一级 门架和二级门架之间为移动副约束 ，导 轨和二级门架之 间为移动副约束 ，横拉杆和导轨之 间为固定约束 ，货叉和横拉杆之间为固定约束 ，横 拉杆液压缸 固定在导轨上 ，支撑液压缸 固定在一级 门架上 ，支 撑 液压缸 杆 和二级 门架 固定 连接 ，支撑 轮与一级门架之间为旋转副约束 ，支撑轮与车架之 间为移动副约束 ，见 图 ２ 。
维普资讯
全 向蓄 电 池侧 面 叉车 工 作 稳 定 性仿 真分 析
河北工业大学机械 学院
摘
罗明军 卞学良 军械 工程学院军械技术研究所 穆希辉
杜峰坡
要 ：采用 Ｕ Ｇ软件对 全向蓄电池侧 面叉 车进行实体建模 ，导入 Ａ Ａ 软件 中 ，运用 Ｖｅ 块建立虚 拟 Ｄ ＭＳ ｉ ｗ模
ｔ ａ ｒｔｔｐ ｉ ｅ ｎＡ Ａ Ｓ ｓ ｆ ａ ｅ ａ ｄ ｃ ｎ ｕ ￣ ｔｅ ｓ ｂｌ ｙ ｓ ｌａ ｏ ｓｕ ｄ ｒｔｒ ｅｄ ｇ ｒ ｕ ｏ ｄｔ ｎ ｏ ｓｄ ｒ ｕ ｌｐ ｏｏ ｅ ｕ ｎ Ｖｉｗ ｉ Ｍ ｏｔ ｒ ， ｎ ｏ ｄ ｃ ｈ ｔ ｉ ｔ ｉ ｙ ｓ ｇ Ｄ ｗ ａ ｉ ｍｕ ｔ ｎ ｎ ｅ ｅ ａ ｅｏ ｃ ｎ ｉ ｏ ｓｃ ｎ ｉｅｉ ｉ ｈ ｎ ｓ ｉ ｇ ｎ ｔ ｅ ｓ ｆ ｅ ｓａ ｄ ｄ ｍｐ ｐ ｏ ｉ ｎ ｅ ｒｔ ａ ａ ｉ ｆｒｄ ｓ ｎ ｏ ｕ ｈ ｆｒｌ ｔｔ ｃ ｓ ｉ ｔ ｎ ｓ ａ ， ｒｖ ｄ ｇ ａ ｔ ｏ ｉ ｌｂ ｓｓ ｏ ｅ ｉ ｆ ｃ ｋ ｉ ｕ ｋ ． ｒ ｉ ｎ ｉ ｈ ｅ ｃ ｇ ｓ ｏ ｆ ｒ Ｋｅ ｗｏ ｄ ： ｆｒｌ ｔｔ ｃ ； ｓ ｂｌ ｙ ｓ ｌａ ｏ ； ｓ ｆ ｅ ｓ Ａ Ａ Ｓ ｙ ｒ ｓ ｏ ｋｉ ｕ ｋ ｔ ｉｔ ； ｉ ｆ ｒ ａ ｉ ｍｕ ｔ ｎ ｔ ｎ ｓ ； Ｄ Ｍ ｉ ｉ
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟叉车是一种常见的物流装备，常常被用于仓库和物流中心的物流运输和搬运。
叉车的运行和性能对于生产和物流系统的效率和质量至关重要。
因此，数值模拟成为了优化和改进叉车性能的一种有效手段。
本文将基于Unity3D开发一款叉车数值模拟软件，用于模拟叉车运行过程中的行驶、转弯、举升等物理运动特性以及与货物互动的物流运输过程。
1. 车体建模首先，需要对叉车的车体进行建模。
可以使用Unity3D的基本对象（如立方体、圆柱体等）来构建叉车的框架结构，然后添加细节（如轮子、叉臂、驾驶室等）来使其更真实。
在建模过程中，需要考虑叉车的重心、车轮位置和车身尺寸，以便进行准确的物理模拟。
2. 物理模拟接着，需要对叉车的物理特性进行模拟。
使用Unity3D提供的物理引擎，可以模拟叉车的行驶、转弯、举升等物理运动特性。
在模拟过程中，需要考虑叉车的重量、惯性、转弯半径等参数，并结合车体建模结果进行调整，以使模拟结果更加真实准确。
3. 控制逻辑在物理模拟同时，需要考虑叉车的控制逻辑。
使用脚本语言来实现叉车的行驶、转弯、举升等运动控制以及货物的装卸、移动等物流控制。
在实现过程中，需要结合叉车的物理特性，将车速、角速度、加速度等参数与输入信号（如驾驶员的控制操作）相结合，以实现叉车的精确、稳定的运动。
4. 货物互动叉车的最主要任务是货物的装卸和搬运。
因此，需要在数值模拟中考虑叉车与货物之间的互动关系。
在货物建模时需要考虑重量、形状等因素，并结合控制逻辑实现货物的装卸、移动等功能。
同时，还需要考虑货物的摩擦力、摆放位置、重心等因素对叉车运动的影响。
5. 可视化效果为了更好地展示数值模拟的结果，需要进行叉车场景的绘制和渲染。
