平面连杆机构全解

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第2章平面连杆机构

第2章平面连杆机构

把铰销B扩大,使其包含A,这时曲柄演化为一几何中心不与回转中 心相重合的圆盘,此盘称为偏心轮,两中心间距称偏心距,等于曲柄之 长,这种机构称为偏心轮机构。 该结构可避免在较短的曲柄两端设两个转动副而引起的结构设计上 的困难, 且盘状构件在强度上比杆状高得多,所以多用于载荷较大或AB较短的 场合。 2、 转动副转化成移动副
例:设计一曲柄摇杆机构,已知摇杆长C及摆角ψ,行程速度变化 系数K。 步骤:①计算 ②按已知条件画C1D、C2D ③连C1C2作∠ C1C2P=90°— ∠ C2C1P=90° ④作C1.C2.P的外接园 ⑤延长C1D、C2D与园交于C1′、C2′ ⑥在或上任取一点即可作A ⑦ AC1=b-a θ。说明此为曲柄与连杆共线的两位置) AC2=b+a 而AD即为机架长度d 由上述知A是可任选的,∴有无数解,若另有其他辅助条件,加给 定d或min或给定a等,则A点便可确定了。 若为曲柄滑块机构:则可由e在园上定A。 若为摆动导杆机构:由 在ψ角平分线上由d→A→B 3、按给定两连架杆对应位置设计(解析法、实验法) 例已知两连架杆AB和CD对应位置 取坐标系如图示,各构件长度在x、y轴上投影,得如下关系式
连杆曲线,用缩放仪求出图谱中的曲线与要求轨迹的相差倍数,将机构 尺寸作相应缩放,从而求得所需的四杆机构尺寸。 这种方法可使设计过程大为简化,适合于工厂和设计单位使用。
几组机构错位安装。 则用死点:例飞机起落架机构 连杆与从动件CD位于一直线上,机构处于死点。机轮着地时产生的 巨大冲击力不致使从动件CD转动,从而保持支撑状态。 又例如机床夹具。见22页图2-6 对其他四杆机构应会用同样方法分析以上四个特性。
§2-4 平面四杆机构的设计
基本问题:按给定的运动条件————确定运动简图的尺寸参数。 给定运动规律(位置、速度、加速度) 已知条件 给定运动轨迹 图解法: 直观 设计方法 解折法: 精确 应根据已知条件和机构具体情况选用 某 实验法: 简便 某种方法 一、按给定的运动规律设计四杆机构 1、按给定的连杆位置设计四杆机构(找圆心法) 已知连杆长度b及两位置B1C1、B2C2,设计该铰链四杆机构(定A、 D点)分析铰链四杆机构ABCD知: B1、B2、B3……应位于园弧k A上 C1、C2、C3……就位于园弧 k c上 作B1B2、B2 B3垂直平分线A C1C2、C2C3垂直平分成D 当给定两个位置时,只能得B1B2、C1C2,分别作其垂直平分线b12、 C12 A点可在b12上任选一点 ∴有无数解 D点可在C12上任选一点 在多解的情况下,可添加一些辅助条件,如满足有曲柄,紧凑的尺 寸,较好的传动角,固定铰链的位置等,从中选取满足附加条件的机 构。(如要求A、D水平) 当给定连杆三个位置时: 作B1B2中垂线 交点为A 作B2 B3中垂线 有唯一解ABCD 作C1C2中垂线 交点为D 作C2C3中垂线 2、按给定的行程速度变化系数K设计(三点共园法)

【最全】平面连杆机构平面机构的运动简图.优质PPT

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内孔为运动副元素。
②(2)确移定动运副动:副只的允2类许、型两以构凸及件数作轮目相对与移动尖。 顶间构成运动副,凸轮与尖顶接触部
①分析机构组成和运动原理,找到主动件,原动件的运动方向,分清运动路线。
分为运动副元素。 例3 试绘制内燃机的机构运动简图
按两构件接触特性,常分为低副、高副两大类。 1 平面机构运动简图及其自由度 二、平面机构运动简图的绘制 构件均用线段或小方块表示,画有斜线的表示机架。
1
1
2
1 2 1
22
22
1
1
1
1
2
2
1 2 1
1 2
1


2


1
2


1
空副 2

1

动球 副面
1

球 销
2

2 1
2 1
1
2
2 1
2 1
1 2
1 2
1 2
2 1
绘制机构运动简图的步骤
①分析机构组成和运动原理,找到主动件,原动件 的运动方向,分清运动路线。 ②确定运动副的类型以及数目 ③选择一个最能反映机构中各构件之间的运动关系的 平面,绘制各运动副 ④选择合适比例,按照比例连接各运动副。
圆 柱 副

