第三章控制系统的时间响应分析
第三章系统的时间响应分析
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
输出的时间响应为:
K c(t ) (1 e K 1
T 1 假设增益 K 1
K 10
K 1 ( )t T
)
2t
c(t ) 0.5(1 e ) c(t ) 0.909(1 e
11t
)
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
动态方框图: (单位负反馈系统)
Xi(s)
2 n s 2 2 n s
Xo(s)
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
1 1 at e sin t 2 2 ( s a)
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
机械工程控制基础
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
机械工程控制基础
第三章控制系统时间响应分析
例特征根值:
si j; j
系统的输出:
y1 (t ) e cost
y2 (t ) e sin t
欠阻尼二阶系统具有一对实部为负的共轭 复根,时间响应呈衰减振荡特性,故又称 为振荡环节。 系统闭环传递函数的一般形式为
C ( s) 2 2 R( s ) s 2 n s n
2 n
特征根为一对共轭复根
衰减系数 d 阻尼振荡频率
s1,2 n j n 1 2 j d
或
arccos
系统的响应由稳态分量和动态分量两部分 组成,稳态分量的值等于1,动态分量是 一个随时间t的增长而衰减的振荡过程。
工程控制基础 第3章 系统的时间响应分析
总结 当ζ一定时ωn增大ts就减小; 当ωn一定时ζ增大,ts也减小
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2019/12/30
机械工程控制基础
30
3.4 二阶系统性能指标
➢ 总结
➢ 要使二阶系统具有合适动态特性,应合理选择ζ和ωn。一般的做法是先根据 最大超调量Mp 、振荡次数N等要求选择系统的阻尼比ζ ,然后再根据上升 时间tr、峰值时间tp、调整时间ts等要求,确定系统无阻尼固有频率ωn
➢ 单位脉冲响应
➢ 单位阶跃响应
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3.2 一阶系统时间响应
➢ 一阶系统:微分方程
传递函数:
➢ 单位斜坡响应
12
T:时间常数
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3.2 一阶系统时间响应
➢ 一阶系统:微分方程
传递函数:
➢ 不同输入函数不同时间常数下输出响应比较
当ζ一定时ωn增大ts就减小; 当ωn一定时ζ增大,ts也减小
2019/12/30
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29
3.4 二阶系统性能指标
➢ 二阶欠阻尼系统瞬态性能指标:
上升时间 tr 、峰值时间 t p 、最大超调量 M p 、调整时间 ts 、振荡次数 N
二阶欠阻尼单位阶跃响应
➢ 振荡次数N :在过渡过程时间内, xo(t)穿越其稳态值的次数的一半
2 n
s2
2n s
2 n
ωn、ζ
:特征参数
➢ 单位脉冲响应
• 当 ,0系统为零阻尼系统时
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第三章-3-系统动态-时间响应性能指标
n 1 2
tr
n 1 2
1 2
•
我们还可以得到如下的近似公式
2.16 0.60
arctan t
Tr1
n
ts
3
n
4
对于 5% 误差
通常还用 t s 通常还用:
对于 2% 误差
3.5
ts
n
n
• 在过程控制中,经常还会用到一个指标:衰减比n--它是指同方 向过渡过程曲线上的相邻两个波峰之比. 向过渡过程曲线 的相邻两个波峰之
