计算机控制技术试卷参考复习资料
(完整word版)计算机控制技术题库(附答案)(word文档良心出品)
计算机控制技术练习题（附答案）一、填空题（每空2分，共20分）1．闭环负反馈控制的基本特征是。
2．闭环控制系统里，不同输出与输入之间的传递函数分母。
3．惯性环节的主要特点是，当其输入量发生突然变化时，其输出量不能突变，而是按变化。
4．静态误差系数是系统在典型外作用下精度的指标，静态误差系数越大，精度。
5．系统的相稳定裕度γM，定义为开环频率特性在截止频率ωc处。
6．离散系统稳定性与连续系统不同，它不仅与系统结构和参数有关，还与系统的有关。
7．零阶保持器是一个相位滞后环节，它的相频特性φ(ω)= 。
8．若已知闭环系统自然频率为ωn，经验上，采样频率ωs应取。
9．通常把叠加在被测信号上的干扰信号称为。
10．为使传感器特性与A/D变换器特性相匹配，通常应在传感器与A/D之间加入。
二、选择题(每题2分，共10分)1．在计算机控制系统里，通常当采样周期T减少时，由于字长有限所引起的量化误差将。
A 增大；B 减小；C 不变。
2．控制算法直接编排实现与串联编排实现相比，有限字长所引起的量化误差。
A 较大；B 较小；C 相当。
3．某系统的Z传递函数为G(z) = 0.5(z+0.5) / (z+1.2)(z-0.5) ，可知该系统是。
A稳定的；B不稳定的；C 临界稳定的。
4．若以电机轴的转角为输入量，电机轴的转速为输出量，则它的传递函数为环节。
A 积分；B 微分；C 惯性。
5．在确定A/D变换器精度时，通常要求它的精度应传感器的精度。
A 大于；B 小于；C 等于。
三、简答题（每小题5分，共20分）1．图1为水箱水位自动控制系统，试说明基本工作原理。
图12．已知单位负反馈闭环控制系统的单位阶跃响应的稳态误差为0.1，试问该系统为几型系统，系统的开环放大系数为多少?3．试简单说明系统稳定性与稳态误差相互矛盾的关系。
4．试表述采样定理，并说明若一高频信号采样时不满足采样定理，采样后将会变成何种信号。
四、（10分）已知单位负反馈系统开环传递函数为 G(s)=ωn 2/s(s+2ζωn )实测求得单位阶跃响应的σ%=4.3%，t s =2.5秒，试写出闭环传递函数并求ωn ，ζ为多少。
《计算机控制技术》课程知识 复习 学习材料 试题与参考答案
《计算机控制技术》课程知识复习学习材料试题与参考答案一、单选（本大题共60小题，每小题1分，共60分）1.CD4097的INH端接+5V，C、B、A端依次接111B，（D）被选通。
A.X组的IN/OUT7通道B.Y组的IN/OUT7通道C.X组和Y组的IN/OUT7通道D.没有通道2.计算机内的溢出是指其运算结果（C）A.无穷大B.超出了计算机内存单位所能存储的数值范围C.超出了该指令所指定的结果单元所能存储的数值范D.超出了运算器的取值范围3.下面关于微型计算机控制技术的叙述，正确的是（D）A.微型计算机控制技术只能用于单片机系统B.任何控制系统都可以运用微型计算机控制技术C.微型计算机控制技术不能用于自动化仪表D.微型计算机控制技术可用于计算机控制系统及自动化仪表4.采用ADC0809构成模拟量输入通道，ADC0809在其中起（D）作用。
A.模拟量到数字量的转换B.数字量到模拟量的转换C.模拟量到数字量的转换和采样-保持器D.模拟量到数字量的转换和多路开关5.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（B）。
A.接受测量值和管理命令并提供给DDC计算机B.按照一定的数学模型计算给定值并提供给DDC计算机C.当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D.SCC计算机与控制无关的转换和多路开关6.8255A与外设间每个端口的数据线为（B）A.4位B.8位C.16位D.32位7.CD4051的INH端接地，C、B、A端依次接101B，（C）被选通。
A.IN/OUT1至IN/OUT5共5个通道B.IN/OUT4通道C.IN/OUT5通道D.没有通道8.关于现场总线控制系统，下面的说法中，不正确的是（C）。
A.省去了DCS中的控制站和现场仪表环节B.采用纯数字化信息传输C.只有同一家的FCS产品才能组成系统D.FCS强调“互联”和“互操作性9.RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（C）A.0．3伏以下B.0．7伏以上C.-3伏以下D.+3伏以上10.闭环控制系统是指（B）A.系统中各生产环首尾相接形成一个环B.输出量经反馈环节回到输入端，对空置产生影响C.系统的输出量供显示和打印D.控制量只与控制算法和给定值相关11.一个10位的A/D转换器（量化精度0.1%），孔径时间10μs，如果要求转换误差在转换精度类，则允许转换的正弦波模拟信号的最大频率为（B）A.15HzB.16HzC.17HzD.14Hz12.下列缩写表示现场可编程控制逻辑阵列的是（D）。
计算机控制技术期末复习试题(含答案)
第一章 计算机控制系统概述 1、计算机控制系统的概念是什么？计算机控制系统是以计算机技术、控制理论及自动化技术相结合并应用于工业生产过程的结果，是以自动控制理论为基础，以计算机为手段的控制系统。
2、计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图。
计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成。
