5-1线控制动技术

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EHB
• 备用系统增加了制动系统的安全性，使 车辆在线控制动系统失效时还可以进行 制动，但是由于备用系统中仍包含复杂 的制动液传输管路，使得EHB并不完全 包含线控制动系统产品的优点。
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EMB
• EHB系统虽然实现了线控制动功能，但是并没 有完全移除液压系统。在EMB系统中所有的液 压装置，包括主缸、液压管路、助力装置等均 被电子机械系统替代，液压盘和鼓式制动器的 调节器也被电机驱动装置取代。EMB系统是名 副其实的线控制动系统。
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3 Part Three 线控制动系统的组成
线控制动系统的组成
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线控制动系统主要由接收单元、ECU及执行单元组成。 （一）接收单元
包括制动踏板、踏板行程传感器等。
（二）制动控制器（ECU） ECU接收制动踏板发出的信号，控制制动器制动；接收驻车制动信号，控制驻车制动；接收车 轮传感器信号，识别车轮是否抱死、打滑等；控制车轮制动力，实现防抱死和驱动防滑，并兼顾 其它系统的控制。
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学习目标
Learning Objectives
知源自文库 目标
1.了解线控制动技术的分类与基本原理。
能力 目标
1.能叙述传统制动系统与线控制动系统的区别。
情感 目标
1. 能培养自学好学的学习习惯。
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目录
CONTENTS
01 传统制动系统 02 线控制动系统的分类 032 线控制动系统的组成 042 线控制动系统结构原理 052 线控制动系统的特点
（三）执行单元
包括电制动器或液压制动器等。
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4 Part Four 线控制动系统结构原理
线控制动系统
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• 目前在制动系统中的应用大多数都是基于真空助力系统或者ESP系统改进而来，其思路与线控 油门相差无几，同样是在传感器采集制动踏板行程后通过ECU对液压助力泵或者电子真空泵 发出指令，最终来完成平稳制动同时让驾驶员感受到制动踏板反馈。
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2 Part Two 线控制动系统的分类
线控制动系统的分类
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线控制动系统即电子控制制动系统，分为机械式线控制动系统和液压式线控制动系统。
1.液压式线控制动系统（EHB） 液压式线控制动系统（Electronic Hydraulic Brake System，简称EHB）EHB是从传统的液 压制动系统发展来的，但与传统制动方式有很大的不同，EHB以电子元件替代了原有的部分机械 元件，是一个先进的机电一体化系统，它将电子系统和液压系统相结合。EHB主要由电子踏板、 电子控制单元（ECU）、液压执行机构组成。电子踏板是由制动踏板和踏板传感器（踏板位移 传感器）组成。踏板传感器用于检测踏板行程，然后将位移信号转化成电信号传给ECU电控单 元，实现踏板行程和制动力按比例进行调控。
• 目前博世、大陆都已经研发出了完全适应于无人驾驶汽车的Brake-By-Wire（线控制动系统） ，当配有iBooster的试验车即将与障碍物相撞时，即使驾驶员没有踩下制动踏板Brake-ByWire也会直接驱动电机推动制动主缸实现制动。
EHB
• 典型的EHB制动系统由传感器、电子控制单 元ECU、执行器等部分构成。正常工作时， 制动踏板与制动器之间的液压连接断开，备 用阀处于关闭状态。电子踏板配有踏板感觉 模拟器和电子传感器，ECU可以通过传感器 信号判断驾驶员的制动意图，并通过电机驱 动液压泵进行制动。电子系统发生故障时， 备用阀打开，EHB系统变成传统的液压系统 。
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1 Part One 传统制动系统
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传统制动系统
传统制动系统主要由真空助力器 、主缸、储液壶、轮缸、制动鼓或制 动碟构成。当踩下刹车踏板时，储液 壶中的刹车油进入主缸，然后进入轮 缸。
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传统制动系统
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，这要比人腿的力量大很多。所以制动系统必须能够放大腿部的力量，要做到这一点有两个 办法：一是杠杆作用；二是利用帕斯卡定律，用液力放大。制动系统把力量传递给车轮，给车轮 一个摩擦力，然后车轮也相应的给地面一个摩擦力。
线控制动系统
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线控制动正是从真空助力器延伸开来，用一个电机来代替真空助力器推动主缸活塞。由于汽 车底盘空间狭小，电机的体积必须很小，同时要有一套高效的减速装置，将电机的扭矩转换为强 大的直线推力。
制动控制是自动驾驶执行系统的重要部分，目前 ADAS 与制动系统高度关联的功能模块包 括 ESP（车身稳定系统）/AP（自动泊车）/ACC（自适应巡航）/AEB（自动紧急制动）等。
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线控制动技术
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学 习 任 务 五 智 能 控 制 技 术
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复习
01 传感器测距方法对比 02 车载探测器比较 032 毫米波雷达在智能网联汽车中的应用——
自适应巡航（ACC）
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学习导入
汽车线控技术就是将驾驶员的操纵动作经过传感器变成电信号，通过电缆直接传输到执 行机构的一种系统。目前线控技术包括线控换挡系统、线控制动系统、线控悬架系统、线控 增压系统、线控油门系统及线控转向系统。其中线控转向系统在高级轿车、跑车及概念车上 有广泛的应用，它为自动驾驶提供了良好的平台;线控制动系统在工业车辆上应用较多，将来 随着线控技术的成熟和成本的降低及追求自动驾驶的影响，线控技术将会越来越多地应用于 普通车辆。
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线控制动系统的分类
2.电子机械制动（EMB） 电子机械制动（Electro Mechanical Brake，简称EMB），如果把 EHB 称为“湿”式 brake-by-wire 制动系统的话，那么EMB就是“干”式 brake-by-wire 制动系统。EMB和 EHB 的最大区别就在于它不再需要制动液和液压部件，制动力矩完全是通过安装在 4 个轮胎上的由 电机驱动的执行机构产生。因此相应的取消了制动主缸、液压管路等等，可以大大简化制动系统 的结构、便于布置、装配和维修，更为显著的是随着制动液的取消，对于环境的污染大大降低了 。