1 1 e
nt
系统关于单位阶跃输入的响应 通常用来评价系统的响应特性
y ( t)
sin n t
(*) ( )
4
时间响应性能指标
二阶系统暂态
对应于式( (*) )的响应曲线族 如图所示,其中横坐标是无 量纲变量 nt
曲线形状随阻尼比 变化 而变化
•
峰值时间仅仅是阻尼振荡频率d的函数(
d n 1 2 )
10
时间响应性能指标
时间响应性能指标 :峰值时间
• 峰值时间:系统响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。
1 1
2 n t
y u (t ) 1
e
sin( n 1 t arctan
2
1
Tr1
• 注意:对于取值 算上升时间
2.16 0.60
n
0.5 0 5 ,我们还可以利用下面的表达式来计 我们还可以利用下面的表达式来计 1 .7 tr n
由前述公式可见,要使系统反应快,必须减小tr。因此当 ζ一定, n必须加大;若 必须加大 若n为固定值,则 为固定值 则 ζ 越小, 越小 tr也越小。 也越小
控制工程基础3章
零状态响应 随时间的推移(t → ∞)而衰减、趋于零。 (所有Re(si)<0时的自由响应。) t → ∞,仍然存在。 (稳定系统的强迫响应。)
↘强迫响应
Notes:
(1) 几个概念 系统的时间响应--输入一定时系统输出随时间的变化规律。 时域分析方法--直接求解微分方程和状态方程,求出时域响应来评价系 统的方法。 零输入响应--在没有输入(x(t)=0)时,仅由系统的初始状态引起的响应。 零状态响应--在初态为零时,仅由外部输入(激励)引起的响应。 暂态响应--是指随时间的增长而趋于零的那部分响应。 稳态响应--是指暂态消失后,余下的那部分响应。 (2) n 与 si ,既与系统的初态无关,更与系统的输入无关; 它们取决于系统的结构与参数这些固有特性。 (3) 传递函数定义指明系统初态为零,故初态决定的零输入响应为零;从而 对Y(s) = G(s)X(s)进行拉式逆变换 y(t)=L-1[Y(s)],就是系统的零状态响应。 (4) 对同一线性定常系统,若输入函数等于某函数的导函数x1(t) = x’(t) , 该输入函数的响应函数,也等于这一函数的响应函数的导函数 y1(t) = y’(t) 。
解I 另可求出 y * F k
1 1 n
2
cost 是满足微分方程(1)的特解。
令λ = ω / ωn,得到微分方程(1)的完全解为:
F 1 y yT y A1 sin nt A2 cos nt cos t (3) 2 k 1
第三章 时间响应分析
本章要点: 1、时间响应及其组成,以及一些基本概念; 2、一、二阶系统的典型信号激励的响应及其计算; 3、评价二阶系统的性能指标;
4、系统的零点对系统的影响。
机械工程控制基础-时间响应分析
工程控制基础
第三章 时间响应分析
二、二阶系统对典型输入信号的响应
1、二阶系统的单位脉冲响应
工程控制基础
第三章 时间响应分析
(t≥0)
d n 1 (2 有阻尼固有频率)
工程控制基础 0<ζ<1
第三章 时间响应分析
不同阻尼比时的单位脉冲响应情况
工程控制基础
第三章 时间响应分析
(t≥0)
工程控制基础
(3)
第三章 时间响应分析
(c)特征根的实部≤0
工程控制基础
第三章 时间响应分析
2)
Im[si]绝对值越大,则自由响应项振荡频率越高, 它影响着【系统响应的准确性】。
工程控制基础
第三章 时间响应分析
3.2 典型输入信号
在控制工程中,常用的输入信号有两大类:
•其一是系统正常工作时的输入信号;
•其二是外加的测试信号。
1)一阶系统的单位脉冲响应
➢ω(t)=
ω(tc()t)
1 T
初初始始斜斜率率==T1-T12
(t )
1 T
t
e T (t≥0)
0.368 1
T
0.135
1 T
1 0.018 T
0 T 2T 3T 4T
t
图3-2 一阶系统的 单位脉冲响应曲线
工程控制基础
第三章 时间响应分析
➢一阶系统的调整时间为4T
an
y(n)
(t)
a y(n1) n1
(t)
...
