汽车柔性多体系统动力学建模综述
汽车系统动力学第二章 车辆动力学建模方法及基础理论
第二章车辆动力学建模方法及基础理论§2-1 动力学方程的建立方法在车辆动力学研究中，建立系统运动微分方程的传统方法主要有两种：一是利用牛顿矢量力学体系的动量定理及动量矩定理，二是利用拉格朗日的分析力学体系。
本节将对这两种体系作一简单回顾，并介绍几个新的原理。
一牛顿矢量力学体系(1)质点系动量定理质点系动量矢p对时间的导数等于作用于质点系的所有外力F i的矢量和(即主矢),其表达式为:二、分析力学体系分析力学是用分析的方法来讨论力学问题，较适合处理受约束的质点系。
(1)动力学普遍方程动力学普遍方程由拉格朗日(Lagrange)于1760年给出的，方程建立的基本依据是虚位移原理，表示如下：(2-6)(2)拉格朗日方程拉格朗日法的基本思想是将系统的总动能和总势能均以系统变量的形式表示，然后将其代入拉格朗日方程，再对其求偏导数，即可得到系统的运动方程。
拉格朗日方程形式如下：利用此方程推导车辆动力学方程时，因采用广义坐标，从而使描述系统位移的坐标数量大大减少，并可以自动消去无功内力。
但也存在下述问题：①应用拉格朗日方程时，有赖于广义坐标选取得是否得当，而适当地选择广义坐标有时要靠经验；②拉格朗日能量函数对于刚体系统的表达式可能非常复杂，代人拉格朗日方程后要作大量运算。
而对于复杂的车辆系统，写出能量函数的表达式就更加困难。
三、虚功率原理若丹(Jourdain)于1908年推导出另一种形式的动力学普遍方程，其所依据的原理称之为虚功率原理。
虚功率形式的动力学普遍方程为：四、高斯原理1829年，高斯(Gauss)提出动力学普遍方程的又一形式，称为高斯原理，其表达式为：§2-2 非完整系统动力学一、非完整系统动力学简介1894年，德国学者Henz第一次将约束系统分成“完整”和“非完整”两大类，从此开辟了非完整系统动力学(Nonholonomie System)的新领域，如今它已成为分析力学的一个重要分支。
多体动力学在轿车动力学仿真及优化研究中的应用
多体动力学在轿车动力学仿真及优
化研究中的应用
多体动力学在轿车动力学仿真及优化研究中的应用
多体动力学（Multibody Dynamics, MBD）是研究运动学与动力学的一门学科，它研究的是机械系统中自由度为2或者大于2的物体之间的相互作用，例如轿车动力学仿真及优化中。
轿车动力学仿真及优化研究中，需要对轿车在不同条件下的行驶特性和性能进行仿真，以及分析其整车性能、安全性和经济性的影响因素，此时多体动力学就显得极为重要。
多体动力学的原理主要是通过建立机械系统的运动学与动力学模型，将系统中的各部件分解为单独的物体，然后使用运动学方程或动力学方程来描述它们之间的相互作用，最终建立出一个多体动力学模型，根据这个模型对轿车的性能进行仿真和优化。
首先，建立轿车动力学仿真模型。
通常情况下，轿车动力学模型包括车辆质量、车轮、发动机、变速器、悬挂系统等组成部分，这些部件之间存在复杂的力学耦合关系，可以运用多体动力学方法进行建模。
其次，运用多体动力学模型进行轿车动力学仿真及优化。
建立完轿车动力学模型后，就可以使用多体动力学方法进行仿真和优化，分析轿车在不同情况下的行驶性能，诸如分析车辆的控制性能、安全性能、经济性能等，以及分析车辆的整体结构及其组件优化等。
最后，实施轿车动力学仿真及优化。
对轿车动力学仿真及优化，多体动力学不仅可以分析车辆在不同条件下的行驶特性，而且可以实施车辆的改进，对车辆整体结构和组件的优化，以及结合实际路况，模拟车辆的行驶特性及其响应，有助于提高轿车的安全性能和可靠性。
总而言之，多体动力学技术在轿车动力学仿真及优化研究中，可以为轿车动力学模型的建立和实施提供有效的手段，促进轿车性能的优化，从而提高轿车的安全性、可靠性和经济性能。
多柔体系统动力学建模理论及其应用
收稿日期:20010226作者简介:仲 昕(1973-),女(汉),山东,博士生E 2m ail :xinzhong 99@sina .com 仲 昕文章编号:100328728(2002)0320387203多柔体系统动力学建模理论及其应用仲 昕,杨汝清,徐正飞,高建华(上海交通大学机器人研究所,上海 200030)摘 要:以往对机械系统进行动力学分析,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体,但如果系统中有一些物体必须计及其变形,就必须对机械系统建立多柔体模型。
本文阐述了柔性体建模理论,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。
结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。
关 键 词:多柔体模型;柔性体建模理论中图分类号:TH 122 文献标识码:AD ynam ic M odeli ng of M ulti -Flex ible Syste m ——Theory and Applica tionZHON G X in ,YAN G R u 2qing ,XU Zheng 2fei ,GAO J ian 2hua (In stitu te of Robo tics ,Shanghai J iao tong U n iversity ,Shanghai 200030)Abstract :In dynam ic analyses of a m echan ical system ,it is often ab stracted as a cen tralized m ass 2sp ring 2damper system ,o r every part in the system is regarded as a rigid body .How ever ,if som e parts defo rm obvi ou sly and their defo rm ati on m u