3、计算机控制系统的主要性能指标有哪些？稳定性/动态指标/稳态指标/能控性与能观性4、计算机控制系统的主要特点有哪些？各项 连续控制系统 计算机控制系统 信号形式 都是模拟信号 模拟信号、数字信号皆有 控制规律实现 由模拟电路实现 由计算机通过程序实现 控制形式 整个过程始终连续控制 整个过程始终离散控制控制器作用 一个控制器控制一个回路 一个控制器分时控制多个回路 功能强度 简单控制 具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功能 自动化程度 自动化程度低 便于实现控制与管理的一体化5、计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？一、按控制系统的功能及结构特点分类 ①操作指导控制系统 ②直接数字控制系统DDC ③监督控制系统 SCC ④计算机分级控制 ⑤集散控制系统 DCS ⑥现场总线控制系统FCS外部设备 操作台 输入通道 检测装置输出通道执行机构计 算 机被 控 对 象二、按控制规律分类 ①程序和顺序控制 ② PID 控制 ③最少拍控制 ④复杂规律的控制 ⑤智能控制第二章 离散控制系统及Z 变换分析法1、计算机控制系统的信号形式有哪些？连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 r(t)、y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT)2、香农(Shannon)采样定理是如何描述的？一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f *(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。
大学生《计算机控制技术》考试复习题及答案
大学生《计算机控制技术》考试复习题及答案一．单选题1.由于计算机只能接收数字量,所以在模拟量输入时需经()转换。
A.A/D转换器B.双向可控硅C.D/A转换器D.光电隔离器参考答案：A2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构,需要接入()器件完成控制量的切换工作。
A.锁存器锁存B.多路开关C.A/D转换器转换?D.反多路开关参考答案：D3.在LED显示系统中,若采用共阳极显示器,则将段选模型送至()。
A.阳极B.阴极C.阴极或阳极D.先送阴极再送阳极参考答案：B4.电机控制意味着对其转向和转速的控制,微型机控制系统的作法是通()实现的。
A.改变定子的通电方向和通电占空比B.改变转子的通电方向和通电占空比C.改变定子的通电电压幅值D.改变转子的通电电压幅值参考答案：B5.RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是()。
A.0．3伏以下B.0．7伏以上C.-3伏以下D.+3伏以上参考答案：C6.采用共阴极LED多位数码管显示时,应()。
A.位选信号为低电平，段选信号为高电平B.位选信号为高电平，段选信号为低电平C.位选信号、段选信号都是高电平D.位选信号、段选信号都是低电平参考答案：A7.关于微型计算机控制技术的叙述,正确的是()。
A.微型计算机控制技术只能用于单片机系统B.任何控制系统都可以运用微型计算机控制技术C.微型计算机控制技术不能用于自动化仪表D.微型计算机控制技术可用于计算机控制系统及自动化仪表参考答案：D8.计算机监督系统(SCC)中,SCC计算机的作用是()。
A.接受测量值和管理命令并提供给DDC计算机B.按照一定的数学模型计算给定值并提供给DDC计算机C.当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D.SCC计算机与控制无关参考答案：B9.闭环控制系统是指()。
A.系统中各生产环首尾相接形成一个环B.输出量经反馈环节回到输入端，对空置产生影响C.系统的输出量供显示和打印D.控制量只与控制算法和给定值相关10.下列缩写表示现场可编程控制逻辑阵列的是()。
计算机控制技术期末复习试题附答案
计算机控制技术期末复习试题附答案一、选择题1. 下面哪个不是计算机控制系统的组成部分？A. 控制器B. 传感器C. 运算器D. 计算机主机答案：D2. 控制器的作用是什么？A. 输入信息B. 处理信息C. 输出信息D. 以上都是答案：B3. 在控制系统中，传感器的作用是什么？A. 输入信息B. 处理信息C. 输出信息D. 以上都是答案：A4. 控制器与执行器之间的信息传递通常采用哪种形式?A. 电信号B. 光信号C. 音频信号D. 无线信号答案：A二、填空题1. 在控制系统中，PID是什么的缩写？答案：比例-积分-微分2. 当一个过程变量小于或大于设定值时，控制器需要发出一个____信号来调节执行器。
答案：控制3. 开环控制系统中，控制器完全依赖于____来判断并调节执行器。
答案：设定值三、解答题1. 请解释闭环控制系统和开环控制系统的区别。
答案：闭环控制系统和开环控制系统是两种基本的控制系统结构。
闭环控制系统通过传感器获得反馈信息，将反馈信息与设定值进行比较后进行调节，以使系统输出接近设定值。
开环控制系统则没有反馈环节，控制器仅仅根据设定值来调节执行器。
闭环控制系统具有较好的稳定性和鲁棒性，能够减小外界干扰对系统的影响，但由于需要进行反馈调节，系统可能存在一定的响应延迟。
开环控制系统较为简单，但容易受到干扰的影响，对系统稳定性要求较高。
四、简答题1. 请简述计算机控制技术在工业自动化中的应用。
答案：计算机控制技术在工业自动化中广泛应用，其主要作用是实现对生产过程的自动控制。
通过传感器获取实时数据，计算机控制系统可以实时监测和控制生产过程中的各项参数，将实际数值与设定值进行比较，并通过执行器调节控制。
这种自动化控制能够提高生产效率、降低成本，同时还可以减少人为操作中的误差，提高产品的质量稳定性。
在工业生产中，计算机控制技术广泛应用于各种制造过程中，如汽车制造、电子设备制造、化工生产等。
通过计算机控制技术，可以实现生产过程中的自动监测、自动调节、自动报警等功能，从而提高生产效率，降低生产成本，提高产品的一致性和稳定性。
计算机控制技术(A)期末考试复习题及参考答案
计算机控制技术（A）一、单选题1.(2分)LCD显示的关键技术是解决驱动问题，正确的作法是（）。
A. 采用固定的交流电压驱动B. 采用直流电压驱动C. 采用交变电压驱动D. 采用固定的交变电压驱动参考答案：D2.(2分)计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（）A. 接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机B. 按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机C. 当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D. SCC计算机与控制无关参考答案：B3.(2分)在计算机控制系统中，T的确定十分重要，原因是（）。