平 面
旋 副


球 面 副
§机构中构件的分类
构件可分为机架、原动件和从动件。 (1)固定件(机架)
机构中的固定构件; 一般机架相对地面固定不动。 (2)原动件(主动件) 接受外界给定运动规律的活动构件。 (3)从动件 随着原动件的运动而运动的其余活动构件。
§平面机构的运动简图

《机械设计基础》第2章_平面连杆机构解析

《机械设计基础》第2章_平面连杆机构解析
0 0
由上式可知,机构的急回程度取决于极位夹
角θ的大小。θ角越大,K值越大,机构的急回程
度也越高,但机构运动的平稳性就越差。反之反 然。 一般机械中1≤K≤2。
5.连杆机构具有急回特性的条件
⑴ 输入件等速整周转动;
⑵ 输出件往复运动;
⑶ 极位夹角
。 0
6.常见具有急回特性的四杆机构
二、平面连杆机构的特点及应用
1.平面连杆机构的特点
⑴寿命长 低副联接,接触表面为平面或圆柱面,
压力小;便于润滑,磨损较小。
⑵易于制造 连杆机构以杆件为主,结构简单。 ⑶可实现远距离操纵控制 因连杆易于作成较长
的构件。
⑷可实现比较复杂的运动规律 ⑸设计计算较繁复,当机构复杂时累计误差较大,
2、双曲柄机构
具有两个曲柄的铰链四杆机构。
⑴平行四边形机构:连杆与机架的长度相等,且曲
柄的转向相同长度也相等的双曲柄机构。 这种机构两曲柄的角速度始终保持相等,且连杆 始终做平动,故应用较广。
运动的不确定性
有辅助构件的重复机构
有辅助构件的错列机构
⑵逆平行四边形机构:连杆与机架的长度相等,两
含有两个移动副的四杆机构应用实例
2.3 平面四杆机构的基本特性
一、铰链四杆机构存在曲柄的条件
设 AB 为曲柄,
由 △BCD :
且 a <d .
b+c>f 、 b+f >c 、 c+f >b
以 fmax = a + d , fmin = d - a b+c >a+d 、 b+d >a+c 、 c+d >a+b 化简后得: a<b 、 a<c 、 a< d 若 d <a d<a、d<b、d<c 代入并整理得:

平面连杆机构综合的解析法

平面连杆机构综合的解析法

1 0 1 0 1 0.5 0 0 1
(取a0x,a0y为0,0)
A2=d112d132+d212d232+(1-d112)a0x-d212a0y =1×1+0×(-0.5)+0+0 =1 B2=d122d132+d222d232+(1-d222)a0y-d122a0x=0×1+(1×(-0.5)=-0.5 C2=d132a0x+d232a0y-(d1322+d2322)/2=1×0-0.5×0-(12+0.52)/2=1.25/2
2 2 3 0.086 2.182 2 2 2 2 3 0.86 2.06 2 2
2 2 C3=d133a0x+d233a0y-(d1332+d2332)/2 (3 0.086 ) / 2 4.5
第五章
平面连杆机构综合的解析法
可得方程组:
a1x A2 a1 y B2 C2 a1x A3 a1 y B3 C3
在这个方程组里面,可以用a1(a1x,a1y)来表示a2(a2x,a2y),a3
代回到定长方程中,消去a2,a3。
在定长方程中,还有a0和a1,共4个未知数,但只有两个方程。 如何解? 选定定铰点坐标a0(a0x,a0y),解出a1(a1x,a1y),所以 方程有无数组解。
第五章
平面连杆机构综合的解析法
第五章
平面连杆机构综合的解析法
(1)有曲柄准则 曲柄存在准则:最短杆与最长杆之和≤其余两 杆长度之和; 在此条件下,取最短杆或与最短杆相邻接的构 件作机架,必有曲柄。 (2)运动连续性准则 (3)运动的顺序准则
平面机构运动综合中,应符合 规定的运动顺序要求。

