库卡机械手操作界面说明书
KUKA机器人KRC4操作说明书
9 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。
提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
1.4商标Windows 是微软公司的商标。
WordPad 是微软公司的商标。
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。
有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。
全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案库卡系统软件 8.210 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh11 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 2 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。
⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。
KUKA机械手入门教程ppt课件
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
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建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
KUKA机器人KRC4操作说明书
1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。
提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
1.4商标Windows 是微软公司的商标。
WordPad 是微软公司的商标。
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。
有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。
库卡系统软件 8.22 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。
⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。
图 2-1: 工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口)。
特征：⏹用户管理⏹程序编辑器⏹KRL 库卡机器人编程语言⏹用于编程的联机表格⏹信息显示⏹配置窗口⏹等(>>> 4.2 "操作界面 KUKA smartHMI" 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作手册1. 简介1.1 KUKA是一款先进的自动化设备，用于工业生产线上的各种任务。
1.2 本操作手册旨在介绍KUKA的基本操作步骤和注意事项。
2. 组件2.1 臂：由多个关节组成，可以在三维空间内自由移动。
2.2 夹具：用于固定和运输物体的装置。
2.3 控制器：控制运动和执行指令的设备。
2.4 传感器：用于感知周围环境和物体的设备。
3. 开机与关机3.1 开机：插入电源线并打开电源开关。
3.2 关机：先停止的运动，然后关闭电源开关。
4. 控制4.1 程序编写：使用KUKA专用编程语言RoboDK编写程序。
4.2 程序：将编写好的程序至控制器中。
4.3 运行程序：从控制器界面选择程序，并启动运行。
5. 运动控制5.1 示教模式：通过手动示教的运动路径。
5.2 程序运行：按照预先编写的程序执行运动。
6. 安全事项6.1 重要提示：严禁将手或其他物体伸入活动范围内。
6.2 急停：紧急情况下，按下急停按钮，立即停止运动。
6.3 紧急停止过程：急停后，等待完全停止运动后再继续操作。
7. 维护与故障排除7.1 定期维护：按照说明书中的要求进行的定期维护和检查。
7.2 故障排除：根据故障代码和报警信息，进行排查和修复。
8. 附录8.1 附件一：KUKA一键启动指南。
8.2 附件二：KUKA常见问题解答。
注释：1. KUKA：一家德国制造商，全称为KUKA Roboter GmbH。
2. RoboDK：一种专门为KUKA编程的软件工具。
附件：1. 附件一：KUKA一键启动指南.pdf2. 附件二：KUKA常见问题解答.docx法律名词及注释：1. 版权：指对作品享有法律保护的权利。
2. 商标：用于识别特定商品或服务来源的标志。
3. 合同：双方自愿达成的约定，具有法律约束力。
4. 免责声明：解释和说明相关责任范围及限制的声明。
5. 法律条款：法律文件中的具体规定和规则。
KUKA KR 16-2 机器人操作手册说明书
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PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
;Motion Part
Part 3. Motion Part (will be executed continuously)
PTP {POS: X 500.00, Y 500.00, Z 500.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50}
• To do this, the controller calculates the necessary angle differences for each axis.