a1 y(t)
a0
y(t)
x(t)
工程控制基础
第三章 时间响应分析
输入引起的
n
n
y(t) A1iesit A2iesit B(t)
第3章 系统的时间响应分析
第3章 系统的时间响应分析在建立系统的数学模型(微分方程或传递函数)之后,就可以采用不同的方法,通过系统的数学模型来分析系统的特性,时间响应分析是重要的方法之一。
第3.1节 时间响应及其组成一、时间响应的概念所谓时间响应指系统在外加激励作用下,其输出量随时间变化的函数关系。
或者说 在输入作用下,系统的输出(响应)在时域的表现形式;在数学上,就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。
自变量为时间t ,因变量为输出()[()]o x t y t二、时间响应的组成分析:第一、二项是由微分方程的初始条件(即系统的初始状态)引起的自由振动,即自由响应。
ω。
应该说第三项的自第三项是由作用力引起的自由振动即自由响应,其振动频率均为nω与作用力频率ω无关,由响应并不完全自由。
因为它的幅值受到F的影响,当然,它的频率n自由即在此。
第四项是由作用力引起的强迫振动即强迫响应,其振动频率即为作用力频率ω。
因此系统的时间响应可从两方面分类:按振动性质可分为自由响应与强迫响应,按振动来源可分为零输入响应(即由“无输入时系统的初态”引起的自由响应)与零状态响应(即在“无输入时的系统初态”为零而仅由输入引起的响应)Array所以我们的研究对象是:零状态响应。
另外还有两个需了解的概念:瞬态响应和稳态响应。
瞬态响应:系统在外加激励作用后,从初始状态到最终状态的响应过程称为瞬态响应。
反映了系统的快、稳特性。
稳态响应:时间趋于无穷大时,系统的输出状态为稳态响应。
反映系统的准确性。
三、系统方程的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡第3.2节 典型的输入信号由于系统的输入具有多样性,所以在分析和设计系统时,需要规定一些典型的输入信号,然后比较各系统对典型信号的时间响应。
不同系统或参数不同的同一系统对同一典型信号的时间响应不同,反映出各种系统动态特性的差异,从而可以定出相应的性能指标,对系统的性能予以评定。
尽管在实际中,输入信号很少是典型信号,但由于系统对典型信号的时间响应和对任意信号的时间响应之间存在一定的关系统,所以知道系统对典型信号的响应就可求出对任意输入的响应。
控制工程基础-第三章时间响应分析第一二节
2020年11月4日星期三2时17分22秒
9
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➢ 3.1 时间响应及其组成
第三章 时间响应分析
上面分析的是一个特殊的简单的例子,主要目的是 为下面的一般情况的分析作引子。
对于一般情况(线性常微分方程的输入函数没有导 数项,只有一次项),设系统的动力学方程为:
an
y (n)
如图所示,质量为m与弹簧刚度为k的单自由度系统
在外力(即输入)Fcosωt的作用下,系统的动力学方程用
常微分方程表示为:
my(t) ky(t) F cost
由高等数学知识可知这一 非齐次常微分方程的完全解 由两部分组成:
y(t) y1(t) y2 (t)
式中:yl(t)是齐次微分方程的通解; y2(t)是其一个特解。
的关系和0型、I型、Ⅱ型系统的稳态偏差。 6、单位脉冲函数及单位脉冲响应函数的重要意义。
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2
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➢ 3.1 时间响应及其组成
第三章 时间响应分析
时间响应及其组成的含义: 时间响应:是指系统的响应(输出)在时域里的表现形
式,或系统的动力学方程在一定初始条件下的解
将系数A、B代入整理得方程的最终解为:
自由响应 强迫响应
y(t) y(0n ) sinnt y(0) cosnt Fk 112 cosntFk 112cost
零输入响应
零状态响应
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➢ 3.1 时间响应及其组成
第三章 时间响应分析
3第三章 系统的时间响应分析
( 2 1)nt
2 2 1
-1 0
1
2 t(sec) 2 t(sec) 2 t(sec)
2. 二阶系统的单位阶跃响应
xi (t) u(t)
L[u(t)] 1 s
X o (s)
G(s)
1 s
s2
n2 2n s
n2
1 s
xo(t)
n
2
1
s 2n
1
s (s n jd )(s n jd )
xi1 (t) xo2 (t) xi2 (t) xo1 (t)
实际中经常使用下述两类输入信号:系 统正常工作时的输入信号和外加测试信号;
输入信号即简单又不会因外加扰动而破坏 系统的正常运行,然而,这不一定能保证有 足够的能激励系统的信息,从而获得对系统 动态特性的全面了解;
测试信号在实验条件下用得很成功,但在 实际生产过程中对正常的生产运行干扰太大, 往往不能使用。
