上银伺服电机调试说明书

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伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤伺服电机是一种能够根据反馈信号控制位置和速度的电动机。

调试伺服电机主要涉及到参数设置、回路调节以及系统性能测试等方面。

下面是关于伺服电机调试步骤的详细说明。

步骤一：安装布置1.确保伺服电机正确安装到目标设备上，并连接好电源和控制器。

2.检查电机和控制器的接口是否正确连接，并确认连接线松紧适宜。

步骤二：设置控制器参数1.根据伺服电机的技术参数和要求，进行控制器参数的设置，如编码器分辨率、调度频率等。

2.设置控制器的电流限制以及过压、过流等保护参数，以确保电机的安全运行。

步骤三：调节电流环1.首先，先将速度环和位置环的比例增益设置为0，即断开速度反馈和位置反馈，只进行电流环的调节。

2.根据电机的静态工作电流和最大运行电流，逐步增加电流环的比例增益，观察电机运行是否正常，避免产生振荡或过流等异常现象。

3.测量和检查电机的静态电流和冷启动电流，调整电流环的积分增益，尽量减小静态偏差，并提高电机的动态响应性能。

步骤四：调节速度环1.首先，将位置环的比例增益设置为0，仅保持电流环的闭环控制，在此基础上进行速度环的调节。

2.将速度环的比例增益设置为一个较小的初始值，然后逐步增大，以避免过冲和超调。

观察电机的速度响应是否稳定且迅速。

3.根据速度环的实测速度和设定速度，调整速度环的积分增益，以改善电机的速度跟踪和稳定性能。

步骤五：调节位置环1.将位置环的比例增益设置为一个适当的初始值，然后逐步增大。

观察电机的位置跟踪和稳定性能。

2.根据位置环的实测位置和设定位置，调整位置环的积分增益，以改善电机的位置跟踪和稳定性能。

3.根据电机的运行要求，调整位置环的微分增益，以提高系统的稳定性和动态性能。

步骤六：系统性能测试1.进行伺服电机的系统性能测试，如频率响应测试、阶跃响应测试、脉冲响应测试等。

2.根据测试结果，调整和优化伺服电机的各个环节参数，以提高系统的控制精度和动态性能。

步骤七：系统稳定性验证1.在不同工作负荷和工作条件下，对伺服电机进行稳定性验证，观察和记录其动态响应和稳定性能。

上银伺服电机调试步骤幻灯片课件

D2驱动器设定及驱动伺服马达
D2驱动器，以色列MegaFABS军工驱动器
大綱
1.Lightening的基本操作 2.使用Lightening設定與驅動馬達 3.驱动器外部接線及CN6脚位定义 4.I/O設定介紹 5.參數的保存
D2驅動器軟體Lightening安裝
Step 1 解壓縮Lightening .zip
打开后，出现以下界面
D2驅動器連線設定
Step1
Step 2 通訊阜選擇
Step 3
軟體與韌體版次確認與更新
Step 4 選擇要不要參數檔案備份
Step 1
Step 3
Step 5
Step 2 選擇到最底最新要更換的韌體版次
Step 6 完成更新
Lightening主要介面
將驅動器參從檔案讀參將參數存入
輸入數值後文字框會顯示黃色,請再按鍵盤Enter 確認，变为白色才算录入成功
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之編碼器設定
一步曲参数设定之操作方式设定
Step 1 調機時先選单机作业方式
Step 1 點選Mode
电子齿轮比及操作方式选择及设定，可参阅第二十八页
三項參數完成設定
Step 1按F6 从主畫面
點選圖示
設定目前位置為零點
三步曲之性能測試-功能介紹
Servo on
Servo off (緊急時可按
鍵盤F12)
單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令時此值為極限值)
伺服剛性調整
狀態監控
性能測試-運動功能介紹
停止運動
點對點運動相對移動
吋動回原點
選擇方向觸發相對移動或吋動