A. T太大，系统精度不够B. T太大，积分作用过强C. T太小，微分作用太强D. T太小，积分作用过弱参考答案：A4.(2分)RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（）。
A. 0.3 伏以下B. 0.7伏以上C. -3伏以下D. +3伏以上参考答案：C5.(2分)RS—232C的电气特性规定使用( )。
A. TTL电平B. CMOS电平C. 正逻辑电平D. 逻辑电平参考答案：D6.(2分)步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（）。
A. 步进电机可以直接接受数字量B. 步进电机可以直接接受模拟量C. 步进电机可实现转角和直线定位D. 步进电机可实现顺时针、逆时针转动参考答案：B7.(2分)防止抖动是能否正确读取键值的必要环节，实现方法是（）。
A. 可以用硬件电路或软件程序实现B. 只能用滤波电路或双稳态电路实现C. 只能用软件程序实现D. 只能用延时程序实现参考答案：A8.(2分)采用ADC0809构成模拟量输入通道,ADC0809在其中起（）作用。
A. 模拟量到数字量的转换B. 数字量到模拟量的转换C. 模拟量到数字量的转换和采样/保持器D. 模拟量到数字量的转换和多路开关参考答案：A9.(2分)若以电机轴的转角为输入量，电机轴的转速为输出量，则它的传递函数为__________环节。
计算机控制技术复习题(含部份答案)
4、采样定理的基本内容是什么？对频带受限的信号,当采样频率大于等于信号最高频率的两倍时，可以从采样值完全恢复原始的信号5、什么是数字滤波？常用的数字滤波有哪些方法?所谓数字滤波，就是在计算机中用某种计算方法对输入的信号进行数学处理，以便减少干扰在有用信号中的比重,提高信号的真实性。
程序判断法、中位值滤波法、算术平均滤波法、递推平均滤波法、加权递推平均滤波法、一阶惯性滤波法6、计算机控制系统中有哪几种地线？在计算机控制系统中，一般有以下几种地线：模拟地、数字地、安全地、系统地、交流地。
7、简述Smith预估控制的基本思想。
按照过程的动态特性建立一个模型加入到反馈控制系统中，使被延迟了τ时间的被控量超前反映到控制器，让控制器提前动作,从而可明显地减少超调量和加快控制过程.8、工业控制计算机系统的干扰源有哪几类？各类干扰又有哪些具体形式?电源干扰（浪涌、尖峰、噪声、断电）；空间干扰（静电和电场的干扰、磁场干扰、电磁辐射干扰）；设备干扰9、RS-485串行总线采用什么传输方式？它与RS—422A串行通信总线的区别是什么?RS—485串行总线采用的是不平衡传输模式。
区别在于RS-485为半双工工作模式，而RS422A为全双工工作方式，且RS—422A适用于两点之间进行高速,远距离通信，而RS-485适用于多点之间进行高速，远距离通信10、数字PID控制算法中，K P，T i，T D的物理调节作用分别是什么？Kp为比例增益，能减小误差，但不能消除稳态误差,但Kp加大会引起系统不稳定;Ti为积分时间常数，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，但积分作用太强会使系统超调加大,甚至使系统出现振荡；Td为微分时间常数,可以减小调整时间，从而改变系统的动态性能11、如何消除尖峰脉冲干扰？选用供电比较稳定的进线电源，利用干扰抑制器消除尖峰干扰,采用交流稳压器稳定电网电压，电源异常的保护图一12、模拟量输入接口设计主要解决哪几个方面的问题？数据输出线的连接方式；选通信号、启动转换及读出控制信号的连接方法；电源和地线的处理;与计算机信息传递的方式三、现已知某炉的温度变化范围为0—1000°C 。
计算机控制技术期末复习试题附答案汇编
第一章 计算机控制系统概述1、计算机控制系统的概念是什么？计算机控制系统是以计算机技术、控制理论及自动化技术相结合并应用于工业生产过程的结果，是以自动控制理论为基础，以计算机为手段的控制系统。
2、计算机系统由哪些部分组成？并画出方框图。
计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成。
3、计算机控制系统的主要性能指标有哪些？稳定性/动态指标/稳态指标/能控性与能观性4、计算机控制系统的主要特点有哪些？各项 连续控制系统 计算机控制系统 信号形式 都是模拟信号 模拟信号、数字信号皆有 控制规律实现 由模拟电路实现 由计算机通过程序实现 控制形式 整个过程始终连续控制 整个过程始终离散控制控制器作用 一个控制器控制一个回路 一个控制器分时控制多个回路 功能强度 简单控制 具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功能 自动化程度 自动化程度低 便于实现控制与管理的一体化5、计算机控制系统是怎样分类的？按功能和控制规律可分为几类？一、按控制系统的功能及结构特点分类 ①操作指导控制系统 ②直接数字控制系统DDC ③监督控制系统 SCC ④计算机分级控制 外部设备 操作台 输入通道 检测装置输出通道执行机构计算 机被 控 对 象⑤集散控制系统 DCS ⑥现场总线控制系统FCS 二、按控制规律分类 ①程序和顺序控制 ② PID 控制 ③最少拍控制 ④复杂规律的控制 ⑤智能控制第二章 离散控制系统及Z 变换分析法1、计算机控制系统的信号形式有哪些？连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 r(t)、y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT)2、香农(Shannon)采样定理是如何描述的？一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f *(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。
计算机控制技术复习题含部份答案资料讲解
精品文档一. 填空题：1、计算机控制系统的工作过程为：实时数据采集、实时控制决策、实时控制输出。
2、计算机控制系统硬件由工业控制机、计算机、过程输入输出通道和生产过程组成。