X
i
(s)
1 Ts
1
1 s
xo
t
L-1[
X
o
(s)]
L-1[
1 Ts
1
1 s
]
0T
1 et T
t(sec)
瞬态响应:et T
稳态响应: 1
3. 一阶系统单位斜坡响应
xo(t)
xi (t) r(t t
Xi (s) 1 s2
X
o
(s)
G(s)
X
i
(s)
G(s)
1 s2
xo
t
L-1[
X
o
(s)]
由Xo(s)=Xi(s)G(s) =Xi(s)W(s)
可得: xo(t)=xi(t)*w(t)
机械工程控制基础_第三章
将初始条件带入(2)(3)可解得:
F 1 C1 ,C2 y(0) n k 1-(/n )2
y(0)
整理:
自由响应(通解)
y(t ) y(0) sin nt y(0) cos nt
积 分 关 系
3.3 一阶系统的时间响应分析
一阶系统:凡其动态过程可用一阶微分方程来表示的 控制系统称为一阶系统。 一般形式为:
Ty(t ) y(t ) u (t )
1 G(s) Ts 1
T 称为一阶系统的时间常数。
3.3.1 一阶系统的单位脉冲响应
输入为单位脉冲函数时,系统输出称为单位脉冲响应。
i 1 i 1
零输入响应
零状态响应
注意:
1)系统的阶次n和si取决于系统的固有特性,与系统的初态 无关;
y(t ) L1[G(s) X (s)] 所求得的输出是系统的零状态 2)由
响应,因在定义系统的传递函数时,已指明系统的初态为 零,故取决于系统的初态的零输入为0;
3)对于线性定常系统,若 (t )引起的输出为 (t ),则x ' (t )引起 x y 的输出为y ' (t )
Y ( s ) G ( s )U ( S ) 1 1 1 1 Ts Ts 1 T 1 T T 2 2 2 2 2 Ts 1 s s (Ts 1) s (Ts 1) s s (Ts 1) s s s 1 T
y(t ) L [Y (s)] t T Te
δ函数的重要性质
结论:系统在单位脉冲函数作用下,其响应函数等于 传递函数的拉氏逆变换
第三章系统的时间响应分析机械工程控制基础教案
第三章系统的时间响应分析机械⼯程控制基础教案Chp.3时间响应分析基本要求(1) 了解系统时间响应的组成;初步掌握系统特征根的实部和虚部对系统⾃由响应项的影响情况,掌握系统稳定性与特征根实部之间的关系。
(2 ) 了解控制系统时间响应分析中的常⽤的典型输⼊信号及其特点。
(3) 掌握⼀阶系统的定义和基本参数,能够求解⼀阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应;掌握⼀阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。
掌握线性系统中,存在微分关系的输⼊,其输出也存在微分关系的基本结论。
(4) 掌握⼆阶系统的定义和基本参数;掌握⼆阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼⽐之间的对应关系;掌握⼆阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。
(5) 了解主导极点的定义及作⽤;(6) 掌握系统误差的定义,掌握系统误差与系统偏差的关系,掌握误差及稳态误差的求法;能够分析系统的输⼊、系统的结构和参数以及⼲扰对系统偏差的影响。
(7) 了解单位脉冲响应函数与系统传递函数之间的关系。
重点与难点重点(1) 系统稳定性与特征根实部的关系。
(2) ⼀阶系统的定义和基本参数,⼀阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应曲线的基本形状及意义。
(3) ⼆阶系统的定义和基本参数;⼆阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼⽐之间的对应关系;⼆阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。
(4) 系统误差的定义,系统误差与系统偏差的关系,误差及稳态误差的求法;系统的输⼊、系统的结构和参数以及⼲扰对系统偏差的影响。
难点(1) ⼆阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼⽐之间的对应关系;⼆阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。
(2) 系统的输⼊、系统的结构和参数以及⼲扰对系统偏差的影响。
建⽴数学模型后进⼀步分析、计算和研究控制系统所具有的各种性能。
机械工程控制基础 第三章
二. 一阶系统的单位i (t ) u (t ), L[u (t )] s
由式(3.3.2)可得表3.3.2和图3.3.2
t
0 T
xou (t )
ou (t ) x
1 T
0 0.632
1 0.368 2 T
0.135 1 T2
2T
4T ∞
0.865
反之,只要有一个 Re si 0,自由响应随着时间逐渐增大,当 时,自由响应也趋于无限大,即系统的自由响应项发散,