伺服电机说明书

1.1 产品到货时的确认 .................................................................................... 5 1.2 产品各部分的名称 .................................................................................... 7
第六章............................................................................................... 61
错误报警及处理 ................................................................................................ 61 6.1 报警一览表 .............................................................................................. 61 6.2 报警处理方法 .......................................................................................... 62
第七章............................................................................................... 65
通电运行 ............................................................................................................ 65 7.1 电源连接 .................................................................................................. 65 7.2 试运行 ...................................................................................................... 67 7.3 调整 .......................................................................................................... 69

伺服电机调试步骤【详细】

伺服电机的调试方法：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

通过控制卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。

伺服电机使用手册

不要接触电机、驱动器、制动电阻，因为它们是发热部件
否则可能导致灼伤
不要接触运转中电机的转动部分否则可能导致人身伤害
不要更改、拆卸或自行修理电机或驱动器
否则可能导致触电事故，导致人身伤害
搬运电机时，不要提拉电缆或电机轴部
否则可能导致器件损坏
在电源故障排除后，设备有可能突然重新启动，所以不要靠近设备
备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径，因为该线属于高温导线，尽管线径小，但
可以通过要求的电流。
4.2
运动随心，控制所欲
8
4.3 4.4 驱动器技术参数
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
9
4.5 电机电源线接线定义
伺服电机使用手册
电机
电机型号
插头类型
40 型电机 57 型电机 76 型电机 92 型电机 123 型电机
3 4
控制线编码器线
双绞屏蔽线
控制器至驱动器的控制线长度＜3 米驱动器至电机的编码器线长度＜20 米
5
接地线
尽量使用粗导线
接地电阻<100Ω 的一点接地方式
如电机与机床之间是处于绝缘状态，请将电机接地
6
模拟信号屏蔽线
请注意终端联接
7
制动电阻
良好连接，良好通风
8
保持制动器
需要配浪涌吸收电路
4.1.2 驱动器安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风；如何安装：垂直安装，通风良好；安装到金属的底板上如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器和有源滤波器请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所；请尽量避免受到振动或撞击；尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内；安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落；接线端子必须使用带有绝缘保护；在断开驱动器电源后，必须间隔 10 秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器损坏；在断开驱动器电源后 1 分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采用强制风冷，请采用如下示意图进行安装

山洋伺服电机RS2快速入门手册

Positioning Operation - 6
电机运行多少次（0表示无限次，需要点停止按钮来停止运动）动作和动作之间的停留时间
例: PJOG位置命令= 1000 [脉冲] 停止时间= 1000 [ms] 连续次数= 2 起始位置：0 [脉冲] 按“正方向”按钮
0 [pulse] 等待 1000 [ms] 1000 停止
如何更改限位输入设定 - 1
参数参数设定 Group 9 [功能]
“00 F-OT Positive Over Travel Function” : 正向一侧限位开关设定 “01 R-OT Negative Over Travel Function” : 反向一侧限位开关设定
如何更改限位输入设定 - 2
重新建立通信需要在驱动器电源打开后。 1 2 已建立
电源打开后,查看驱动器前面的 7段 LED 数码管。控制电源已连接并供电，无报警，打开主电源
控制电源和主电源都已经连接并供电，无报警。驱动器准备 servo-on（伺服使能）。
故障排除: 故障排除: 当驱动器仍显示 “AL.###”...
“AL.###” (#:16进制数) 表示报警代码。例:
点击 “Servo On”，电机准备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这里
1. 初始设置
• • • • • • 建立通信系统参数设定如何改参数电机参数设定初始参数设定后故障排除