使用Unity3D提供的渲染技术和材质系统，可以对叉车和货物进行材质贴图、光照和阴影效果的设置。
同时，可以通过相机视角的切换和后期特效的添加等方式，将模拟结果以更直观、丰富的方式呈现出来。
基于虚拟现实技术的叉车操作训练模拟器研究
Ｎ ｎｂ ｓｔｔ ｏ Ｓ ｐｒｉ ｎ ｅｔｏ ｐｃａ Ｅ ｕ ｍ ｎ Ｃ ｏＧｕ ｎ ｍｉ Ｄ ｎ ｏ ａ Ｚ ａ ９Ｚ ｉａ ｉｇｏＩ ｔｕｅ ｆ ｕ ｅｖ ｅａｄＴ ｓ ｆｒ ｅｉ ｑ ｉ ｅｔ ａ ａ ｇ ｎ ｎｉ ｓ Ｓ ｌ ｐ ｉ９Ｇａ ｙ ｏ ｈ ｎ ｈｊ ｎ ｉ
ｉ ｇ ｉ ｅ ｙ ｗｅ １ ｎ ｓ ｖ ｒ ｌ．
Ｋｅ ｏ ｄ ｙ ｗ ｒ ｓ：ｆｒｌ ｕ ｋ；ｓｅ ｒ ｇ ｉ ｌｔ ｎ；ｔａｎｎ ｉ ｌｔ ｎ ｏｋｉ ｔ ｃ ｔ ｆ ｒ ｔｅｉ ；ｓｍｕａｉ ｎ ｏ虚 拟现 实技术 的叉 车操 作训 练模拟 器
近 。 同时 ， 向盘转 动与 画面变 化要 配合 准确 。 方 其次 ， 由于叉车行 驶速 度较 慢 ， 常 只设 ２个 挡 通
１ 叉 车操 作 训 练 模 拟 器 总体 功 能 设 计
１ １ 叉 车操作 训练模 拟器 的机构 功能 和操 作要 求 ．
叉 车主 要 由车 体 和 门架 两 大部 分组 成 ， 主要 其
研 究 了 叉 车 操 作 模 拟 训 练 技 术 ， 析 了叉 车工 作 机 构 的功 能 及 操 作 要 求 ， 确 了 训 练 仿 真 机 的功 能 和 结 构 ， 行 了 分 明 进 虚 拟 环 境 的设 计 ， 发 了 仿 真 机 的 软 硬 件 ， 成 了叉 车 操 作 模 拟 训 练 器 的 研 制 ， 果 经 过 实 际 检 验 效 果 很 好 。 开 完 成
操纵 机构包 括方 向盘 、 门踏 板 、 油 离合 器 踏 板 、 刹 脚 车踏 板 、 刹车 手柄 、 手 起升 油缸手 柄 、 斜油 缸手 柄 、 倾 属具 手柄 、 向操纵 手柄 、 换 变速操 纵手 柄等 。 由于叉车在性 能和尺寸参数 、 质量及 其功 能等方
中国工程机械学会港口机械分会第二届理事会2013年理事长扩大工作会议召开
术人员， 确定了主编、 副主编及各篇编写人员。
机械分会第三届理事会正副理事长和港 口机械、 港口物流技 术领域的专家学者组成。
模 拟 现实 中 的各种 复 杂 的 失稳 情 况 ， 实 现叉 车 事 故 的可 视化 ； 通 过对叉 车 各种失 稳情 况 的模 拟 ， 分 析失
通 过 对叉 车 作业 时 的运 动状 态 进 行 分析 ， 建 立 了 ４种叉 车失 稳 的数 学 模 型 ， 得 出 了叉 车 的稳 定 运
４ 结 语
通过 对叉 车 的 ４种基 本 失 稳 现象 的分 析 ， 建 立
模型、 货叉 叉 取货 物 模 型 。这 些 动 作 分别 涉 及 到 驾
驶 员驾 驶时 的制动 踏 板 踩 踏 力 度 、 方 向 盘转 动 角 度 与 速度 、 爬坡 斜 度 与 方 向 、 货 叉 起 升 速 度 与 油 门大
的相 对运 动变 换关 系 Ｊ 。 ２ ． ４ ． ２ ４种 基本 危 险工 况模 型 的建 立
驾 驶员 可调 整 自己的操作 ，将 先 打方 向盘再 踩刹 车 调 整 为先 踩 刹 车 再 打 方 向盘 ，从 而 避 免 失 稳 的 发
生。
叉 车失稳 主要 由四种基本 危 险工况 及 这几种 危 险工 况 的组合 组 成 ， 即刹 车模 型 、 转弯模型 、 上 下 坡
理事长扩大工作会议于２ ０ １ ３ 年７ 月１ ２日 在辽宁省营口市召 正副理事长原则上继续提名为下届理事会正副理事长候选