这种系统不稳定,自由响应就不是瞬态响应。
稳态响应:指强迫响应。
不难理解,系统微分方程的特征根si就是系统传递函数的极点pi
第二节 典型输入信号
系统的输入信号 在分析和设计控制系统时,对各种控制系统性能得有评判、 比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信 号,比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 因为系统对典型试验信号的响应特性,与系统对实际输入信 号的响应特性之间,存在着一定的关系;所以采用试验信号即典 型输入信号来评价系统性能是合理的。
第四节 二阶系统
典型二阶系统的数学模型 二阶系统的标准形式:
2 X o ( s) wn G( s) 2 2 X i ( s) s 2wn s wn
X i ( s)
2 wn s( s 2wn )
X o ( s)
式中, 为系统的阻尼比; n 为系统的无阻尼固有频率。
相应的方块图如右图所示。 二阶系统的动态特性,可以用 和 n 加以描述。
通常,给控制系统施加一定的输入信号,考察系统的输出 响应来分析系统性能。 系统数学模型由系统本身的结构和参数决定,输出响应 除与数学模型有关外,还与系统的初始状态和输入信号的形式 有关。可将输入信号规定为统一的典型形式。 常用的典型输入信号有脉冲信号、阶跃信号、斜坡信号、 等加速度信号和正弦信号。
第三章 控制系统的时域分析—1引言及一阶系统时域分析
稳定性指标(收敛、发散)
稳定是控制系统能够工作的首要条件,只有动态过程收 敛 (响应衰减),研究动态性能与稳态性能才有意义。
收敛是指系统从一个状态运动到另一个状态,在其动态响应过 程中,振荡逐渐减弱并稳定在某一状态。反之则称为发散。
T
量衰减为零。在整个工作时间内,系统的响应都
不会超过其稳态值。由于该响应曲线具有非振荡
特征,故也称为非周期响应。
1 斜率 1
T 0.632
C(t) 0.95
T
3T
图中响应曲线的初始斜率(t=0时)为 1/T。如果系统保 持初始响应的变化速度不变,则当t=T时,输出量就能达 到稳态值。实际上,响应曲线的斜率是不断下降的,经
过T时间后,输出量c(t)从0上升到稳态值的63.2%。经过 3T-4T时, c(t)将分别达到稳态值的95%-98%。可见,时 间常数T反应了系统的响应速度,T越小,输出响应上升 越快,响应过程的快速性也越好。
c(t) 1 exp( t ) T
由上式可知,只有当t趋于无穷大时,响应的瞬 态过程才能结束,在实际应用中,常以输出量达到 稳态值的95%或98%的时间作为系统的响应时间 (即调节时间),这时输出量与稳态值之间的偏差 为5%或2%。
t
c(t)
c(t) 1 e T
ess
lim
t
e(t)
0
1
1 T
0.632
动态性能指标:
63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3%
td 0.69T tr 2.20T
t
武汉理工大学控制工程第三章时域分析法
结论:系统极点决定了系统瞬态响应的特性。
系统的零点对响应的影响
例2
已知两个系统的传递函数
G1 (s)
4s 2 s 2 3s
2
单位阶跃响应分别为
y1 (t) 1 2et 3e2t
1
2 k
s2
2
k nk
s
2 nk
通过拉氏
反变换,输出
q
r
c(t) A0
Aje pjt
Bk e knkt cos nk
1
2 k
t
j 1
k 1
响应可表示为:
r
Ck e knkt sin nk
1
2 k
t
t0
k 1
1. 闭环主导极点
当某极点(一对共轭极点)离虚轴很 近,其余极点实部之模大于该极点(该对 共轭极点)实部模的5倍以上时,则其他极 点对应的响应持续时间很短,系统输出响 应可以近似地视为该极点(该对共轭极点) 所产生,其余极点对应的响应可以忽略不 计。该极点(该对共轭极点)称为系统的 闭环主导极点。据此,假如闭环主导极点 附近没有闭环零点时,可以消去其他远极 点而实现对系统的降阶。须注意保持系统 稳态增益不变。
T2
-
0.368
1 T2
-0.135
1 T2
输入的响应达到稳态值的 98%所对应的时间为系统 的过渡过程时间,为4T。
一阶系统对单位脉冲
4T
0.018
1 T
-0.018
1 T2
输入的响应达到初始值的 2%所对应的时间为系统
0
0
机械工程控制基础-系统的时间响应分析
a单位脉冲函数
b单位阶跃函数
c单位斜坡函数
d单位抛物线函数
e正弦函数
f随机函数
图3.2.1 典型输入信号
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单位阶跃函数:其导数为零,对控制系统只给出了位置,故 称位置输入信号; 单位斜坡函数:其导数为常数,一般称为恒速输入信号或速 度输入信号; 单位抛物线函数:其二次导数为常数,称为加速度输入信号。
中原工学院 机电学院
瞬态响应
若所有的Re si 0,自由响应随着时间逐渐衰减, 当t 时自由 响应则趋于零, 系统稳定, 自由响应称为瞬态响应.