平面连杆机构ppt课件

平面连杆机构ppt课件
15
3.1 平面连杆机构的类型
(2)应用案例:雷达天线、脚踏式脱粒机、搅拌 机、水稻插秧机的秧爪运动机构。
脚踏式脱粒机
缝纫机的脚踏粒机
雷达天线
16
3.1 平面连杆机构的类型
水稻插秧机的秧爪运动机构
搅拌机机构
(3)功能:将连续转动转换为摆动,或者将摆动转换为 连续转动。
17
3.1 平面连杆机构的类型
2、双曲柄机构 (1)概念:具有两个曲柄的铰链四杆机构,称 为双曲柄机构。
18
3.1 平面连杆机构的类型
(2)应用案例:惯性筛机构
惯性筛机构
(3)功能:将等速转动转换为不等速同向转动19。
3.1 平面连杆机构的类型
(4)双曲柄机构的其他类型 1)平行四边形机构:两相对构件互相平行,
呈平行四边形的双曲柄机构。
3.2.1 曲柄滑块机构 ( 1)由曲柄摇杆机构,将CD→无穷大,C点轨迹变成直
线; ( 2)演化方法:将转动副→移动副; ( 3)类型: a.偏心曲柄滑块机构 ,e≠0 偏距:曲柄转动
中心距导路的距离。 b.对心曲柄滑块机构,e=0
35
3.2 铰链四杆机构的演化
(4)应用案例:内燃机、空气压缩机、冲床和送料 机构等。
请画出下列机构运动示意图,并判断由几种机构 组合而成?
插齿机
冲床机构
48
3.3 铰链四杆机构的基本特性
3.3.1 急回特性和行程数比系数 1、基本概念:(以曲柄摇杆机构为例,曲柄为原动
件) (1)四杆机构的极限位置:当曲柄与连杆二次共线时,
摇杆位于机构的最左或最右的位置。 (2)极位夹角(θ):从动件处于二个极限位置时,
1-偏心轮 2-连杆 3-滑块 4-机架

0 第2章 (1-6) 平面连杆机构

0 第2章 (1-6) 平面连杆机构
增大从动件的质量、利用惯性度过死点位置
平面四杆机构的基本特性 3. 度过死点位置的方法
采用错位排列地方式顺利地通过死点位置
增大从动件的质量、利用惯性度过死点位置
平面多杆机构简介
前面我们学了基本机构 ,可以根据基本机构的功能, 进行组合以及机构的演化及变异原理创新设计出丰富多彩 的多杆机构。 1. 扩大从动件的行程 冷床运输机就是一个六 杆机构。它用于把热轧 钢料在运输过程中冷却, 因此要求增大行程,该 机构由曲柄摇杆机构 ABCD和杆EF、滑块6所 组成。显然滑块6的行程 S比曲柄摇杆机构ABCD 中C点的行程要大的多。
铰链四杆机构的基本形式及其演化
2. 取不同的构件为机架
当以不同的构件作为机 架时,将得到不同类型 的机构。
以构件1为机架时, 为曲柄滑块机构。
以构件2为机架时, 为回转导杆机构。
以构件3为机架时, 为摇块机构。
以构件4为机架时, 为移动导杆机构。
铰链四杆机构的基本形式及其演化 手摇唧筒
铰链四杆机构的基本形式及其演化
➢ 本章主要介绍平面四杆机构的类型及应用、特性、设 计方法。
铰链四杆机构的基本形式及其演化
一、四杆机构的基本型式
根据连架杆运动形式的不同,可分为三种基本形式:
1. 曲柄摇杆机构—在两连架杆中,一个为曲柄,另一个为
摇杆。
➢ 运动特点:
一般曲柄主动,将连 续转动转换为摇杆的 摆动,也可摇杆主动, 曲柄从动。
铰链四杆机构的基本形式及其演化 平行双曲柄机构
应用:应用于从动件需要和主动件保持同步的场合。 举例:机车车轮的联动机构
机车车轮联动机构
铰链四杆机构的基本形式及其演化 3. 双摇杆机构—两连杆架均为摇杆的四杆机构