人， 因种种原因不便继续担任此项工作的由原单位推荐新的
候选人 ； 建议增补部分内河港口单位为正副理事长单位 ， 以 增强学会交流平 台的涵盖面。会议还讨论 了第三届理事会 秘书长 、 副秘书长候选人。
基于ADAMS的叉车稳定性分析
基于ADAMS的叉车稳定性分析陈璜;严世榕【摘要】以某型号平衡重式叉车为研究对象，运用ADAMS动力学仿真软件，建立了该叉车动力学模型，仿真叉车的3种特殊工况，研究其货叉载荷、货叉升降速度及路面倾斜角度对叉车稳定性的影响，得到了该款叉车纵向稳定性和横向稳定性的受力变化曲线以及叉车后轮的支撑力变化规律。
研究方法和仿真结果可为平衡重式叉车的分析与改进提供参考。
%ADAMS software is used to establish the dynamic model of a certain type counterbalance forklift. Three special conditions of the forklift are simuted, including the movement relationship, constraint and load, and influence of the load, fork lifting speed and road surface tilt Angle on its stability is analyzed, and then the stress curve of longitudinal and lateral stability is further researched on and the support change of the rear wheel is validated. The research methods and the simulation results can be used to provide refer-ence for improvement of the forklift.【期刊名称】《机械制造与自动化》【年(卷),期】2015(000)004【总页数】4页(P108-111)【关键词】叉车;动力学建模;稳定性;升降运动【作者】陈璜;严世榕【作者单位】福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108;福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108【正文语种】中文【中图分类】TH242;TP391.9平衡重式叉车的工作过程可简述为由货叉的伸缩式门架系统控制载荷进行升降运动。
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟随着物流业的发展和需求的不断增加，叉车已经成为了必不可少的物流设备。
叉车的使用不仅能够提高物流的效率，还可以降低劳动力成本。
因此，对叉车进行数值模拟也成为了一项重要的工作。
本文基于Unity3D，对叉车进行了数值模拟。
首先，我们需要建立一个叉车模型。
在Unity中，我们可以使用3D Max或者Blender 等软件进行建模。
建模过程中需要考虑叉车的各个部分，如叉臂、驾驶室、车轮等。
建模完成后，需要将叉车模型导入到Unity中，并进行一系列的设置和调整。
包括将叉车的碰撞器添加到叉车的各个零件上，设置材质等。
接下来，我们需要对叉车进行数值模拟。
在Unity中，可以使用C#脚本来实现。
首先，我们需要定义一些叉车的参数，如叉车的最大载重量、最大行驶速度、最大升降高度等。