、选D/转换器时应着重考虑的是精、接地技术中接地方式有工作接地、保护接等两种、计算机控制系统按总体结构来分有开环控制系统、闭环控制系两大、计算机控制系统是指采用数字计算机和其他自动化设的自动控制系统、计算机控制系统软件控制部被控对组成、计算机控制系统输输出通道分为四类，分别模拟量输入通道模拟量输出通道、数字量输入通数字量输出通、过程通道中存在的干扰有串模干扰、共模干1、局域网常见的网络拓朴结构有星环、总线等1、计算机控制系统是指利计算来实生产过自动控制的系统1、衡量一D/转换器性能的主要参数有分辨率、转换时间、精度、线性1、数据处理的内容有线性化处标度变1、闭环负反馈控制的基本特征是测量偏差、纠正偏1、一阶惯性环节的主要特点是当输入量突然变化时，输出量不能突变，而是指数规变化1、静态误差系数是系统在典型外作用下精度的指标，静态误差系数越大，精越1、离散系统稳定性与连续系统不同，它不仅与系统的结构和参数有关，还与统采样周有关2、若已知闭环系统的自然频率为，经验上，采样频率应12、通常把叠加在测量信号上的干扰信号称串模干精品文档．精品文档22、为使得传感器特性与A/D变换的特性相匹配，通常在传感器和A/D变换器之间加入调理电路。
23、计算机控制系统中常用的控制器有可编程控制器、工控机、DSP、智能调节器等。
2、计算机控制系统中，被测信号单端对地输双端不对地输两种方式2、信号接地方式应采单点接方式，而不采多点接方式2、模拟输出通道的结构形式主要取决输出保持的构成方式2“，否，用模糊关系表示为 (Cˉ(2、采用双绞线作信号引线的目减少电磁感应，并使各个小环路的感应电势相呈反向抵2、实时的概念不能脱离具体的过程，一个在线的系统不一定是一实时系但一实时系必定是一个在线系统3、数字量输出通道主要输出锁存器、输出驱动电、输出口译码电路等组成3、计算机控制系统CP抗干扰措施常采看门狗、电源监控（掉电检测及护、复等方法3、计算控制系统的发展趋势：控制系统网络化、扁平化、智能化、综合3、调节器的比例度越大，则放大倍越，调节作用越，余差越3、二线制传输方式是两根导同时传输变送器所需电和变送器输出信；热电阻温变与热电阻的连接根导线二、简答题、计算机控制系统有哪几种典型类型操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统、集散控制系统、现总线控制系统PLC上位机系、计算机控制系统中抗共模干扰的措施有哪些采用差分放大器作信号前置放大、采用隔离技术将地电位隔开、利用浮地屏、计算机控制系统的设计步骤可划分为四个阶段生产工艺和现场环境调研、硬件总体方案设计、软件总体方案设计、系统总体精品文档．精品文档4、采样定理的基本内容是什么？对频带受限的信号，当采样频率大于等于信号最高频率的两倍时，可以从采样值完全恢复原始的信号5、什么是数字滤波？常用的数字滤波有哪些方法？所谓数字滤波，就是在计算机中用某种计算方法对输入的信号进行数学处理，以便减少干扰在有用信号中的比重，提高信号的真实性。
计算机控制技术期末复习提纲
计算机控制技术期末复习试题1.计算机控制系统的监控过程：（1）实时数据采集（2）实时数据处理（3）实时输出控制2.实时：指信号的输入、运算处理和输出能在一定时间内完成，超过这个时间就会失去控制时机。
3.直接数字控制系统（DDC）：用一台计算机不仅完成对多个被控参数的数据采集，而且能按一定的控制规律进行实时决策，并通过过程输出通道发出控制信号，实现对生产过程的闭环控制。
4.集散控制系统（DCS）：集中管理、分散控制；三层结构5.现场总线控制系统（FCS）：采用集管理、控制功能于一身的工作站与现场总线智能仪表的二层结构模式6.D/A转换器性能指标：（1）分辨率是指D/A转换器对输入单位数码变化的敏感程度（2）转换精度是指转换后所得的实际值与理论值的接近程度（绝对误差、相对误差）（3）偏移量误差是指输入数字量时，输出模拟量对于零的偏移值（4）线性误差是指D/A转换器偏离理想转换特性的最大偏差与满量程之间的百分比（5）稳定时间是指输入数字量变化到输出模拟量达到终值误差0.5LSB所需时间7.D/A转换器输出方式：电压输出方式（单极性、双极性）、电流输出方式8.采样定理（香农定理）：为了使采样信号f*（t）能完全复原信号f（t），采样频率f s至少要为原信号最高有效频率f max的2倍，即f s>=2f max9.零阶采样保持器：在两次采样间隔时间内，一直保持采样值不变，直到下一个采样时刻10.A/D转换器原理分类：逐位逼近式、双积分式、电压/频率式11.D/A转换器性能指标：（1）分辨率是指A/D转换器对微小模拟量输入信号变化的敏感程度（2）转换精度是指转换后所得的实际值与理论值的接近程度（绝对误差、相对误差）（3）线性误差是指A/D转换器偏离理想转换特性的最大偏差与满量程之间的百分比（4）转换时间是指A/D转换器完成一次转换所需的时间12.光耦分类：三极管型、单向晶闸管型、双向晶闸管型13. 光耦的作用：（1）对数字信号的隔离：利用光耦隔离器的开关特性，可传送数字信号而隔离电磁干扰（2）对模拟信号的隔离：利用光耦隔离器的线性放大区，可传送模拟信号隔离电磁干扰14. 开关量输入信号调理电路（直流）：R1C1滤波、VD1稳压管钳位保护、R2限流、VD2防止反极性电压输入、光耦隔离15. 三极管驱动电路：普通三极管（几十毫安）、达林顿（几百毫安）16. 编码键盘：采用硬件编码电路来实现键的编码，每按下一个键，键盘自动产生一个代码17. 非编码键盘：仅提供按键的通或者断状态，按键代码的产生和识别由软件完成18. 键盘的抖动干扰：由于机械触点的弹性振动，按键在按下时不会马上稳定地接通，在弹起时也不能一下子完全断开，因而在按键闭合和断开的瞬间均会出现一连串的抖动19. 消抖方法：（1）硬件：设计一个滤波电路或者单稳态电路（2）软件：编制一段时间大于100ms的延时程序20. D/A转换器的组成：基准电压、T型电阻网络、位切换开关、运算放大器21.数字滤波：计算机系统对输入信号采样多次，然后用某种计算方法进行数字处理，以削弱或滤除干扰噪声造成的随机误差，从而获得一个真实信号的过程22. 算术平均值滤波：适用于周期性干扰的信号滤波23. 去极值平均滤波：适用于工业场合经常遇到尖脉冲的信号滤波24. 加权平均滤波：适用于纯滞后较大的对象25. 滑动平均滤波：在每个采样周期只采样一次，将这一次采样值和过去的若干采样值一起求平均，所得结果即为有效值（实时性好，提高了响应速度）26. 中值滤波：取中间值作为本次有效采样值，适用于偶然因素引起的波动或采样器不稳定造成的误差所引起的脉动干扰27. 限幅滤波：把两次相邻的采样值相减，求其增量的绝对值，再与两次采样所允许的最大差值进行比较，若小于最大差值，则本次采样真实；反之，则假。