机械原理四连杆机构全解

机械原理四连杆机构全解
曲柄摇杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中,若两个连架杆, 一个为曲柄,另一个为摇杆,则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动, 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动,从而调整天线俯仰角的大小。
图4-2 雷达天效的回转力矩, 显然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向的 分力Pn=Psin则为无效分力,它不仅无 助于从动件的转动,反而增加了从动件 转动时的摩擦阻力矩。因此,希望Pn越 小越好。由此可知,压力角越小,机 构的传力性能越好,理想情况是=0, 所以压力角是反映机构传力效果好坏的 一个重要参数。一般设计机构时都必须 注意控制最大压力角不超过许用值。
死点会使机构的从动件出现卡死或 运动不确定的现象。可以利用回转机构 的惯性或添加辅助机构来克服。如家用 缝纫机中的脚踏机构,图4-3a。 有时死点来实现工作,如图4-6所示 工件夹紧装置,就是利用连杆BC与摇杆 CD形成的死点,这时工件经杆1、杆2传 给杆3的力,通过杆3的传动中心D。此力 不能驱使杆3转动。故当撤去主动外力F 后,工件依然被可靠地夹紧。
图4-3a所示为缝纫机的踏板机构, 图b为其机构运动简图。摇杆3(原动 件)往复摆动,通过连杆2驱动曲柄1 (从动件)做整周转动,再经过带传 动使机头主轴转动。
图4-3 缝纫机的踏板机构
曲柄摇杆机构的主要特性有。
急回 压力与传动角 死点
1.急回运动
如图4-4所示为一曲柄摇杆机构, 其曲柄AB在转动一周的过程中,有两 次与连杆BC共线。在这两个位置,铰 链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别 为最短和最长,因而摇杆CD的位置C1D 和C2D分别为其两个极限位置。摇杆在 两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。

机械原理四连杆机构全解PPT课件

机械原理四连杆机构全解PPT课件
第37页/共87页
§4-2 铰链四杆机构的演化
一、铰链四杆机构的曲柄存在条件 铰链四杆机构中是否存在曲柄,取决于机构各杆的相对长度和机架的选
择。如图4-13所示的机构中,杆1为曲柄,杆2为连杆,杆3 为摇杆,杆4为机架, 各杆长度以l1、l2、l3、l4表示。为了保证曲柄1整周回转,曲柄1必须能顺利通过与 机架4共线的两个位置AB’和AB’’。
第51页/共87页
2.导杆机构 图4-16a)所示为曲柄滑块机构。
若取曲柄为机架,则为演变为导 杆机构,如图4-16b)所示。
若AB<BC,则杆2和杆4均可作整周回转,故称为转动导杆机构。若AB>BC,则杆4 均只能作往复摆动,故称为摆动导杆机构。
第52页/共87页
图4-17牛头刨床的摆动导杆机构
曲柄摇杆机构
双曲柄机构 双摇杆机构
第5页/共87页
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中,若两个连架杆,一个为曲柄,另一个为摇杆,则 此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转 动,通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内摇动,从而调整天线俯仰角的大小。
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在实际应用中,为度量方便起见,
常用压力角的余角来衡量机构传力性 能的好坏,称为传力角。显然值越大 越好,理想情况是=90。
一般机械中,=40~50。
大功率机构,min=50。
非传动机构,<40,但不能过小。
第20页/共87页
确 定 最 小 传 动 角 min 。 由 图 4-5 中
第25页/共87页
图4-6 利用死点夹紧工件的夹具
第26页/共87页
二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。

4平面连杆机构

4平面连杆机构

导杆机构
6E
C
3
2
B 41
A 5
D
转动导杆刨床
点击播放动画
D
3 B2 C
C2
4 C1
1
A
摆动导杆机构牛头刨床
点击播放动画
导杆机构
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
(固定AC构件)
B
1
2 3
A
4C
摇块机构
应用实例
(固定BC构件)
44 4AAAφAAφ11111
CC 3334
22 B
自卸卡车的翻斗机构
导杆机构
(2)连架杆或机架中必有一杆为最短 杆。
平面四杆机构类型的判别
判断铰链四杆机构是何种机构的方法:
1、先判断机构是否满足杆长条件,如不 满足,则该机构是双摇杆机构;
2、如满足杆长条件,要看何杆为机架。
最短杆为机架,机构是双曲柄机构; 最短杆的邻杆为机架,机构是曲柄摇杆机
构;
最短杆的对杆为机架,机构是双摇杆机构。
2)LAB值在哪些范围内可 得到双曲柄机构?
3)LAB值在哪些范围内可 得到双摇杆机构?
实例分析
解:
1)曲柄摇杆机构 取LBC最长,LAB最短, LBC+LAB≤LCD+LAD, LAB≤LCD+LAD –LBC =35+30-50=15 得:0<LAB≤15
2)双曲柄机构
①取LBC最长,LAD最短, LBC+LAD≤LCD+LAB, LAB≥LBC+LAD-LCD =50+30-35=45
滑块四杆机构
点击播放 图4-31 对心曲柄滑块机构

平面连杆机构习题及解答

平面连杆机构习题及解答

平面连杆机构习题及解答一、复习思考题1、什么是连杆机构?连杆机构有什么优缺点?2、什么是曲柄?什么是摇杆?铰链四杆机构曲柄存在条件是什么?3、铰链四杆机构有哪几种基本形式?4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角?压力角的大小对连杆机构的工作有何影响?5、什么叫行程速比系数?如何判断机构有否急回运动?6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同?18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。