• Syntax
PTP {POS: X 1000.00, Y 0.00, Z 1000.00, A 90.00, B 0.00, C 90.00, S 6, T 50} or
20
Coding Guideline
INI
Part 1. Just type INI"
;Initial Position
Part 2. Set the Initial Position
ห้องสมุดไป่ตู้
$VEL.CP = 0.5
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA机器人示教器的简单介绍【概括】（1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。
所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。
（2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。
【紧急停止按钮】【驱动装置开】（1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。
它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。
（2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
【驱动装置】（1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。
同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。
（2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
图形用户界面（GUI）状态窗（1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间）（2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。
程序窗（1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。
如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。
（2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。
另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。
【Alt-Escape组合功能】使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。
按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。
【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。
鼠标效法的使用键。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡示教器简单操作一、简介KUKA库卡示教器是一种操作库卡的设备，通过示教器可以对进行编程和操作。
本文档将详细介绍KUKA库卡示教器的简单操作流程和操作方法。
二、示教器的基本按钮和功能1.电源按钮：用于开启和关闭示教器的电源。
2.启动按钮：用于启动的操作模式。
3.停止按钮：用于停止的运行。
4.重置按钮：用于重置的位置和状态。
5.编程按钮：用于进入编程模式，进行编程操作。
6.手动按钮：用于进入手动模式，通过示教器手动控制的运动。
7.自动按钮：用于进入自动模式，运行已经编写好的程序。
8.文件管理按钮：用于管理示教器中的程序和文件。
三、示教器的基本操作流程1.开启示教器电源，按下电源按钮开启示教器。
2.等待示教器启动完成后，按下启动按钮进入操作模式。
3.进入手动模式后，通过示教器的功能按钮和操作杆来控制的运动。
4.可以通过示教器上的按钮切换的运动模式，选择合适的模式后进行操作。
5.完成手动操作后，按下停止按钮停止的运行。
6.若需要进行编程操作，可以按下编程按钮进入编程模式。
7.在编程模式下，可以使用示教器的按钮和键盘输入程序指令。
8.完成编程后，保存程序并退出编程模式。
9.若要运行已经编写好的程序，可以按下自动按钮进入自动模式。
10.在自动模式下，选择要运行的程序，并按下开始或运行按钮开始执行程序。
四、附件附件1：KUKA库卡示教器操作手册.pdf附件2：KUKA库卡示教器编程指南.pdf五、法律名词及注释1.版权：指对作品享有的法律保护。
2.商标：指用于标识商品来源的符号、图形或文字。
3.专利：指对发明创造享有的专有权。
4.保密协议：双方在保密信息交流过程中达成的协议，确保信息的机密性。
KUKA机器人教材
1.KCP讲解
模式选择 开关
驱动开 驱动关
急停
退出键 窗口选择键
程序窗
状态窗
信息窗
关闭
提示操作者信息 确认
说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标 系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5， 否则A4可能被关断。
黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。
2.坐标系讲解
1.与轴相关的坐标系
每个机器人单轴可以自由转动
2.全局坐标系
原点在机器人的底脚里
3.BASE坐标系
原点在需要加工的工件上
4.工具坐标系
原点在工具上
与轴相关的坐标系
全局坐标系
BASE坐标系
工具坐标系