然后，我们可以编写代码来实现叉车的基本运动功能，如前进、后退、转向、升降等。
通过键盘或者手柄等输入设备，可以控制叉车的运动。
除此之外，还需要考虑到叉车的物理特性。
叉车在行驶和升降时需要消耗能量，如果能量不足，叉车会停止运动。
我们需要在代码中定义叉车的能量消耗模型，并对叉车的能量进行监控。
叉车还需要考虑到重量分配问题，在载重不平衡时，叉车的运动会受到影响。
因此，在代码中也需要对载重平衡进行模拟。
最后，我们需要实现叉车的交互模式。
用户可以通过键盘或者手柄等输入设备，控制叉车的运动。
叉车还可以根据用户的指令，在特定的时间和位置执行一些操作，如叉车的升降、搬运质物等。
我们可以通过UI界面来实现叉车的交互模式。
总之，基于Unity3D的叉车数值模拟可以模拟叉车的基本功能、行驶特性和重量分配等问题，以及叉车的交互模式。
这种模拟可以帮助用户更好地理解和掌握叉车的运作原理，并提高叉车的操作效率和安全性。
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
叉车是一种用于搬运和堆垛物品的工业车辆。
在许多工业领域，叉车被广泛应用于货
物装卸、仓储、物流等工作中。
为了培训和研究叉车的操作和性能，我们开发了一款基于Unity3D的叉车数值模拟软件。
这款软件旨在模拟真实叉车的工作环境和操作方法，并提供一系列真实的物理模拟和
数值计算功能。
用户可以通过该软件学习和练习叉车的操作技巧，了解叉车的性能指标，
并通过模拟不同场景下的工作任务来提高工作效率和安全性。
该软件模拟了叉车的物理特性，包括叉车的重量、尺寸、惯性等。
用户可以选择不同
型号和规格的叉车，以根据实际工作需求来进行模拟。
还模拟了各种货物的重量、形状和
堆放方式，以使模拟更加真实。
该软件提供了真实的控制界面和操作方法。
用户可以通过键盘、鼠标或操纵杆等设备
来控制叉车的移动和叉前工作。
还模拟了叉车的油门、刹车、转向等操作，以便用户能够
逐步掌握叉车的操作技巧。
该软件还模拟了不同工作场景和任务。
用户可以选择不同的仓库、货架和货物进行模
拟操作。
在模拟操作中，软件会根据叉车的实际工况进行数据计算和分析，并给出操作建
议和优化方案。
该软件还提供了数据统计和可视化分析功能。
用户可以查看叉车的工作时间、载重能力、速度、油耗等指标，并将其与实际工作需求进行对比和分析。
还可以生成报表和图表，以便进行数据比较和决策分析。
基于CAD、EXCEL、SW软件一种四支点——平衡重式叉车稳定性计算方法
1
车身 系统
1 承载梁 2 燃油箱
方 法 ，对叉车方案的稳定性进行
校 核 ，如 此 ，项目组可根据校核 结 果 ，确 定 方 案 的 可 行 性 ，以便
300 负载 1
货物
整车静态纵向稳定性系数
3500 5
及时修订方案。 2 整车静态纵向稳定性的计算
离 ； — 整 车 前 悬 距 ；c — 载荷中心距;h — 货物和 整车的合成重心距地面的竖直高度；
必须使叉车具有必要的纵向稳定性和横向稳定性。本 文 以 3.5吨内燃车开发初期的整车稳定性计算为例，阐述一种基于Auto CAD、 Excel、Solidworks三款常用软件相结合的四支点叉车稳定性计算方法。
关键词：平衡重式叉车;稳定性; Auto CAD ;稳定通过性
1 叉车稳定性计算概述
表1
根 据 叉 车 的 使 用 特 点 ，可将
重心距前桥
叉车的稳定性分为静态和动态 两类。叉车稳定性计算开展的 最 佳 时 期 ：叉车在满足客户需
序号
系统 系统 类别 序号
名称
重心距前桥中