上银伺服电机调试步骤

操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A，以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
※有些驅動器設定為10V=XX A與 D1驅動器不同設定時請特別注意
接线CN6 腳位功能說明
接线CN6 腳位功能說明
外部接线說明
市电单相 220V电压，对应接L1,L2 以及地线
L1C与L1并联 L2C与L2并联
CN2接口，用于带刹车电机，接线规范：
1. 24V正极联入+24V
孔，负极联RTN. 2. 动力线之B+,B-对应 B+,B-孔。
CN3,USB 线联接电脑
调试
控制线接口CN6
编码器线接 CN7
IO設定介紹
按F6主畫面點選圖示
Input設定
狀態顯示 -作動時亮綠燈
邏輯反向(Invert) 設定方式請參考前面
Not Configured Brake Servo Ready Axis Disable In-Position Moving Homed Emulated Index Zero Speed Detect Set all errors
功能說明
沒有功能內建煞車邏輯輸出,預設在O4 當驅動器Servo ON且無任何錯誤時輸出與Servo Ready呈反向當命令接收完畢且追隨誤差低於Target radius時輸出當電機在移動時輸出內建歸原點程序完成 AC伺服馬達串列編碼器index輸出當速度低於vel_stop輸出當有錯誤產生時輸出,相當於Alarm
Clear Error
清除錯誤(Alarm)
Zero Speed Clamp
在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發此輸入時電機直接急減速到停止

伺服电机调试手册

伺服电机调试手册伺服电机这玩意儿，在现代工业里那可是相当重要！就好像是机器的“动力心脏”，要是调试不好，这机器运转起来可就容易出岔子。

我记得有一次，我去一家工厂帮忙调试伺服电机。

那是一个炎热的夏天，车间里的温度高得吓人，汗水不停地从额头往下淌。

这台机器是新引进的，厂家的技术人员还没来得及培训，工人们就着急要开工。

我到了现场，看到那一堆错综复杂的线路和陌生的控制面板，心里也有点打鼓。

但是没办法，硬着头皮也得上啊！我先仔细地研究了一下说明书和相关资料，然后开始动手调试。

第一步，当然是要检查电机的连接线路，确保没有松动或者接错的地方。

这就像是给人做体检，先得把外在的情况搞清楚。

我拿着万用表，一根线一根线地测，眼睛紧紧盯着表盘上的数字，生怕错过了任何一个小细节。

接着，就是设置参数了。

这可真是个技术活，要根据机器的具体需求来调整转速、扭矩等等。

我一边对照着机器的规格书，一边在控制面板上小心翼翼地输入着数字，每按一次确认键，心里都祈祷着千万别出错。

在调试的过程中，还遇到了一个小插曲。

电机突然发出了一阵异常的响声，吓得旁边的工人都往后退了几步。

我赶紧停下手中的操作，仔细听着声音的来源。

原来是一个螺丝松了，导致电机运转不平衡。

我迅速找到那个螺丝，用扳手拧紧，这才让电机恢复了正常。

调试完之后，还不能马上就说大功告成了。

得进行试运行，观察一段时间，看看电机在各种工况下的表现是否稳定。

这时候，我的心还是悬着的，就怕在试运行的时候又出什么问题。

好在，经过几个小时的努力，这台伺服电机终于调试好了，机器也顺利地运转起来。

看着工人们脸上露出的笑容，我心里那叫一个满足。

下面咱就正式来说说伺服电机调试的那些事儿。

首先，在调试之前，一定要做好充分的准备工作。

把需要用到的工具都准备齐全，像万用表、螺丝刀、扳手这些，可别等到要用的时候才发现没带，那可就抓瞎了。

然后，要对电机的型号、参数、工作环境等有一个清晰的了解。

接下来就是具体的调试步骤啦。

上银伺服电机调试步骤解读

Step3 設定脈波格式操作 Nhomakorabea式-速度模式
設定1V為多少mm/s，以本圖為例 100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A，以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
使用Lightening設定伺服馬達
馬達運轉三步曲
1.參數設定中心
2.相位初始設定
3.性能測試
1.馬達型號與附載參數設定 2.編碼器設定 3.模式設定
1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始
1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測
一步曲参数设定之马达类型选择
Step 1 從主畫面
2 1.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。
三步曲之性能測試-功能介紹
Step 1按F6 从主畫面
Servo on
點選圖示
Servo off (緊急時可按鍵盤F12)
伺服剛性調整
設定目前位置為零點單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令時此值為極限值)
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
輸入數值後文字框會顯示黃色,請再按鍵盤Enter 確認，变为白色才算录入成功
一步曲参数设定之編碼器設定
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之操作方式设定
Step 1 調機時先選单机作业方式
Step 1 點選Mode
D2驅動器連線設定
Step1 Step 2 通訊阜選擇