A1，A2，A3为基轴
A4，A5，A6为手轴
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
程序停止键 程序启动向前 程序启动向后Fra bibliotek状态键
时间 机器人名称
选择的程 序
当前程序行
手动进程 速度
T1模式
各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪
解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行
灰色: 没有选定工作程序。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
kuka机器人 操作说明(草稿)
系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置”6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（W AIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1\System\sps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THEN IF $IN[291] THENGRP_MSG(1) 改为；GRP_MSG(1) 即可。
库卡机械手操作界面说明书
菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏路径栏 程序栏对话框 状态栏 一、界面说明确认：将对话框中高亮的一行确认掉；全部确认：将对话框中所有的信息确认掉。
操作模式选择鼠标操作机器人移动操作模式选择： 键盘操作机器人移动新建：新建一个文档或者文件夹打印：将目前程序栏内的文件打印出来存档：->还原：->软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件文件二、资源管理器模式下的功能说明全部：将所有信息存入软盘。
注：如果程序过多，则有可能存档失败。
此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。
应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中配置：->登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置配置请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人输入/输出端：->输入/输出端驱动程序->提交解释程序->状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键手动移动->用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。
当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。
在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能工具定义：->开/关选项：->杂项：->配置外部自动：配置诸如撞枪保护开关等的端口信息。
除特殊应用外一般不用作任何更改输入/输出端输入/输出驱动程序驱动器复位：将所有输入输出端口的配置进行复位操作输入/输出端重新配置：调出输入输出端口的配置文件，进行重新配置操作输入/输出状态：显示输入输出系统是否正常线性通讯：在某些系统中我们需要到直接与外部系统进行TCP/IP通讯启动/选择：将系统定义文件选定或者启动。
KUKA机器人KRC4操作说明书
本文献针对具有下列知识的用户： 具备有关工业机器人的基本知识
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司 分支机构处获得。
1.2 工业机器人文献
工业机器人文献由以下部分组成： 机器人机械装置文献 机器人控制器文献 库卡系统软件操作及编程指南 选项及附件指南 保存在数据载体上的部件目录 每份指南均独立成篇。
设备符合欧盟机械指令。对此已通过一致性评价方法进行了确定。
系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的一致性声明。 该一致性声 明是设备获得 CE 标志的前提。仅允许按照各国的法律、规定及标准来运行工 业机器人。
机器人控制系统具有符合电磁兼容指令和低压指令的 CE 认证。
工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指令 2006/42/EG 中附录 II B 规定的安装说明。此安装说明中包含一份根据附录 I 所遵守的基本要求列表以 及安装指南。
发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh
13 / 181
库卡系统软件 8.2
3.1.3 欧盟一致性声明及安装说明
一致性声明 安装说明
此工业机器人是指符合 EC 机械指令的非整机。此工业机器人只有在满足下列 前提条件下才允许投入运行：
工业机器人已集成到设备中。 或 工业机器人与其他机器一起组成一套设备。 或 工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能和防 护装置。
1.3 提示的图示
安全