心 距 离 a (m )
重心距地
重 量 （k g )
扭矩(水 中心水平面
平方向） 的高度h’ (m )
面高度
(m )
h
扭 矩 （高 备注
度方向）
求 、生 产 条 件 等 条 件 下 ，完成了 整车的三维设计，采用本文所述
对(2.2)用 SW 软 件 建 立的 整 车三 维，导 出 CAD 模式
( 如 图 2 ) ，并测出门架总成的重心位置：
结 合 表 1 中 重心 距 前 桥 心 水 平 面 的 高 度 h( m )或
重心距地面高度h(m )，展开计算如下：
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟某型叉车数值模拟是基于Unity3D开发的一款仿真软件，它可以帮助用户模拟和分析叉车的运行情况，从而提高叉车的操作效率和安全性。
本文将介绍该软件的开发背景、技术特点以及应用前景，并结合具体案例详细阐述其在叉车行业的重要性和实际应用。
一、开发背景叉车是一种用于在仓储、物流和生产现场进行货物搬运和堆垛的重要设备，它的操作性能直接影响着货物运输效率和货物安全。
但是传统的叉车训练和操作存在着诸多问题，比如训练成本高、难度大、操作风险大等。
由于叉车本身的特殊性和危险性，其操作人员需要经过较长时间的培训和实践才能熟练掌握操作技能。
为了解决这些问题，我们开发了基于Unity3D的某型叉车数值模拟软件。
二、技术特点1. 采用先进的物理引擎该软件采用了Unity3D强大的物理引擎，能够实现真实物理环境下的叉车操作仿真，包括叉车的运动、货物的叠放、卸载等。
用户可以通过软件模拟各种实际场景下的叉车操作，从而提高操作技能和应对突发状况的能力。
2. 全方位的操作控制软件提供了真实的叉车操控台模拟，用户可以通过键盘、鼠标、甚至VR设备来进行叉车的操控，模拟真实场景下的操作操作，提高操作人员的实际操作技能。
3. 多样化的场景模拟用户可以根据实际需要，选择不同的场景进行模拟，比如仓库、货场、生产线等，模拟各种不同的情况下的叉车操作，让操作人员能在不同环境下获得丰富的操作经验。
4. 数据分析和学习功能软件还支持数据记录和分析功能，可以记录用户的操作轨迹、时间、速度等数据，帮助用户分析和改进操作技能。
三、应用前景某型叉车数值模拟软件的推出，对叉车行业来说具有重要意义。
它可以帮助提高叉车操作人员的实际操作技能和应对突发状况的能力，从而减少操作事故的发生；它可以提高叉车的操作效率和安全性，减少货物损失和维修成本；它可以降低叉车的操作成本，提高叉车的使用率和投资回报率；它还可以作为叉车操作员的培训工具，为新手提供更加真实的操作训练，降低培训成本和时间。
基于Unity3D的某型叉车数值模拟
基于Unity3D的某型叉车数值模拟引言叉车是一种用于搬运、装卸货物的机械设备，广泛应用于仓储、物流、生产线等领域。
为了更好地培训叉车司机、优化叉车设计以及改进叉车性能，对叉车进行数值模拟是一种有效的方法。
本文基于Unity3D引擎，对某型叉车进行了数值模拟，并探讨了模拟过程中的关键技术和方法。
一、模拟叉车的基本原理叉车是一种通过起吊前端叉具来搬运货物的机械设备，主要由底盘、驾驶室、起升系统和叉具组成。
在模拟叉车时，需要考虑叉车的动力学、控制系统以及货物的物理特性。
叉车的动力学包括底盘运动、起升系统的运动以及叉具与货物的交互作用，控制系统则负责对叉车的各项运动进行调节和控制。
二、叉车数值模拟的关键技术1. 动力学模拟叉车的动力学模拟是模拟叉车运动和力学特性的关键环节。
在Unity3D中，可以通过刚体物理引擎来模拟叉车的运动，包括底盘的移动、起升系统的运动以及叉具与货物的交互作用。