上银AC伺服屏显调试及接线说明

上位控制器端为单端信号(PNP)配线示例
按图中所示接线
5
1
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
1.马达设定初始化设置流程：
打开一台全新尚未初始化的驱动器时，依照下列操作流程可以透过 LCD 面板进行初始化步骤。
调试完成后，可以先把 I3（243）取反，使电机使能，然后切换到动作界面进行 JOG，若发现增益过小或者过大，可以直接到参数变更界面，改变 340 之 LV 值，再做测试。
4 E04ENCOD 编码器错误
5 E05SWHOT 软体侦测过温
6 E06UVWCN 马达动力线未接妥
7 E07D.HOT 驱动器过温
8 未使用
9 E09UND.V 驱动器过低电压
10 E10V5ERR 编码器 5V 异常
11 E11PHINI 相位初始化失败
12 E12SER.E 串列编码器无法通信
软体中依然有 autotune 之功能，也可以用此功能软件基本参数，具体可以参照附表三。
表三常用参数表
2
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
上位控制器端为差动信号（differential）配线示例
按图中所示接线
安
3
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
上位控制器端为单端信号(NPN)配线示例
4
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
：上下翻页及更改参数。
4 MOTRSE MS40ZX1
静态游标（闪烁底线）
参数可进行编辑
4 MOTRSE MS40ZX1
动态游标（实心闪烁方便）
参数编辑中连续运动中
表一错误码
NO. 显示符号
说明
1 E01SHORT 马达短路

伺服电机的调试方法

1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

比如，山洋是设置1V 电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

通过控制卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

山洋RS1伺服调试快速入门手册

点击“Close” 点击“Close”键
马达运行
点击“Exit” 点击“Exit”键，完成操作
自动调节响应设定
选择“ 0” 选择“Group 0”
点击“ 选择General 点击“Parameter ”选择General Parameter Setting 双击此行
更改响应值设定值越大，设定值越大，应答性就越高
00增量式编码器01绝对式编码器07半双工名称00电机编码器类型01主电源输入类型详细00推荐设置04推荐设置系统参数设置4系统参数页码00转矩控制模式0505控制模式设定选择控制模式0320bit21bit18bit19bit分辨率设置选择绝对式编码器的分辨率17bit名称详细绝对式编码器08位置环编码器设置选择位置环控制编码器方法00电机编码器cn2输入01速度控制模式02位置控制模式03速度转矩开关模式04位置转矩开关模式05位置速度开关模式外部编码器分辨率设置设置外部编码器的分辨率使用内置再生电阻02使用外置再生电阻再生电阻设置设定再生电阻的连接
编码线长度决定了编码器电源端口数量 --- 如下. . 10m / 32.8FT max. 编码器电缆长度 +5v DC 电缆 0v DC 电缆连接 19pin 连接 20pin
25m / 82.0FT max. 连接 17 ,19pin 连接18 ,20pin
40m / 131.2FT max. 连接 12 ,17 ,19pin 连接 11 ,18 ,20pin
点击保存图标
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此项点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度