反之,只要有一个Re si 0,即传递函数的相应极点s i 在复数[s]平
面右半平面,自由响应随着时间逐渐增大,当t 时,自由响应也 趋于无限大,系统不稳定,自由响应就不是瞬态响应。
为 时,其响应速度为零;x&o u ( t )
当
时,响应已达到稳态值的98%以上,过渡过程时间
时间t 常4T数T 反映了固有特性,其值愈小,系统的惯性就愈小t,a 系4统T
的响应也就愈快。
实验法求一阶系统的传递函数
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G (s)
1 输入单位阶跃信号,并测出它的响应曲线,及稳态值 xou ( ) ; 2 从响应曲线上找出0.632 xou ( )(即特征点A)所对应的时间t,
F1
y (t) A sinn t B c o sn t k1 2c o st
(3.1.6)
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求解常数A与B:将上式对t求导,有
y & ( t) A n c o sn t B n s inn t F k1 2 s int
控制工程,控制系统的时间响应分析实验报告
控制工程,控制系统的时间响应分析实验报告实验目的:
1、了解控制系统的时间响应。
2、通过实验掌握一阶惯性环节和二阶惯性环节的时间常数对系统时间响应的影响。
3、通过实验掌握如何利用MATLAB软件绘制系统的单位阶跃响应曲线。
实验原理:
控制系统的时间响应分为三个阶段:静态过程、动态过程和稳态过程。
静态过程:是指从系统没有被激励时到系统开始响应的时间段。
此阶段的特点是系统的输出仍处于最初的状态,并且在此过程中系统输入信号的变化不会影响系统的输出。
稳态过程:是指在稳定状态下,系统的输出呈现出稳定的状态,此时系统输出的波动已经趋近于0。
一阶惯性环节:
当系统被激励时,一阶惯性环节的时间响应曲线通常呈现出下列形式:
y(t) = Kp(1-e^(-(t-Td)/τ))
y(t)表示t时刻系统的输出,Kp是系统的比例增益,Td表示系统的传递延迟时间,τ是传递恒量。
y(t) = Kp[1-2e^(-(ξω_n) t)cos(ω_n√(1-ξ^2)t)+e^(-(2ξω_n) t)]
实验步骤:
1、利用实验箱FT1218一阶惯性环节模块和二阶惯性环节模块搭建图示电路。
3、记录实验数据,并对单位阶跃响应曲线进行分析并作出梯形图。
实验结果:
Kp=2.0,τ=1.0,Td=0.0
单位阶跃响应曲线:
梯形图:
从实验中我们可以看出,在一阶惯性环节中,随着时间的增加,响应曲线逐渐接近1.0,趋于平稳,其响应速度较慢,响应波动较小。
在工程实际应用中,需要根据实际控制对象的特性,选择更合适的控制模型,以达到更好的控制效果。
第三章系统的时间响应分析
3.2 一阶系统时间响应
➢ 一阶系统:微分方程
传递函数:
T:时间常数
➢ 性能指标:调整时间ts
➢ 一阶系统地阶跃输入作用下,达到稳态值的(1-△)所需要的时间(
△为允许误差)
•稳态值
•△·稳态值
•ts
➢ 调整时间反映系统响应的快速性,T越大,系统惯性越大,调整时间越 长,响应越慢
3.3 二阶系统时间响应
3.1 时间响应及其组成
➢ 系统特征根si:系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和 振荡特性
•若所有特征根均有负实部, •系统自由响应项收敛于0, •系统稳定。 •此时自由响应称为瞬态响应
•若存在特征根具有正实部,•若存在特征根实部为0,