利用刚体物理引擎可以实现叉车的惯性、摩擦力、碰撞检测等物理特性，使得叉车在模拟中呈现出真实的运动状态。
2. 控制系统模拟叉车的控制系统模拟是对叉车驾驶过程的模拟。
在Unity3D中，可以利用脚本编程语言对叉车的控制系统进行模拟，包括对底盘的操控、起升系统的控制、叉具的移动等。
通过编写控制系统的脚本，可以对叉车进行各种操作，例如前进、后退、转向、提升、降落、叉具伸缩等，使得叉车在模拟中呈现出真实的驾驶感。
3. 货物模拟叉车的数值模拟中，还需要考虑货物的物理特性。
在Unity3D中，可以通过刚体物理引擎对货物进行模拟，包括货物的重量、体积、稳定性等。
通过模拟货物的物理特性，可以更真实地反映叉车搬运货物的过程，对叉车的性能进行评估和优化。
基于Unity3D的叉车数值模拟包括建模、动力学模拟、控制系统模拟和货物模拟四个步骤。
需要进行叉车的三维建模，包括叉车的外观、结构和各个零部件。
然后，在Unity3D中设置叉车的刚体属性、碰撞体、关节等，以实现叉车的动力学模拟。
基于unity3d的某型叉车数值模拟
S c ie nce &T e c hno lo g y V is io n 0概述叉车是主要运用在制造、港口、冶金、水电、仓储中心、铁路货场等装卸货物的场合，作为特种工业车辆设备，在驾驶作业过程中容易出安全事故。
叉车的规范驾驶操作关系到财产与生命安全，要求操作人员的愈来愈高操作素质。
因此，叉车的正确操作需要经过专门职业技能部门组织训练。
之前的职业技能训大多数都是在实际车辆上进行，随着近些年来计算机技术、虚拟现实技术、自动控制技术的快速发展和广泛应用，运用计算机系统为核心和操纵控制台为基础组成各种模拟仿真训练器，控制设备操作人员通过仿真训练器进行培训训练，最后上岗工作。
叉车模拟仿真训练器的研制和开发也是必不可少的。
叉车的种类多种多样，其操作驾驶的技能要求也各不相同，本文主要是研究应用Pro /E 、3DMax 、Unity3d 等多媒体设计软件对某型高速内燃叉车进行3D 建模并仿真。
摘要根据某型叉车的机械结构组成和运动规律特点，利用Pro/E 软件创建其三维零件模型，并组装成实体模型。
运用Unity3D 对某型叉车进行3D 建模并仿真，利用软件中物理引擎，脚本模拟变速器和液压系统等技术，分别实现某型叉车碰撞和摩擦数值模拟，同时也实现了驾驶运动和作业运动的仿真，通过对比发现其仿真效果与实际运动相一致。
关键词虚拟现实；叉车；Unity3D ；运动仿真中图分类号:TP15文献标识码:ADOI ：10.19694/ki.issn2095-2457.2020.05.033基于Unity3D 的某型叉车数值模拟Simulation of A Forklift Based on Unity 3D张永亮李向东郭锋莫方伟ZHANG Yongliang LI XiangdongGUO Feng MO FangwingAbstractAccording to the characteristics of mechanical structure and motion law of a forklift ,the three -dimensional part model is established by Pro /E software ,and the solid model is assembled.The 3Dmodeling and simulation of a forklift truck is carried out by using Unity3D ,and the