二、填空题1、平面连杆机构是由一些刚性构件用副和副相互联接而组成的机构。

2、平面连杆机构能实现一些较复杂的运动。

3、当平面四杆机构中的运动副都是副时,就称之为铰链四杆机构;它是其他多杆机构的。

4、在铰链四杆机构中,能绕机架上的铰链作整周的叫曲柄。

5、在铰链四杆机构中,能绕机架上的铰链作的叫摇杆。

6、平面四杆机构的两个连架杆,可以有一个是,另一个是,也可以两个都是或都是。

7、平面四杆机构有三种基本形式,即机构,机构和机构。

8、组成曲柄摇杆机构的条件是:最短杆与最长杆的长度之和或其他两杆的长度之和;最短杆的相邻构件为,则最短杆为。

9、在曲柄摇杆机构中,如果将杆作为机架,则与机架相连的两杆都可以作____运动,即得到双曲柄机构。

10、在机构中,如果将杆对面的杆作为机架时,则与此相连的两杆均为摇杆,即是双摇杆机构。

11、在机构中,最短杆与最长杆的长度之和其余两杆的长度之和时,则不论取哪个杆作为,都可以组成双摇杆机构。

12、曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的长度趋向而演变来的。

13、导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的而演变来的。

14、将曲柄滑块机构的改作固定机架时,可以得到导杆机构。

15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件是:摇杆为件,曲柄为件或者是把运动转换成运动。

16、曲柄摇杆机构出现急回运动特性的条件是:摇杆为件,曲柄为件或者是把` 运动转换成。

17、曲柄摇杆机构的不等于00,则急回特性系数就,机构就具有急回特性。

18、实际中的各种形式的四杆机构,都可看成是由改变某些构件的,或选择不同构件作为等方法所得到的铰链四杆机构的演化形式。

机械基础-平面连杆机构

机械基础-平面连杆机构

化工机械
如搅拌机、反应器等, 利用平面连杆机构实现
物料的混合和反应。
02
平面连杆机构的基本类型
曲柄摇杆机构
总结词
曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的一种形式,它由一个曲柄和一个摇杆 组成,曲柄通过转动将动力传递给摇杆,使摇杆进行摆动或转动。
详细描述
曲柄摇杆机构广泛应用于各种机械装置中,如缝纫机、搅拌机、车窗升降器等。 曲柄通常作为主动件,通过转动将动力传递给摇杆,使摇杆进行摆动或转动, 从而实现特定的运动形式。
机械基础-平面连杆机构
• 引言 • 平面连杆机构的基本类型 • 平面连杆机构的运动特性 • 平面连杆机构的传力特性 • 平面连杆机构的设计 • 平面连杆机构的实例分析
01
引言
平面连杆机构简介
01
平面连杆机构是由若干个刚性构 件通过低副(铰链或滑块)连接 而成的机构,构件在互相平行的 平面内运动。
机构的承载能力分析
总结词
机构的承载能力分析是评估 平面连杆机构在承受载荷时
的承载能力和稳定性。
详细描述
通过承载能力分析,可以确 定机构在各种工况下的最大 承载能力,为机构的安全使
用和优化设计提供保障。
总结词
在进行承载能力分析时,需要综合考虑机 构中各个构件的强度、刚度和稳定性等因 素。
详细描述
通过对这些因素的评估和分析,可以确定 机构在各种工况下的承载能力和稳定性, 为机构的安全使用和优化设计提供依据。
压力角和传动角
总结词
压力角是指在平面连杆机构中,主动件与从动件之间所形成的夹角。传动角是指连杆与曲柄之间所形成的夹角。
详细描述
压力角的大小直接影响到机构的传动能力和效率。较小的压力角可以减小作用在从动件上的力,提高传动效率。 而传动角的大小则与机构的传动性能和曲柄的形状有关。在设计平面连杆机构时,需要综合考虑压力角和传动角 的影响,以获得最佳的传动效果。