计算机控制技术试卷及答案解析(仅供参备考资料)
一、填空题（合计20分，每题2分）1.工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两个组成部分。
2.计算机控制系统中常用的控制器有可编程序控制器、工控机、单片机、DSP、智能调节器等。
3.在计算机控制系统中，被测信号有单端对地输入和双端不对地输入两种输入方式。
4.ADC0809是一种带有8通道模拟开关的8位逐次逼近式A/D转换器。
5.模拟量输入通道的任务是把从系统中检测到的模拟信号，变成二进制数字信号，经接口送往计算机。
6.信号接地方式应采用一点接地方式，而不采用多点接地方式。
7.按极点配置设计的控制器通常有两部分组成，一部分是状态观测器，另一部分是控制规律。
8.模块化程序设计一般包括自顶向下和自底向上两种设计方法。
9.线性表、数组、堆栈和队列的共同特点是要求连续的存储单元来顺序存放数据元素。
10.计算机控制系统的输入变送器和输出执行机构的信号统一为0~10mA DC或4~20mA DC。
1.计算机系统由计算机和生产过程两大部分组成。
2.集散控制系统（DCS）的结构模式为：操作站—控制站—现场仪表3.变送器输出的信号为或的统一信号。
.0~10mA、4~20mA4.模拟输出通道的结构型式主要取决于输出保持器的构成方式。
5.数控系统一般由数控装置、驱动装置、可编程控制器和检测装置等。
1.6.设线性定常系统的输出方程为()()ty，y（t）以最少的N拍跟踪参考输入r（t），必须满足条件 .y（N）tCx==Cx（N）=r7.常用的状态观测器有3种：预报观测器、现时观测器、降阶观测器8.“若A则B，否则C”，用模糊关系表示为()()C×=R UABA×9.在一些对程序流向起决定作用的指令前插入两条NOP指令，以保证弹飞的程序迅速纳入正确轨道。
10.采用双绞线作信号引线的目的是减少电磁感应1、实时的概念不能脱离具体的过程，一个在线的系统不一定是一个实时系统，但一个、实时系统必定是在线系统。
计算机控制基础复习题1..(1)
_)(s R )(s C 图 111 s s10)(s N 计算机控制技术试题(2)一、填空题（每空2分，共20分）1．闭环控制系统是使被控量有较高的 精度 。
2．控制系统常常按其开环传送函数中所含 积分 环节个数来分类，分为“0”型，“I ”型系统等。
3．在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母 相同 4、按照微机的应用方式，计算机控制系统可分为：操作指导控制系统 直接数字控制系统，监督计算机控制系统，分级计算机控制系统。
5．系统的稳态误差与 系统本身的结构和参数有关，而且与输入序列和幅值有关，此外还与采样周期的选取有关 。
6．在计算机控制系统中存在有五种信号形式变换，其中 采样，量化，零阶保持器 等三种信号变换最重要。
二、简答题（每题6分，共30分）1．已知闭环系统如图1所示，试问：1）若R(s)为单位斜坡函数时，其稳态误差为多少？2）若N(s)为单位阶跃函数时，其稳态误差为多少？3）R(s)、 N(s)同时作用时，总误差为多少？ （不必进行具体计算） 答案0．1； 0； 0．12．已知A 点信号如图2所示，试画出B 点、C 点的信号图形，设采样周期T=/2。
答案t)(t x oCππ2t)(t c oBππ24．已知如下两种串联环节，试写出其输出与输入之间的传递函数G(z)。
（已知 Z[1/s]=)1z (z- Z[1/s 2]=Tz/(z-1)2）答案22)1(1)(-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=z Tz s Z z G （2）22)1()1()1(11)(-=-⋅-=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅⎥⎦⎤⎢⎣⎡=z z z z z z s Z s Z z G ， 5．已知x(t)=(0.5+5sin3t) 采样周期T=2/3，试求采样信号x *(t)。
答案∑∑∑∞=∞=∞=-=-⋅+=-=000*)(5.0)()]323sin(55.0[)()()(k k k kT t kT t k kT t k x t x δδπδ 五、（13分）若已知计算机控制系统结构如图6所示1）试确定使系统稳定的K 的范围；1/s1/sG(z ）TT c *(t)r(t)1/sTc *(t)1/sT r(t)G(z ）KZOH1s 1+ c *(t)c (t)T=1秒-TTr (t)2）若将该系统改为连续系统（即取消采样开关及ZOH ），试问使系统稳定的K 值范围。
计算机控制技术期末复习资料
计算机控制技术期末复习资料一、填空题：1、计算机控制系统的软件通常由系统软件和应用软件组成。
二、选择题：1、关于ADC 中EOC 信号的描述，不正确的是（C ）A.EOC 呈高电平，说明转换已经结束B.EOC 呈低电平，说明转换正在进行C.EOC 由低变高电平，可以向CPU 申请中断D.EOC 呈高电平，说明可以读出数据2、DAC0832的REF V 端接+5V ，1OUT I 端接运放的异名端，输入为10000000B ，输出为（D ）A.+5VB.-5VC.+2.5VD.-2.51,10000000128256OUT REFDV V D B =-==注：3、能有效地克服因偶然因素引起的波动干扰的是（B ）A.算数平均值滤波B.中值滤波C.滑动平均滤波D.加权平均值滤波4、下面关于标度变换的说法正确的是（C ）A.标度变换就是把数字量转换成与工程量相关的模拟量B.标度变换就是把模拟量转换成十进制工程量C.标度变换就是把数字量转换成人们熟悉的十进制工程量D.标度变换就是把模拟量转换成数字量三、简答题：1、PID 中的参数KP 、Ti 、Td 的作用和影响？答：比例参数KP 的作用是加快系统的响应速度，提高调节精度。
KP 越大系统响应速度越快，调节精度越高；但是KP 过大，系统易产生超调，稳定性变差。
KP 取值过小，调节精度降低，响应速度变慢，调节时间加长，使系统的动静态性能变坏。
积分参数Ti 的作用是消除系统的稳态误差。
Ti 越大稳态误差消除的越快；但Ti 过大，会产生积分饱和现象。
若Ti 过小，稳态误差将难以消除，影响系统的调节精度。