collision and friction numerical simulation of a forklift truck is realized by using physical engine ,script simulation transmission and hydraulic system.at the same time ,the simulation of driving motionandworking motion is alsorealized.Through comparison ,it is found thatthe simulationeffect is consistent with the actual motion.Key wordsNumerical simulation ；Forklift ；Unity3D ；Motion simulation张永亮1979—/男/讲师/研究生硕士/陆军工程大学军械士官学校/主要研究方向为装运机械维修/陆军工程大学军械士官学校(武汉430075)李向东陆军工程大学军械士官学校(武汉430075)郭锋陆军工程大学军械士官学校(武汉430075)莫方伟陆军工程大学军械士官学校(武汉430075)8720205/2991模型的建立与渲染导出3DS Max 、Solidworks 、Pro /E 等三维建模软件经被工程设计者运用。
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（ 太原科技大学 机电工程学院 ， 山西 太原 ００ ２ ） ３ ０４
摘 要 ：以平 衡 重 式 叉 车 为 例 ， 于三 维 图 形 变 换 理 论 和 可 视 化 技 术 ， 用 Ｖ ｓａ Ｃ＋ 基 采 ｉ ｌ ＋编 程 实 现 了 ４种 工 况 下 叉 ｕ 车稳 定 性 试 验 的 仿 真 ． 种 仿 真 能 对 稳 定 性 试 验 进 行 可 视 化 显 示 ， 过 调 整 设 计 参 数 的值 ， 更 好 地 控 制 叉 车 的 这 通 能 稳 定 性 ， 而 在 设 计 阶段 就 能 验 证 叉 车 的稳 定 性 、 高 叉 车 的 设 计 质 量 并 节 约 成 本 ． 从 提
关键 词 ： 稳定性试验 ； 翻倒坡度 ； 三维 图形变换 ； 可视化技 术
中 图分 类 号 ： Ｐ３ １９ Ｔ ９ ． 文献 标 识 码 ： Ａ 文 章 编 号 ： ６ ２—５ ８ （０ ０ ０ １７ ５ １２ １ ）４—０ ５ —０ ４５ ６
Ｆｏｒ ｉ ｔ ｓ ａｂ ｌｔ ｅ ｔ ｎｇ ｂａ ｅ ｎ ｈｒ ｅ ｄｉ ｅ ｉ ｋｌｆ ｔ ｉｉｙ ｔ ｓ ｉ ｓ ｄ ｏ ｔ ｅ — ｍ ｎｓ ｏｎａｌ
ｓｇｎ ｐ ｒ ｍｅｔ ｒ ｒ ｆｎｅ ｎｔ Ｔｈ ｒ ｆ ｒ ｔ ｉ ｐ ｏ ｃ ａ ｍｐ ｏ ｈｅ ｄ ｓｇｎ ｑｕ ｌｔ ｓ ｖ ｈ ｏｓ ｎｄ ｖ ｒ ｉ ａａ ｅ ｅ ｉ ｍｅ ． ｅ ｅ ｏ ｅ， ｈ ｓａ ｐｒ ａ ｈ ｃ ｎ ｉ ｒ ｖｅ ｔ ｅ ｉ ａ ｉｙ， ａ ｅ ｔ ｅ ｃ ｔａ ｅ —
ｔ ｅ ｆ ｒ ｌ ｔｓ ａ ｉ ｔ ｅ ｔ ｇ ｓｍｕ ａ ｉ ｎ ｉ ｃ ｎ ｕ ｔ ｄ ｖ ａ Ｖｉｕ ｌＣ ＋ Ｍ ｐ ｏ ｒ ｍ ｍｉ ｇ ｕ ｄ ｒ ｆ ｕ ｒ ｉ ｇ ｈ ｏ ｋ ｉ ｔ ｂ ｌ ｙ ｔ ｓ ｉ ｉ ｌ ｔ ｓ ｏ ｄ ｃ ｅ ｉ ｓ ａ ｆ ｉ ｎ ｏ ＋Ｔ ｒ ｇ ａ ｎ ｎ ｅ ｏ ｒ ｗｏ ｋ ｎ ｃ ｎ ｉｉｎ ． ｃ ｏ ｄ ｎ ｌ ｔ ｅ ｖ ｓ ａ ｉｅ ｉ ｌｔｏ ａ ｆｅ ｔ ｅ ｙ ｃ ｎ ｒ ｌ ｔ ｅ ｆ ｒ ｌ ｔ ｓ ａ ｉ ｔ ｈ ｏ ｇ ｅ ｏ ｄ ｔ ｓ Ａ ｃ ｒ ｉ ｇ ｙ， ｈ ｉｕ ｌ ｄ ｓｍｕ ａ ｉ ｎ ｃ ｎ ｅ ｆ ｃ ｉ ｌ ｏ ｔｏ ｈ ｏ ｋ ｉ ｔ ｂ ｌ ｙ ｔ ｒ ｕ ｈ ｄ — ｏ ｚ ｖ ｆ ｉ