第二章平面连杆机构

第二章平面连杆机构

§2-1 平面四杆机构的基本类型
a曲柄摇杆机构 b双曲柄机构
c曲柄摇杆机构 d双摇杆机构
曲柄摇杆机构 平面四杆机构基本型式: 双曲柄机构
双摇杆机构
§2-1 平面四杆机构的基本类型
(一)曲柄摇杆机构(a、c图) 两连架杆中,一个为曲柄,而另一个为摇杆。
曲柄摇杆机构
例:牛头刨床横向进给机构1
§2-1 平面四杆机构的基本类型
回转式油泵
曲柄滑块泵
简易冲床
双滑块机构
摆动式油缸
刨床机构
§2-1 平面四杆机构的基本类型
一、铰链四杆机构基本类型
连接两连 架杆的杆
与机架相 连的杆
固定不动 的杆
曲柄—能绕机架整周回转的连架杆;
摇杆—只能在一定角度范围内绕机架摆动的连架杆;
周转副(整转副)—能作360 相对回转的运动副; 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。
搅拌器1
剖光机
刮雨器
C 2 3 B1 4 D A
缝纫机脚踏板机构1
飞剪
雷达调整机构
§2-1 平面四杆机构的基本类型
(二)双曲柄机构(b图)
两连架杆均为曲柄。
双曲柄机构
平行双曲柄机构
反平行四边形机构
§2-1 平面四杆机构的基本类型
例:旋转式水泵
机车驱动联动机构1 3
公共汽车车门启闭机构
惯性筛
§2-1 平面四杆机构的基本类型
四、死点
C1 F A C2 D
F B1 γ=0
B2
γ=0
曲柄摇杆机构中,以摇杆为原动件,摇杆处在 两极限位置时(当曲柄与连杆共线时),γ=0,这 时通过连杆传给从动件曲柄的力恰好通过其回转中 心,使机构出现“顶死”现象。该位置称死点位置。

平面连杆机构

平面连杆机构

【结论】曲柄存在的条件是:
①最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和。
②连架杆或机架之一为最短杆。
C
铰链四杆机构类型的判断: B
B
(1)若最短杆+最长杆≤其他两杆之和 A
①若选最短杆的相邻杆做机架——曲柄摇杆机构。
DA
②若选最短杆做机架——双曲柄机构。
B
③若选最短杆的对面的杆做机架——双摇杆机构。
利用死点实现某些功能。
钻床夹具
飞机起落架
3.3 平面四杆机构的运动设计
一、目的 根据给定的运动条件、动力条件、位置条件等,确
定机构运动简图的尺寸参数。 二、两类设计问题
1.实现给定点的运动轨迹的设计 2. 实现给定从动件的运动规律的设计; 三、设计方法 1. 解析法。便于得到精确的结果,但计算量大, 目前多采用计算机辅助优化设计; 2. 作图法。直观、简单。 3. 实验法。连杆曲线图谱设计。
θD
④作△P C1C2的外接圆,则A点必在此圆上;
P
⑤选定A,设曲柄为a ,连杆长为b ,则:
A C1= a+b ,A C2= b-a => a =( A C1-A C2)/ 2
⑥以A为圆心,A C2为半径作弧交于E,得:
a =EC1/ 2 b = A C1-EC1/ 2
(2) 曲柄滑块机构 设计步骤如下:
(2)若最短杆+最长杆>其他两杆之和
A
——双摇杆机构(无论何杆做机架)
B
A
C
D C
D C
D
铰链四杆机构类型的判断:


lmax+lmin ≤ l余1+l余2
不存在曲柄
双摇杆机构
可能有曲柄 固定件

第 2章 平面连杆机构解读

第 2章 平面连杆机构解读
§2-1 铰链四杆机构 14
双曲柄机构


两连架杆都作整周转动的铰链 四杆机构称为双曲柄机构。通 常,主动曲柄匀速转动,从动 曲柄变速转动。 无死点。 左图所示的转动翼板式水泵就 是典型应用。转动翼板式水泵 由相位依次相差90°的四个双 曲柄机构组成,当主动曲柄AB 顺时针匀速转动时,从动曲柄 CD作周期性变速转动,相邻两 个机构的从动曲柄所夹的角时 大时小,导致容积作周期性的 变化,从而起到吸水、泵水的 作用。
41
爬行机构由简单的曲柄滑块机构和上下两个自锁套组合而成。电动机与 曲柄固接,驱动装置运动,上下两个自锁套是实现爬杆的关键机构。当 自锁套有向下运动趋势时,锥套、钢球、圆杆之间会形成可靠的自锁, 使装置不能下滑,而上行时自锁解除。
爬 杆 机 器 人
42
作业
P43 2-6题中图a) (用作图法)
43
第 2章 平面连杆机构
铰链四杆机构 铰链四杆机构的基本型式及演化 平面四杆机构的基本特性
平面四杆机构的设计
平面连杆机构
平面 连杆机构 是构件全 部由平面 低副连接 而构成的 机构。
2பைடு நூலகம்
平面连杆机构的特点
优点 1. 低副是面接触,因此压强小、耐磨损。适用于载荷较大 的场合。 2. 低副的接触面通常是容易加工的平面或圆柱面,容易获 得较高的制造精度。 3. 低副的约束为几何约束(靠形状限制运动),无需附加约束 装置。 4. 连杆可做得很长,可较长距离传递运动。适合于操纵机 构。 5. 平面四杆机构运动时,其连杆通常作平面复杂运动,连杆 上每一点的轨迹曲线的形状随点在连杆上的位置和各杆相 对尺寸的不同而变化。可以利用连杆曲线的这种多样性来 实现我们需要的复杂轨迹。
15