(完整版)伺服电机的调试步骤

伺服电机的调试步骤1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

通过控制卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

技术说明资料伺服调整参数的说明

技术说明资料伺服调整参数的说明(总4页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--技术说明资料伺服调整参数的说明JRAT: 负荷惯性比 ,请设定为以下的算出值 JRAT1= 马达轴换算的负荷惯量( JL) ×100% 伺服马达的惯量(JM)KVP: 速度环比例增益此值设定得越高则应答性越好. 将它设定在装置的机械系统不振动,不共振的程度. 若 JRAT已正确设定,KVP设定的值就成为速度环的应答带TVI: 速度环积分时间常数因为此积分时间常数是对伺服系统延迟的要素,积分时间常数设定大时,应答性变差,定位时间延长.相反,此积分时间常数过小时,伺服系统变得不稳定,装置的机械系统振动或共振. 请将积分时间常数设定到装置的机械系统不振动或共振的程度. 伺服系统稳定的TVI目标值应确保在速度环应答带的1/4以下 TVI【ms】=1/ (KVP【Hz】/ 4 ×2π)为可以设定的最小目标值KP: 位置环比例增益位置环增益增加时,应答性提高,稳定时间减短. 但是,在装置的机械系统的刚性较低时,机械将发生振动及共振. 想把位置环增益设定高时,应充分考虑装置的机械系统的刚性,提高系统的固有振动数, 伺服系统稳定的KP(Hz)目标值应确保在速度环应答带的1/4以下 KP【1/s】=KVP/ 4×2π为可以设定的最大目标值TCFIL: 转矩指令滤波器通过对速度环内转矩指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此转矩指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化VCFIL: 速度指令滤波器通过对速度环内速度指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制振动的效果. 在速度控制式或位置控制式全闭环控制时设定有效果. 因为此速度指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化PCFIL: 位置指令滤波器通过对位置环内位置指令的1次低通滤波器的剪切频率的设定,可以有抑制共振,振动,异音的效果. 因为此位置指令滤波器是对伺服系统延迟的要素,设定过大时应答性将恶化FFGN: 前馈增益减小位置偏差,位置环的应答加快. 希望将稳定时间提早时有效,但在位置环比例增益已设定较大时的装置上无效. 在观测定位结束信号.速度监测的同时进行设定,使定位结束信号不被分割,速度监测信号不发生超时.FFFIL: 前馈滤波器可设定前馈时的1次低通滤波器的剪切频率. 发生了定位结束信号被分割及速度监测时产生超时的情况下,通过此设定可以进行抑制TCNFILA/B: 转矩指令陷波滤波器对装置的机械系统的共振频率设置转矩指令陷波滤波器后,可以抑制装置机械系统的共振,异音. 通过对TCNFILA TCNFILBA 的并用,可以形成2段陷波滤波器. 利用自动调整陷波滤波器功能,TCNFILA 可以被自动设定大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽然可以减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的系统中,可以增加位置前馈增益参数。

上银伺服PDL调试范例

PDL程式範例標題頁碼1 : 直接搜尋Index信號歸原點 (3)2 : 碰撞Hard Stop歸原點 (6)3 : I/O觸發馬達移動固定距離 (9)4 : 單位轉換 (11)5 : 教導功能 (13)6 : 重新激磁延續未完成的絕對座標運動 (16)7 : 連續運動(Jog) (18)修訂記錄1 : 直接搜尋Index信號歸原點程式編號：1檔名：1.pdl適用驅動器：D1系列驅動器驅動器韌體版次需求：Lightening 0.117 MDP 0.168 (含)以後功能：經由觸發I2數位輸入端執行驅動器內建歸原點功能，且在歸原點成功後，由O2數位輸出端輸出一個脈波給上位控制器。

使用輸入：I2使用輸出：O2程式內容：// =============================巨集===============================#define pulse_width 20 //設定輸出脈波寬度(ms)// ===========================主程序===============================#task/1; //建立一編號為1的task_input_home_loop:till(~I2); //等待I2為OFF狀態setoff O2; //設定O2為OFF狀態till(I2); //等待I2為ON狀態call _go_home;goto _input_home_loop;ret;// =========== 歸原點程序==============_go_home:call _X_init_exec; //呼叫驅動器作業系統內建歸原點功能sleep 100; //延遲100 mstill(X_I_flag<>1); //等待歸原點程序結束if(X_I_flag<>2) do //若X_I_flag旗標不為2，則表示歸原點失敗retprintl/101("Homing process failed.");goto _input_home_loop;end;// 歸原點成功後輸出脈波給上位控制器seton O2; //設定O2為ON狀態sleep pulse_width; //延遲一個脈波寬度setoff O2; //設定O2為OFF狀態ret;使用說明：本範例程式是藉由觸發I2數位輸入端，執行驅動器內建的歸原點功能，且在歸原點程序完成後，由O2數位輸出端輸出一個脈波給上位控制器，其脈波寬度可由使用者自行設定，程式流程圖如圖1.1所示。

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