ｖｉｕ ｌｚ ｔｏ ｔ ｃ ｎｉ ｕ ｓ ａ ｉａ ｉｎ ｅ ｈ ｑ ｅ
ｔ ｒ ｅ ｄ ｍｅ ｓｏ ａ ｇ ａ ｈ ｃ ｔａ ｓ ｏ ｍ ａ ｉ ｎ； ｈ ｅ —ｉ ｎ ｉｎ ｌ ｒ ｐ ｉｓ ｒ ｎ ｆｒ ｔ ｏ
平衡 重 式叉 车 的荷载 位 于 车轮支 撑平 面 之外 ， 装卸 搬 运 作业 中有倾 翻 的危 险 ． 在 因此 ， 仅要 在 产 品 不 阶段 进行 稳定 性试 验 ， 还应 该 在设 计 中进 行稳定 性 计算 ． 车稳 定性 的计算公 式 是依 据稳 定性 试验 的规 定 叉
的软件 可 以仿 真叉 车稳 定性 试 验 ． 于是 ， 于 Ｖｓａ Ｃ＋ 基 ｉ ｌ ＋编程 实现 叉 车稳定 性试 验 的仿 真是 十分 必要 的． ｕ 叉 车 稳定 性试 验 的原理 是 利用倾 斜 平 台上 重力 的分 力 模 拟 实 际工 作 中 的水 平 力 ， 验 中均 采 用倾 斜 试
ｖｉ ｕａｌ ｚ ｔ ０ｎ ｔ ｃ ｓ ｉ ａ ｉ ｅ ｈｎｉ ｑｕｅ
Ｔ ｕ ｎｆ ｎ ＨＡ ｕ —ｉ ＡＯ Ｙ ａ －ａ ｇ， Ｏ Ｊ ｎ ｑ ，ＷＵ Ｓ ａ － ａ ｈ ｏｊ ｎ，Ｓ ｎｊｎ ｉ Ｕ Ｗｅ － ｉ
（ ｃ ｏ ｌ ｆＭ ａ ｈｎ ｒ Ｓ ｈ ｏ ｃ ｉｅ ｙ＆ Ｅｌｃｒ ｎ ｃ ｇｎ ｅ ｉｇ。 ｉｕ ｎＵｎｖ ｒ ｉ ｆＳ ｉｎ ｅａ ｄＴｅ ｈ ｏｏ ｙ， ｉｕ ｎ０ ０ ２ Ｃｈｎ ｏ ｅ ｔｏ ｉｓＥｎ ｉｅ ｒｎ Ｔａｙ ａ ｉｅ ｓｔ ｏ ｅ ｃ ｎ ｃ ｎ ｌｇ Ｔａｙ ａ ３ ０ ４， ｉａ） ｙ ｃ
和平衡重式叉车轴载的基本假设推导出来的 ， 而稳定性试验 中规定的门架全后倾 的工况破坏了叉车满载 时轴 载 的基本 假设 ＿ ， １ 导致 稳定 性 的计 算公 式不 够 准确 ． 旦 叉 车通 不 过 稳定 性 试 验 ， 会 造 成 不必 要 的 ］ 一 就
经济 损失 ． 如果 能 通过 软件 对叉 车稳 定 性进 行虚 拟试 验 ， 么就 能在 一定 程度 上 弥补稳 定性 计算 公 式不 准 那 确性 带来 的影 响 ， 并且 可 以提 前验证 叉 车稳 定性 ， 而 减少 真 实 实验 造 成 的 经济 损 失 ． 目前 还没 有 现成 从 而
Ａｂｓ ｒ ｃ ｔ ａ ｔ：Ｂａ ｅ ｎ ｈ ｈｒ ｅ— ｄ ｍｅ ｓｏｎ ｌｇｒ ｐｈ ｃ ｒ ｎｓｏ ｍａｔｏ ｈｅ ｒ ｎｄ ｖｉｕ ｌｚ ｔｏ ｔ ｃ ｑｕ ｓ ｄｏ ｔ ｅ ｔ ｅ ｉ ｎ ｉ ａ ａ ｉ ｓ ｔａ ｆ ｒ ｉ ｎ ｔ ｏ ｙ ａ ｓ ａ ｉａ ｉｎ ｅ ｈｎｉ ｅ，
ｉ ｈ ｔ ｂ ｌ ｙ ｄ ｒ ｎ ｈ ｅ ｉ ｎ ｓ ａ ｅ ｆ ｔ ｅ ｓ ｉ ｔ ｕ ｉ ｇ ｔ ｅ ｄ ｓｇ ｔ ｇ ． ｙ ａ ｉ Ｋｅ ｒ ｓ ｓ ａ ｉ ｔ ｔ ｓ ｉ ｇ； ｏ ｅ ｔ ｒ ｅ ｓｏ ｅ； ｙ ｗｏ ｄ ： ｔ ｂ ｌ ｙ ｉ ｅｔ ｎ ｖ ｒｕ ｎ ｄ ｌｐ
第 ８卷 第 ４期 ２１ ０ ０年 ｌ ２月
中
国
工
程
机
械ｏ ４
Ｄｅ ．２ ０ ｃ ０１
ＣＨＩ ＮＥＳ ＯＵＲ ＥＪ ＮＡＬ ＯＦＣＯＮＳ ＴＲＵＣ Ｏ ＭＡＣＨＩ ＴＩ Ｎ ＮＥＲＹ
基 于 三 维 可 视 化 技 术 仿 真 叉 车 稳 定 性 试 验