平面连杆机构

平面连杆机构

②用三点定心 法确定两固定 铰链A、D。
B2 B3
A
C1 C2 C3
D
§2-4 平面四杆机构的设计
注意: 1)若连杆长度给定,已知三位置,有唯一解; 2)若已知两位置,有无穷多解; 3)若已知四位置, BC不能任意选定。但总可以在连杆上找到
一些点,其四个位置在同一圆上,涉及布尔梅斯特尔理论。 4)若已知五位置,可能有解,也可能无解。
另一个位置的反向所夹的角度。0⁰<θ<180⁰
§2-3 平面四杆机构的基本知识
C2
B2
θ
Ψmax
C1
A
D B1
极位夹角>90
§2-3 平面四杆机构的基本知识
若ω1=常数
1 1800 2 1800
t1 t 2 , v1 v2
行程速比系数K
C
B 1
C1 v2
C2
B2
φ1 A
D
φ2
B1
K
v2 v1
作图法 3. 设计方法 解析法
实验法
§2-4 平面四杆机构的设计
实现预定的连杆位置
飞机起落架机构 要求实现机轮放下和收起两个位置。
铸造翻砂机构 要求实现两个翻转位置。
§2-4 平面四杆机构的设计
实现预定的从动件运动规律(位置、速度或加速度)
慢 快
车门开闭机构
要求实现车门两组对应位置, 及转向相反。
能作整周转动的连架杆
c
a
存在曲柄的充要条件是:
A
d
D
1)机架和连架杆中必有一杆是最短杆;
2)最短杆+最长杆≤其余两杆之和。
推论:
固定最短杆
双曲柄机构
固定最短杆的邻杆 最短杆+最长杆≤其余两杆之和
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平面四杆机构的基本型式:
基本型式-铰链四杆机构,其它四杆机构都是由它
演变得到的。 名词解释:
连杆
曲柄—作整周定轴回转的构件; 曲柄
连杆—作平面运动的构件;
摇杆—作定轴摆动的构件;
连架杆—与机架相联的构件;
周转副—能作360 度整周相对回转的
运摆动转副;—只能作有限角度摆动的运动副。 三种基本型式:
形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度,从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。
缺点: ①构件和运动副多,累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷(惯性力),不适合高速。 ③设计复杂,难以实现精确的轨迹。
分类:
平面连杆机构 空间连杆机构
常以构件数命名: 四杆机构、多杆机构。 本章重点内容是介绍四杆机构。
B 41
A 5
D
小型刨床
D
3
B2
C
C2
4 C1
1
A
牛头刨床
(3)选不同的构件为机架
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
2 3
A
4C
摇块机构
B
1
2 3
A
4C
导杆机构
C3
4
2
B
A 1
应用实例
44
4AAAAAφ
111 11
CC 3334
22 B
自卸卡车举升机构
(3)选不同的构件为机架
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
2 3
B
1
2 3
A
4C
摇块机构
A1 B
42
A
4C
导杆机构
C3
A
44A
1 B
2
3C
直动滑杆机构 手摇唧筒
这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的 方法称为: 机构的倒置
例:选择双滑块机构中的不同构件 作为机架可得不同的机构
2 1
3 4
正弦机构
2
1 4
3
椭圆仪机构
例:选择双滑块机构中的不同构件 作为机架可得不同的机构
2 1
3 4
正弦机构
2
1 4
3
椭圆仪机构
插入西北工大动画8-2
1).急回运动 3 平面四杆机构的基本知识(急回特性和死点位置)
在曲柄摇杆机构中,当曲柄与连杆两次共线时,摇杆
位于两个极限位置,简称极位。
此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位C1
曲柄摇杆机构 3D
A
B1
DD
t2 (180 ) /
C2
C1
V2 C1C2 t2
C1C2 /(180 )
A
B1
D
因曲柄转角不同,故摇杆来回摆动的时间不一 样,平均速度也不等。
显然:t1 >t2 V2 > V1
180°-θ
摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度
K V2 C1C2 t2 t1 180 V1 C1C2 t1 t2 180
摇杆
(1)曲柄摇杆机构
特征:曲柄+摇杆