这些说明是安全提示，必须遵守。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身 体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的 身体伤害。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册第一章：机器人介绍库卡机器人是一款由德国公司KUKA开发的工业机器人，具有高精度、高效率和高灵活性的特点。
它可以广泛应用于各种工业领域，如汽车制造、电子产品生产、物流等。
库卡机器人拥有先进的控制系统和灵活的机械结构，可以完成各种复杂的操作任务，为企业提高生产效率和降低成本。
第二章：机器人结构1. 控制系统：库卡机器人采用先进的控制系统，可以实现高精度的运动控制和灵活的轨迹规划。
操作人员可以通过图形界面轻松地控制机器人的运动和任务执行。
2. 机械结构：库卡机器人采用轻量化的设计，具有高强度和高刚度，可以实现高速、高精度的运动。
机器人手臂可以实现多轴自由度的运动，灵活适应各种操作环境。
3. 传感器系统：库卡机器人配备了各种传感器系统，如视觉传感器、力传感器等，可以实现对环境和操作对象的感知和反馈，保证机器人的安全和稳定性。
第三章：机器人操作1. 启动与停止：按下启动按钮，机器人将进入工作状态；按下停止按钮，机器人将停止工作。
在启动前，需要确保机器人周围的安全区域没有人员和障碍物。
2. 示教操作：通过手动控制器或图形界面软件，可以对机器人进行示教操作，包括位置示教、轨迹示教等。
示教完成后，机器人可以自动执行任务。
3. 运动控制：可以通过手动控制器或图形界面软件实现对机器人的运动控制，如位置控制、速度控制、力控制等。
第四章：安全操作1. 安全防护：在启动机器人前，需要确保机器人的安全防护装置完好有效，以保证操作人员的安全。
2. 急停操作：在发生紧急情况时，可以按下急停按钮，立即停止机器人的运动。
在完成急停后，需要进行故障检查和复位操作。
3. 安全培训：使用库卡机器人需要接受相关的安全培训，了解机器人的操作规程和安全注意事项，避免发生意外事故。
第五章：维护保养1. 清洁保养：定期对机器人进行清洁和保养，包括清洁机械结构、检查电气连接、润滑轴承等，确保机器人的正常运行。
2. 故障排除：当机器人出现故障时，需要及时进行故障排除，包括检查传感器、诊断控制系统等。
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菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏
路径栏 程序栏
对话框 状态栏 一、界面说明
确认：
将对话框中高亮的一行确认掉；
全部确认：
将对话框中所有的信息确认掉。
操作模式选择
鼠标操作机器人移动
操作模式选择： 键盘操作机器人移动
新建：新建一个文档或者文件夹
打印：将目前程序栏内的文件打印出来
存档：->
还原：->
软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化
筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件
文件
二、资源管理器模式下的功能说明
全部：将所有信息存入软盘。
注：如果程序过多，则有可能存档失败。
此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。
应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中
机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中
配置：->
登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中
输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置
输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置
库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置
配置
请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人
输入/输出端：->
输入/输出端驱动程序->
提交解释程序->
状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键
手动移动->
用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。
当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。
在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能
工具定义：->
开/关选项：->
杂项：->
配置
外部自动：配置诸如撞枪保护开关等的端口信息。
除特殊应用外一般不用作任何更改
输入/输出端
输入/输出驱动
程序
驱动器复位：将所有输入输出端口的配置进行复位操作
输入/输出端重新配置：调出输入输出端口的配置文件，进行重新配置操作
输入/输出状态：显示输入输出系统是否正常
线性通讯：在某些系统中我们需要到直接与外部系统进行TCP/IP通讯
启动/选择：将系统定义文件选定或者启动。
如果一切正常下方的S会变成绿色
停止：将系统定义文件停止。
下方的S会变成红色
退出：退出所有的系统定义文件。
下方的S会变成灰色
提交解释程序
手动移动
程序进程步骤开/关：蓝色框内的百分比以较快/较慢的速度变化
手动进程步骤开/关：黄色框内的百分比以较快/较慢的速度变化
鼠标器位置：会出来一个对话框，让操作者确认自己站在机器人的哪个方向 鼠标器配置：会有另外一个对话框出现，管理员可以对鼠标器的操作模式进行定义
工具类型：可以对每款不同的工具进行定义，例如名称操作等