•系统自由响应项发散, •其余实部为负,则自由响应
•系统不稳定
➢ 若存在特征根实部为0,其余实部为负,则自由响应 等幅振荡,系统临界稳定
➢ 特征根的虚部影响自由响应项的振荡频率
➢ 虚部绝对值越大,自由响应项的振荡越剧烈
3.1 时间响应及其组成
➢ 控制系统中典型输入信号
•单位脉冲信号
•单位阶跃信号
•单位斜坡信号
•单位抛物线信号
•正弦信号
•随机信号
3.2 一阶系统时间响应
➢ 二阶欠阻尼系统瞬态性能指标:
•上升时间 •、峰值时间 •、最大超调量
•、调整时间 •、振荡次数
•二阶欠阻尼单位阶跃响应
➢ 最大调量Mp :
•Mp与ωn无关,只与ζ有关; •当ζ增大, Mp就减小,反之亦然
3.4 二阶系统性能指标
3.1 时间响应及其组成
➢ 时间响应:系统的响应(输出)在时域上的表现形式,数学 上即系统微分方程在一定初始条件下的解。 ➢ 如图示系统 ➢ 外力作用(输入):
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所示,实际的单位脉冲 (t) 的数学关系为
(t)
01,
t 0与t ,0 t
时 时
(3.3.3)
3.3 典型输入信号
其中,
(t
)dt
1
1
显然,当 0时,实际脉冲 (t) 的极限即为理想脉冲 (t)。
r(t)
1
t
图3.1 实际单位脉冲函数
3.3 典型输入信号
单位脉冲函数的拉氏变换为1,即
3.2 时间响应及其组成
(从外作用力与系统本身固有特性对微分方程的解的 影响分析)。(讲解)
3.3 典型输入信号
在分析和设计控制系统时,我们需要有一个对各种控制 系统性能进行分析的基础。这种基础可以这样来实现:预 先规定一些特殊的试验输入信号(我们称之为典型输入信 号),然后比较各种系统对这些输入信号的响应。(输入 分为确定性信号和非确定性信号)。
(3.3.7)
其中,A为正弦函数的阶跃值;为频率(见图3.5)。
A=1的正弦函数为单位正弦函数。
图3.5 正弦函数
3.3 典型输入信号
单位正弦函数的拉氏变换为
Lr(t)
s2 2
通常,我们用单位阶跃函数作为典型输入信号,则可 以在一个统一的基础上对各种系统的特性进行比较和研 究。
3.4 控制系统瞬态性能分析
第三章 控制系统的时间响应分析
线性系统的时域分析法 引言
一阶系统时域分析 二阶系统时域分析
3.1 时域分析的提法
3.1.1 时域分析的基本思想
时域分析问题是指在时间域内对系统的性能进行分析,是通过系统在典型信号作用 下的时域响应,来建立系统的结构、参数与系统的性能的定量关系。
3.1.2 系统的时域响应
许多控制系统的设计准则是建立在这些信号的基础上。因 为系统对典型输入信号的响应特性与系统对实际输入信号 的响应特性之间存在一定的关系,所以采用典型输入信号 来评价系统性能是合理的。选择典型输入信号的原则是:
1) 反 映 最 恶 劣 的 工 作 情 况 ; 2) 反 映 实 际 的 工 作 情 况 ; 3) 在数学上和实验中比较容易得到。
斜坡函数的定义为
0 t 0 r(t) Bt t 0
(3.3.5)
其中,B为速度阶跃值(见图3.3)。B=1的斜坡函数 为单位斜坡函数,其一次微分为单位阶跃函数。
图3.3 斜坡函数
3.3 典型输入信号
单位斜坡函数的拉氏变换为
Lr(t) 1
s2
4.抛物线函数(或加速度阶跃函数) 抛物线函数的定义为
需要指出的是,只有稳定系统,对于其瞬态特性和稳 态特性的研究才是有意义的。
本节将讨论控制系统的瞬能性能分析,下一节介绍稳 态性能分析。
3.4 控制系统瞬态性能分析
3.4.1 瞬态性能指标