微分参数Td 的作用是改善系统的动态性能，抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。
但Td 过大，使响应过程提前制动，延长调节时间，降低抗干扰性能。
2、几种改进的PID 调节算法？答：积分分离PID 算法、变速积分PID 算法、不完全微分PID 算法、带死区的PID 算法、PID 比率控制。
《计算机控制技术》题目(含答案)
《计算机控制技术》复习资料一、填空题1、计算机控制是自动控制发展中的（高级）阶段，是自动控制的（重要分支）。
2、计算机在信息处理、（逻辑分析）、决策判断、（输入输出）管理等各个方面显示出突出的优点。
3、计算机控制系统利用计算机的（硬件）和（软件）代替自动控制系统的控制器。
4、自动控制是指在（没有人）直接参与的前提下，应用（控制装置）自动地、有目的地控制或操纵机器设备或生产过程，使他们具备相应的功能。
5、在控制系统中如果给定值是（恒定不变）的，则此系统称为（定值）控制系统。
6、若系统控制（变量）的变化规律为已知函数，并被事先确定，则此类控制为（程序）控制系统。
7、广义上说系统的给定信号和扰动都可以看作是系统外作用信号，给定信号（决定）着系统输出量的变化；而扰动则（破坏）给定信号对系统输出量的控制。
8、计算机控制过程是在（外部）作用下使系统由一个平衡或稳定状态过渡到另一个（平衡或稳定）状态的过程，称为瞬态过程或系统响应。
9、自动控制的瞬态过程有两种典型形式，一种是（收敛）的，对应的系统运行是稳定的；另一种是（发散）的，对应的系统是不稳定的。
10、在计算机控制系统中为了达到控制目标，可以采用（模拟）化设计方法和（离散）化设计方法来设计控制器。
11、工业控制计算机是一种面向工业控制、采用标准（总线）技术和开放式( 体系)结构的计算机。
12、计算机各功能模板之间的内部总线可以分为：（数据）总线、( 地址)总线、控制总线、电源总线。
13、外部总线是计算机与计算机或计算机与其他（智能）设备之间进行( 通信)的连线。
14、典型的工业控制计算机IPC应具备抗（电磁）干扰、防震、防潮、( 耐高温)等性能。
15、可编程序控制器是（继电器）逻辑控制系统与( 微型)计算机技术相结合的产物。
16、大多数PLC采用继电控制形式的（梯形图）编程方式，继承了传统(控制)线路的清晰直观容易掌握。
17、整体式的（PLC）把电源、CPU、内存、I/O系统都( 集成)在一个小箱体内构成一台完整的PLC。
计算机控制技术及答案
《计算机控制技术》复习题一﹑名词解释⒈直接数字控制系统⒉动态过程⒊数字滤波二﹑填空题⒈数字滤波程序设计中常见的滤波算法有、和。
（任写三种）⒉根据微机在过程控制中的应用情况，微机控制系统可分为四种常用类型，分别是、、和。
⒊在工程应用中，典型的控制系统环节有﹑﹑﹑﹑﹑延迟环节等。
⒋衡量二阶系统时域响应的动态性能特性时，可用、、、和、等五个指标来描述。
⒌微机控制中的数字PID控制算法有和两种基本形式。
三﹑简答题⒈简述什么是自动控制。
⒉简述数字滤波中的算术平均滤波的滤波原理。
⒊简述PID调节器的基本原理。
四﹑综合题微机控制系统中的基本组成中，主要的模块有：微型计算机主机、外部设备、I/O接口及输入输出通道、测量与执行机构及操作控制台。
试问：(1) 微型计算机主机的功能。
(2) I/O接口及输入输出通道的功能。
答案一﹑名词解释⒈在实际控制中，当系统所选择的采样周期较大或对控制质量要求较高时，通常需要从被控对象的特性出发，直接根据采样理论来设计数字控制器，这种方法就是直接数字设计，所形成的控制系统就是直接数字控制系统。
⒉系统在外加信号作用下，被控量随时间变化而变化的过程称为控制系统的动态过程，反映了系统的动态特性。
⒊数字滤波就是通过某种计算或判断程序来减少干扰信号在有用信号中的比重。
二﹑填空题⒈程序判断滤波算数平均滤波中值滤波⒉数据采集与处理系统直接数字控制系统计算机监督控制系统分级控制系统⒊比例环节惯性环节积分环节一阶微分环节振荡环节⒋上升时间峰值时间超调量延迟时间调节时间⒌位置型增量型三﹑简答题⒈采用控制装置自动地﹑有目的地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求，这个过程就是自动控制。
⒉算数平均滤波就是把ｎ个采样值相加，然后取算术平均值作为本次有效的采样信号。
⒊PID调节器的基本原理是将被测参数由传感器变换成统一的标准信号送入调节器，与系统设定值进行比较，产生出的偏差经PID运算后送到执行机构，来改变系统的进给量，实现被测量的自动调节。
计算机控制技术试题
计算机控制技术试题第一部分：选择题1.在计算机控制技术中，什么是PLC的英文全称？– A. Programmable Logic Circuit– B. Programmable Logic Control– C. Programmable Logic Controller– D. Programmable Logic Computer2.PLC是一种专门用来控制何种类型的设备？– A. 电气设备– B. 机械设备– C. 液压设备– D. 网络设备3.计算机控制技术中常用的编程语言是什么？– A. C++– B. Java– C. Ladder Diagram– D. Python4.在PLC编程中，什么是线圈？– A. 输出信号– B. 输入信号– C. 运算符– D. 变量5.下面哪个选项不属于PLC的输入设备？– A. 开关– B. 传感器– C. 显示器– D. 按钮6.在PLC编程中，以下哪个是常用的逻辑运算符？– A. AND（与）– B. OR（或）– C. XOR（异或）– D. 所有选项都正确7.在PLC的Ladder Diagram中，什么符号代表常闭接触（通常闭合）？– A. |– B. ||– C. __– D. ^8.在PLC编程中，如何表示一个定时器？– A. TON– B. TOF– C. TP– D. TS9.下面哪个选项不属于PLC的输出设备？– A. 蜂鸣器– B. 电动执行器– C. 电动机– D. 路灯10.在PLC的Ladder Diagram中，什么符号代表一个输出线圈？– A. |– B. ||– C. __– D. ^第二部分：简答题1.简要解释什么是计算机控制技术。
计算机控制技术是一种应用计算机技术实现设备自动控制的技术。
通过编写程序，控制设备的输入和输出，实现设备的自动化运行以及对设备的各种功能和状态进行控制。
2.举例说明计算机控制技术在实际应用中的重要性。