作用:将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
如雷达天线。
CC
2 33
3
B1 4 D
A
雷达天线俯仰机构 曲柄主动
(2)双曲柄机构 特征:两个曲柄
3
2
4
2
1
4
1 摇杆主动
缝纫机踏板机构
作用:将等速回转转变为等速或变速回转。
应用实例:如叶片泵、惯性筛等。
1
AB D C2
B’
F’
C’
A’
E’
D’
G’
A
E
D
G
B
F
C
反平行四边形机构 --车门开闭机构
反向
(3)双摇杆机构 特征:两个摇杆 应用举例:铸造翻箱机构、风扇摇头机构
特例:等腰梯形机构-汽车转向机构
B’ C’
B
C
A
D
CC 电机
蜗轮 BBBA
D
A
AA D
EE
蜗蜗杆杆
C
B
风扇座
插入西北工大动画8-2
2 铰链四杆机构的演化机构及应用
第2章 平面连杆机构
主要内容: 1 铰链四杆机构的基本型式(曲柄摇杆机构,双曲 柄机构,双摇杆机构)与应用 2 铰链四杆机构的演化机构(偏心轮机构,曲柄滑 块机构,导杆机构)与应用
3 平面四杆机构的基本知识(急回特性和死点 位置) 4 平面四杆机构的设计(选学)
1 铰链四杆机构的基本型式和应用
应用实例: 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、
翻箱机、椭圆仪、机械手爪、开窗、车门、折叠伞、
折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。
如:爬杆机器人
(清华大学第十七届挑战杯竞赛)
又如:契贝谢夫四足步行机构;)
接着播放西北工大机原课件8-1
后面全用西北工大第八章课件
1 铰链四杆机构的基本型式和应用
定义:由低副(转动、移动)连接组成的平面机构。 特征:有一作平面运动的构件,称为连杆。 特点: ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损
所以可通过分析机构中是否存在θ 以及θ的大小来判断机构是否有急 回运动或运动的程度。
称K为行程速比系数。只要 θ ≠ 0 , 就有 K>1
且θ越大,K值越大,急回性质越明显。 设计新机械时,往往先给定K值,于是: 180 K 1
K 1
2).机构的死点位置
摇杆为主动件,且连杆 与曲柄两次共线时,有:
(1) 改变构件的形状和运动尺寸
曲柄摇杆机构 对心曲柄滑块机构
曲柄滑块机构
↓∞ 偏心曲柄滑块机构
s =l sin φ
φ
→∞
l
双滑块机构
正弦机构
(2)改变运动副的尺寸
(3)选不同的构件为机架
偏心轮机构
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
2 3
A
4C
摆动导杆机构
导杆机构 转动导杆机构
应用实例:
6E
C
3
2
B2
当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时,摇杆从C1D位置 摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有:
t1 (180 ) / V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )
当曲柄以ω继续转过180°-θ时,摇杆从C2D,置摆到
C1D,所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有:
11
33
A
4 T
钻孔夹具
P DD
4 平面四杆机构的设计
连杆机构设计的基本问题
机构选型-根据给定的运动要求选择机 构的类型;
尺度综合-确定各构件的尺度参数(长度
尺寸)。
同时要满足其他辅助条件:
γ=0
F γ=0
此时机构不能运动. F 称此位置为: “死点” γ=0
避免措施:
两组机构错开排列,如火车轮机构;
靠飞轮的惯性(如内燃机、缝纫机等)。
B’
F’
C’
A’
E’
D’
G’
A
E
D
G
B
F
C
也可以利用死点进行工作:飞机起落架、钻夹具等。
C D
AA
γ=0
B C
B 飞机起落架
F
P
工件
A
B B2 C 2C γ=0
3
旋转式叶片泵
A 1B
4 D
2
C3
C
23
B 1
4D A
6E
惯性筛机构
特例:平行四边形机构 特征:两连架杆等长且平行,
连杆作平动
B B’
C C’
A
D
实例:火车轮 摄影平台 播种机料斗机构
天平
C
B
C
B
A
D
AB = CD BC = AD
A BB
D C
耕地
料斗
平行四边形机构在共线位置出现运 动不确定。采用两组机构错开排列。
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