瞬态响应指的是一个控制系统在过渡过程中的状态和 输出的行为。所谓过渡过程,是指系统在外力的作用下 从一个稳态转移到另一个稳态的过程。下面我们着重分 析零状态下,线性定常连续系统受到单位阶跃函数输入 作用时,输出响应的瞬态性能指标。在控制系统中,把 阶跃信号当作对系统性能考验最为严重的输入信号。若 系统对该类输入信号的响应良好,则该系统对其它信号 的响应一般也是良好的。为了定量地说明控制系统对单 位阶跃输入信号的瞬态响应特性,通常采用一些瞬态性 能指标。
常用的典型输入信号有下面几种:
3.3 典型输入信号
1.脉冲函数
脉冲函数的定义为 r(t) A (t)
(3.3.1)
其中,A为脉冲函数的阶跃值,A=1的阶跃函数称为 单位阶跃函数,是狄拉克-函数,它的定义为
(t)
0
t0 t0
(t)dt
1
(3.3.2)
工程中常常用实际脉冲近似地表示理想脉冲。如图3.1
稳态响应是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应,它反映了 系统的精度。
3.1 时域分析的提法
系统产生瞬态响应的原因是,由于系统包含一些储 能元件,所以当输入信号作用于系统时,输出量不能立 即跟随输入信号而变化。而是在系统达到稳态响应之前 逐渐趋近于稳态响应的变化过程。
值得指出的是,通常人们只讨论稳定系统的时域响 应,而且往往通过在典型输入信号作用下系统输出的运 动状况对系统的运动性能进行分析。
一个稳定的线性定常连续系统对单位阶跃函数的响应 通常有衰减振荡和单调变化两种类型。具有衰减振荡的 瞬态过程如图3.11所示。
3.4 控制系统瞬态性能分析
图3.11 具有衰减振荡的单位阶跃响应 根据图中所显示的响应特性,我们来定义常用的瞬态性能指标,
对于任何一个控制系统,如果其数学模型及初始条件 、外界输入给定,我们总可以通过求出其时域响应表达 式来对其瞬态响应特性和稳态响应特性进行分析。粗略 地说,在控制系统的全部响应过程里,系统的瞬态性能 表现在过渡过程完结之前的响应中。系统性能的分析, 又以准确的定量方式来描述而被称为系统的性能指标。 在系统分析中,无论是本章介绍的时域分析法,还是后 面各章的其它系统分析方法,都是紧密地围绕系统的性 能指标来分析控制系统的。
通常人们关心的和便于直观分析的往往是系统对于外加作用的反 应情况,也就是当系统受外加作用所引起的输出(即x(t))随时间 的变化规律,我们称其为系统的“时域响应”。系统的时域响应由 两部分组成:瞬态响应和稳态响应。(这是从稳定性角度分析)。
瞬态响应是指在输入信号的作用下,系统的输出量从初始状态到 达到一个新的稳定状态的响应过程(亦称为动态响应),又称过渡 过程。它还可以细分为状态响应和输出响应,通常用瞬态性能指标 描述,它反映了系统的品质。
L (t) 1
2.阶跃函数
阶跃函数的定义为
Байду номын сангаас
0 t 0
r(t)
A
t0
(3.3.4)
其中,A为阶跃函数的阶跃值(见图3.2)。A=1的阶
跃函数为单位阶跃函数,记为1(t),其一次微分为 (t)
图3.2 阶跃函数
3.3 典型输入信号
单位阶跃函数的拉氏变换为
Lr(t) 1
s
3.斜坡函数(或速度阶跃函数)
r(t)
01 2
Ct
2
t0 t0
(3.3.6)
其中,C为加速度阶跃值(见图3.4),C=1的抛物线 函数为单位抛物线函数,其一次微分为单位斜坡函数。
图3.4 抛物线函数
3.3 典型输入信号
单位抛物线函数的拉氏变换为
Lr(t) 1
s3
5.正弦函数 正弦函数的定义为
r(t
)
0 A sin
t
t0 t0