计算机控制技术期末复习试题附答案
计算机控制系统概执行机输出通检测装输入通计算机控制系模拟信号、数字信号皆由计算机通过程序实整个过程始终离散控一个控制器分时控制多个回具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功便于实现控制与管理的一体、按控制规律分①程序和顺序控PI控③最少拍控④复杂规律的控⑤智能控第二离散控制系统变换分析、计算机控制系统的信号形式有哪些连续模拟信时间与幅值上均连续，r(ty(tu(t离散模拟信时间是离散的，幅值上连续，y*(tu*(t离散数字信时间离散的，幅值为数字量，y(kTu(kT、香采样定理是如何描述的(Shannon一个连续时间信f(t，设其频带宽度是有限的，其最高频率maxfmax，如果在间隔点上对该信f(t进行连续采样，为了使采样后的离散信*(t能包含原信f(t的部信息量。
则采样角频率只有满足下面的关系ma采样后的离散信*(t才能够无失真地复f(t。
否则不能*(t中恢f(t。
中ma是最高角频率是采样角频率。
它与采样频f、采样周的关系为、简述信号的恢复过程。
零阶保持器的作用是什么其传递函数式是什么零阶保持器作用：将前一个采样时刻的采样f(kT恒定地保持到下一个采样时(k+1)也就是说在区k(k+1)内零价保持器的输出为常数零阶保持器的传递函设零阶保持器在(t)作用下的脉冲响应h(t)，而h(t)又可以看成单位阶跃函数1(t)与1(t- T)的迭加即：h(t)=1(t)-1(t-T)。
取拉氏变换，得零阶保持器的传递函数: Ts 1 e H ( s) s变换、掌握常用信号的4 Z、变换的滞后定理和超前定理是如何描述的Z6、脉冲传递函数定义是什么9零初始条件下，离散输出信号的Z 变换与离散输入信号的Z 变换之比。
Y(z)G(z)= R(z)、开环传递函数的求法：10Z采样系统稳定的条件是什么、15采样系统稳定的条件：闭环脉冲传递函数的极点均位于平面上以原z 点为圆心的单位圆内。
即|zi|<1、16求该系统在三种典型信号的作用下的、17稳态误差。
计算机控制技术期末复习试题附答案
第一章计算机控制系统概述1、计算机控制系统的概念是什么计算机控制系统是以计算机技术、控制理论及自动化技术相结合并应用于工业生产过程的结果，是以自动控制理论为基础，以计算机为手段的控制系统。
2、计算机系统由哪些部分组成并画出方框图。
计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成。
3、计算机控制系统的主要性能指标有哪些稳定性/动态指标/稳态指标/能控性与能观性4、计算机控制系统的主要特点有哪些各项连续控制系统计算机控制系统信号形式都是模拟信号模拟信号、数字信号皆有控制规律实现由模拟电路实现由计算机通过程序实现控制形式整个过程始终连续控制整个过程始终离散控制控制器作用一个控制器控制一个回路一个控制器分时控制多个回路功能强度简单控制具有丰富的指令系统和很强的逻辑判断功能自动化程度自动化程度低便于实现控制与管理的一体化5、计算机控制系统是怎样分类的按功能和控制规律可分为几类一、按控制系统的功能及结构特点分类①操作指导控制系统②直接数字控制系统DDC③监督控制系统SCC④计算机分级控制⑤集散控制系统DCS⑥现场总线控制系统FCS二、按控制规律分类 ①程序和顺序控制 ② PID 控制 ③最少拍控制 ④复杂规律的控制 ⑤智能控制第二章 离散控制系统及Z 变换分析法1、计算机控制系统的信号形式有哪些连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 r(t)、y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT)2、香农(Shannon)采样定理是如何描述的一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f *(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。
则采样角频率只有满足下面的关系： ωs ≥2ωmax采样后的离散信号f *(t)才能够无失真地复现f(t)。
《计算机控制技术》复习资料
《计算机控制技术》复习资料1一、填空题1、在计算机控制系统几种典型的应用中系统是开环的控制结构，系统是计算机用于工业过程控制最普遍的一种方式，系统能自动的改变给定值，使生产过程达到最优。
2、STD总线是一种规模最小，面向工业控制，设计周密的位系统总线，VME总线是1981年推出的第一代位工业开放标准总线。
3、D/A转换器的转换原理可以归纳为“按权展开，然后相加”，因此D/A转换器内部必须要有一个，以实现按权值分别进行D/A转换。
4、数控系统由输入装置、输出装置、和 4部分组成，其一般步骤是曲线分割、、。
5、PID控制中积分饱和会引起输出超调使系统不稳定，通常改进的方法有法、法和有限偏差法。
6、根据步进电机的结构分析可知，错齿是促使步进电机旋转的根本原因，改变步进电机的可以改变其运行方式；改变，可以控制步进电机的正、反转。
7、达林算法的目标是设计合适的数字控制器D(z)，使整个计算机控制系统等效的闭环传递函数期望为一个和相串联，并期望闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。
8、在连续系统中，表示输入信号和输出信号关系的数学模型用和来描述；在离散系统中，则用、和离散状态空间表达式来描述。
二、简答题1、过程输入输出通道与主机交换的信息类型有哪些？2、画出数字量输入/输出通道的结构。
3、什么是共模干扰？抑制共模干扰的措施有哪些？4、振铃现象是怎样产生的？它有什么危害？应怎样克服？5、简述冗余技术及其分类。
答案一、填空题1、操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统；2、8、32；3、解码网络；4、控制器、插补器、插补计算、折线逼近；5、遇限削弱积分法、积分分离法；6、各相的通电方式或脉冲分配、通电顺序；7、纯滞后环节、一阶惯性环节（顺序可互换）；8、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数。
二、简答题1、答：1）数据信息：反映生产现场的参数及状态的信息，包括数字量和模拟量。
2）状态信息：又叫应答信息、握手信息，反映过程通道的状态，如准备就绪信号等。