基坐标类型：可以对每个外部轴进行单独定义
工具定义
强制冷启动：下次启动控制柜的时候将采用冷启动模式，将所有的程序重新加载一次 电源关闭等待时间：控制柜关闭电源后，等待控制柜保持到黑屏的时间
开/关选项
语种：选择语言种类，总共有12种语言可以选择，包括简体中文
改变密码：更改操作权限密码，初始密码为kuka
编辑器：对系统进行编辑
工作范围监视：->
重新初始化：操作界面重新初始化，将界面的所有项目重新配置一次
节拍时间优化：由系统本身对操作节拍进行优化
PlugIn配置：配置即插即用设备
事件规划：
工作范围监视
桥接：当我们设置了工作范围后，需要将设置屏蔽掉，就需要选择桥接功能
配置：配置机器人的工作范围，有在内部发出信号，在外部发出信号，在内部停止和在外部停
止等选项。
根据不同的选项加上空间的定义，则机器人在此范围之内会做出相应的操作
输入/输出端：->
实际位置：->
变量：->
诊断：->
视窗：->
硬件信息：将所有硬件，包括机器人，控制器，RDW卡等板卡的硬件信息罗列出来 直角坐标：显示机器人目前所在位置的直角坐标参数
同轴相关的：显示机器人目前所在位置每个轴的相对角度
增量式：从第一点去到第二点的位移量
实际位置
单一：输入某一变量名，并且得到这个变量目前状态
总览：进入后可以选择所有的变量进行参考
诊断
示波器：可通过设定监控参数来监控某一个值的实际情况 登陆册：可以查看一个星期内操作者对该系统操作的记录 CROSS登陆册：查看系统启动时的一些加载程序的纪录
中断：
安全环路：检查问题在哪里出现
网页诊断：通过网络对系统进行远程诊断
配置：配置相关的需要监控的参数，并确定开始与停止条件
视窗
资源管理器：将当前程序窗口切换至资源管理器模式，即当前图片所示模式
程序：将当前窗口切换至程序窗口（如果有程序被打开）
编辑器：将当前窗口切换至编辑器模式（如果有文件被编辑器打开）
测量：->
零点校正：->
取消校正：->
软件更新：->
服务：->
机器人参数：显示目前机器人的序列号，软件的版本号，机器人运行周期等等信息。
如果当更 换过硬盘，或者系统有其它异常情况发生，对话框中出现“硬盘信息与RDW信息不
符”等类似信息出现时，以专家模式以上级别进入该选项，然后选择“RDW”即可
准备运行
工具：->
基坐标：->
固定的工具：->
附加负荷数据：对于重载机器人有效
外部运动设备系统：->
检测点：->
容许误差：当对系统进行测量的时候允许的最大误差范围。
XYZ 4点：找到一个原点，移动机器人工具点来接近这个点，重复4次后机器人可以自动计算出 机器人的工具点TCP在哪里。
XYZ 参考：
ABC 2点：找到一个原点，用教好TCP的工具点来寻找ABC上的两个点，这样可以校正机器人的 XYZ轴的方向。
ABC全局：找到一个原点，用教好TCP的工具直接移动Z+方向，机器人自动找到XYZ轴。
数字式输入：如果知道工具的具体尺寸，可以直接输入工具的参数，而不需要校点。
工具负荷数据：输入工具的相关参数，机器人可以自动配置最佳的移动速度和方式。
此功能对 重载机器人有效。
工具
基坐标
3点：3点法确定一个外部参照系的基座标
间接：
数字输入：直接输入外部参照系基座标的参数
当焊枪固定，机器人拿工件进行焊接的时候，需要用到这个功能。
在此系统中此功能无效
固定的工具
外部运动设备
系统
有的系统有外部轴运动系统，则需要此功能对外部轴进行位置确认。
在此系统中该功能无效 检测点
对系统进行检测的时候需要输入以下三个参数。
在此系统中无效
当库卡的软件进行过升级后，若需要对在用的系统软件进行升级，则需用到此功能
软件更新
服务
DSE-RDW：检测从DSE至RDW的信号是否正常，以确定错误出现在哪里
确定负荷数据：对重载机器人有效
外部编辑器：
AxisConif：对每个轴的具体参数进行调节
长文本：可以编辑操作界面
在线帮助：即时显示对话框中的信息
在线帮助-内容/索引：可以查找帮助信息中的相关资料
信息：显示机器人型号，运行时间，软件版本号，以及加载的相关软件等等信息
三、程序模式下的功能说明
如何进入程序
用方向键选择一个程序，然后用下面命令栏的选定键选定，或者按操作面板的回车键
这是一个标准的被打开的文件时操作面板显示的界面
编辑
折合：打开或者关闭光标当前所在行的折合
复制：复制光标当前所在行
粘贴：将复制的内容粘贴入光标所在的下一行
剪切：将光标所在行剪切入剪贴板
删除：删除光标所标识的内容
程序退出：推出目前所在程序并回到资源管理器
程序复位：将程序复位，光标回到程序第一行
纠正：在焊接过程中改变焊接参数（需软件包支持）
上一条指令：重复上一条命令行 移动：->
移动参数：->
逻辑：->
模拟输出：->
注解：->
移动
PTP：用PTP模式来移动机器人 LIN：用直线模式来移动机器人 CIRC：用圆弧模式来移动机器人
力矩监视：某些特殊应用中需要监视机器人与工件间互相作用力的大小。
该系统没有这项功能
移动参数
逻辑
等候：机器人移动到某点后，或者抓手做完某个动作后需要等待的时间，最大30秒
循环等候：机器人移动到某点后，或者抓手做完某个动作后，机器人需要等待某个信号启动或 者消失
输出端：->
IBUS段开/关：某些特殊的应用需要到IBUS控制系统，通过该命令可以直接控制该系统是否启停
输出端：直接控制输出端的开/关
脉冲：针对某个端口进行脉冲式的输出
同步输出：在某个特定的时间段或者距离上面针对输出端进行信号的开/关 同步脉冲：在某个特定的时间段或者距离上面针对输出端进行脉冲式的输出
模拟输出
静态：模拟输出端进行一个恒定电压的输出
动态：模拟输出端进行一个高低电压的输出
普通：在程序中进行普通的注释
压模：在程序中进行带折合的注释
常见问题
有时候我们会进入这样一个状态：程序名前面带着∞符号，并且命令行出现如图所示的命令，此时我们需要选择退出，则∞符号会消失，然后就会恢复成为原来的资源管理器界面。