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…………………..(1分)
3、工业控制过程中常采用的数字滤波主要有哪些？并简单叙述它们的思想（6）。
常见数字滤波方法有以下几种：
(1)程序判断滤波：根据现场经验或生产工艺分析确定两次采样输入信号之间 可能出现的最大偏差，若实际采样偏差大于该最大偏差，则表明信号受到严重干扰，应去掉，反之，该此采样信号有效。分为限幅滤波和限速滤波。…(1分)
3、数字量输出接口元件74LS273的作用是（对状态输出信号进行锁存）（1分）。
4、在计算机控制系统中，当串模干扰信号的频率比被测信号频率高时，则采用（低通滤波器）（1分）来抑制高频率串模干扰。
5、计算机控制系统中，一般有五种地线，分别是（模拟地）（1分）、（数字地）（1分）、（系统地）（1分）、（安全地）（1分）和交流地。对它们采用的接地方法是（回流法单点接地）（1分）。
三、计算题（共30分）
1.求拉氏函数 的Z变换 （7）
解： ………………..(2分)
….(1分)
…….(0.5分)
所以：
因为 ， ….. (3分)
所以 ……..….(0.5分)
2.求 的Z反变换 （8）
解： …………. .(2分)
……………….. .(1分)
………..…(1分)
，……………….. (1分)
(5)惯性滤波（一阶滞后滤波）:将模拟一阶滤波器的传递函数离散化即可得惯性滤波的算法………….……………….(1分)
4、已知采样保持器的电路原理如图所示（7）。
（1）分析其工作原理；
（2）回答问题：是否所有模拟量输入通
道中都需要采样保持器，若是，阐明理由；若不是，哪种情况下模拟量输入通道中可以不要采样保持器。
一、填空（每空1分，共20分）
1、实时是指信号的（输入）（1分）、（计算）（1分）和输出都要在一定时间范围那完成。在线是指计算机和生产过程相连并受计算机控制。一个在线的系统（不一定是）（1分）一个实时系统，但是一个实时系统（必定是）（1分）在线系统。
2、A/D转换器的主要技术指标有（转换时间）（1分）、（分辨率）（1分）、线性误差、量程及对基准电源的要求等。
10、在右图中R1=100Ω, R2=250Ω,当输入电流I为4～20mA电流时，输出电压V（1－5V ）（1分），电容C的作用是（ 滤波 ）（1分），二极管D的作用是（ 限幅 ）（1分）
二、问答题（共25分）
1、给出典型计算机控制系统原理图并详细阐述计算机控制系统的工作步骤（6）
原理图………………………………………VIN通过A1对CH快速充电，VOUT跟随VIN……(1.5分)；保持期间，K断开，因A2的输入阻抗高，VOUT＝VC保持不变……(1.5分)。采样器一旦进入保持，马上启动A/D转换器，确保转换期间输入恒定。…………(1分)
（2）不是所有的模拟量输入通道都需要采样控制器(1分)，当被测信号变化缓慢且A/D转换时间足够短时，可以不加采样器。……………(2分)
(2)算术平均滤波：取N次采样值的算术平均值作为本次采样值。即
……………………………………………………………………(2分)
(3)加权平均滤波：算术平均滤波中N次采样值在结果中所占的比重是均等的，即加权因子为1/N 。加权平均滤波是采用对不同时刻的采样值赋予不同的加权因子…….(1分)
(4)中值滤波:对某一被测参数连续采样N次(N取奇数，N不易太大，一般取3、5即可)，然后把N次采样值按从小到大排序，再取中间值作为本次采样值。…(1分)
6、逐点比较法是以（阶梯折线）（1分）来逼近直线和圆弧，它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差是一个脉冲当量。
7、在ADC0809中，A、B、C三引脚的组合式用来（选择输入通道）（1分）。
8、在PID控制中，微分的作用是（改善系统的动态性能）（1分）。
9、无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于（ ）（1分）在单位圆内的零点数。
实时数据采集：实时检测和输入来自被控量的瞬时值。………….(1分)
实时控制决策：对采集的被控量进行实时分析和处理，并根据规定的控制规律决策将要采取的控制量。…………………………………………………….(1分)
实时控制输出：根据作出的控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，在线实时完成控制任务。…………………………………………………………(1分)
2、在实际工程应用中，PID控制器很容易产生积分饱和，阐述产生积分饱和的原因并给出实际应用中抗积分饱和的方法（6）。
答：当系统长时间出现偏差或者偏差较大时，控制器计算出的控制量超出D/A转换器所能表示的范围，)如果此时执行机构已经到达极限位置，但是偏差仍然存在，由于积分的作用，PID控制器计算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应动作，这就导致积分饱和。…………………………………………………………….(4分)
则
故 ，
因为 …………(3分)
故
3．热处理炉温度变化范围为0～1200ºC，经温度变送器变换为1～5V电压送至ADC0809，ADC0809的输入范围为0～5V。当t＝kT时，ADC0809的转换结果为5FH，问此时的炉内温度为多少度？并写出标度转换公式（7）
解： ，…………(1分)
…………(2分)
…………………. (1分)
…………………(2分)
…………………. (1分)
4、某系统的连续控制器设计为 ，试用双线性变换法求数字控制D(z)，并给出位置型递推控制算法。（8）
解： ………………………….(2分)
……………………………………..(1分)
…………………………….(1分)
化简得： ………..(2分)
故： …………………(2分)
四、综合设计题（共25分）
1、采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻和电感表示步进电机每相绕组。（13分）
要求：（1）画出接口电路原理图；
（2）列出步进电机在三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出控制字表。
（3）假设该步进电机转子的齿数为40，求出该步进电机工作在三相六拍方式下的步距角。