st be taken in to con siderati on ,the m echan ical system m u st be modeled as a m u lti 2flex ib le body .In th is paper ,the flex ib le body modeling theo ry is demon strated firstly .T hen ,an examp le of modeling a k ind of au tomob ile’s fron t su spen si on as a m u lti 2flex ib le system is show n .F inally ,it is show n that the si m u lati on resu lts of m u lti 2flex ib le dynam ic model agree w ith the road test data mo re than tho se of m u lti 2rigid dynam ic model do .T hu s ,it is fu lly testified that u sing m u lti 2flex ib le body theo ry to model is necessary and effective .Key words :M u lti 2flex ib le body ;F lex ib le body modeling theo ry 机械系统一般是由若干个物体组成,通过一系列的几何约束联结起来以完成预期动作的一个整体,因此也可以把整个机械系统叫做多体系统。
汽车钢板弹簧柔性体建模与仿真研究
汽车钢板弹簧柔性体建模与仿真研究宋桂霞【摘要】为了建立钢板弹簧的动力学分析模型,研究其在整车动力学分析方面的应用,利用HyperWorks建立板簧的有限元模型,并计算板簧的刚度.刚度模拟值与试验值能较好地吻合,验证了生成的板簧有限元模型和计算方法的正确性.在HyperWorks中通过定义模态综合法卡片CMSMETH和超单元边界自由度卡片的方法,生成板簧的模态中性文件.在ADAMS/CAR中导入板簧模态中性文件,并建立刚柔耦合的整车多体动力学模型.通过对整车模型进行平顺性脉冲输入仿真,并与试验结果对比,分析利用此方法建立的柔性体板簧在动力学方面的应用.由结果可知,建立的板簧能很好地反映动态特性,可用于整车仿真分析.【期刊名称】《农业装备与车辆工程》【年(卷),期】2011(000)006【总页数】4页(P18-21)【关键词】钢板弹簧;HyperWorks;模态中性文件法;ADAMS【作者】宋桂霞【作者单位】上海汽车商用车技术中心,上海,200438【正文语种】中文【中图分类】U463.330 引言钢板弹簧是汽车悬架系统中常用的弹性元件，尤其是在当前商用车悬架系统中，板簧承载式的悬架是商用车悬架系统中的典型代表。
与其他弹性元件相比，其结构简单，维修方便。
当纵向布置在汽车上时，除了作为弹性元件之外，还可以兼起导向和传递侧向、纵向力和力矩的作用。
由于钢板弹簧存在着大变形、接触、摩擦等诸多非线性因素的影响，其建模难度较大。
以往在研究其动特性时，多忽略其非线性因素，采用简化的线性化模型进行分析，一般将其简化成一个普通的弹簧，认为其变形与外力是线性关系。
根据钢板弹簧的结构和受载特点可知，这种简化是近似的，不精确的。
而且采用这种简化方法建立的整车多体动力学模型，只能反映真实汽车的模型特征，而不是全部[1]。
如何建立钢板弹簧的多体动力学仿真模型，准确反映板簧在运动状态下的受力和变形，以及对车辆性能的影响，一直是板簧特性研究的难点。
《2024年系统动力学简介及其相关软件综述》范文
《系统动力学简介及其相关软件综述》篇一一、系统动力学简介系统动力学（System Dynamics）是一种定性与定量相结合的计算机仿真技术，旨在分析和研究复杂系统的行为模式和动态演化过程。
该方法基于系统思考的理念，通过对系统内部各要素及其相互关系的建模和模拟，探索系统行为的本质规律，从而为决策者提供科学的决策依据。
系统动力学主要应用于管理、经济、社会、生态等多个领域，特别适用于解决那些具有复杂结构、相互依赖和反馈机制的动态问题。
其核心思想是利用计算机仿真技术，将复杂的系统分解为若干个相互关联的子系统，通过建立因果关系和反馈机制，揭示系统内部各要素之间的相互作用和影响。
二、系统动力学软件综述随着系统动力学理论的发展和应用，越来越多的软件工具被开发出来，以支持系统动力学的建模和仿真过程。
下面将介绍几款常用的系统动力学软件。
1. Vensim软件Vensim是一款功能强大的系统动力学建模软件，具有友好的用户界面和丰富的建模工具。
它支持多层次、多变量的复杂系统建模，提供了丰富的函数库和符号库，方便用户建立复杂的因果关系和反馈机制。
此外，Vensim还支持模型的敏感性分析和政策模拟，可以帮助决策者了解不同政策对系统行为的影响。
2. Stella软件Stella是一款专门用于教育目的的系统动力学软件，适合初学者使用。
它提供了简单的建模工具和友好的用户界面，可以帮助用户快速了解系统动力学的原理和方法。
虽然Stella的功能相对简单，但它对于初学者来说是一个很好的入门工具。
3. AnyLogic软件AnyLogic是一款集成了多种建模方法的综合性仿真软件，其中包括系统动力学建模。
它具有强大的建模功能和灵活的仿真引擎，支持多种类型的模型构建和分析。
AnyLogic还提供了丰富的可视化工具和交互式界面，方便用户进行模型的演示和交流。
4. 其他软件除了。
多体系统动力学综述
1. 绝对节点坐标法传统有限元方法建立的单元为非等参数单元，其使用节点处的位移梯度来描述物体的无限小的转动，但在物体发生大变形时，节点处的位移梯度已不能准确描述物体的转动变形，从而极大影响到计算的精度。
Shabana [1]提出了绝对节点坐标法（Absolute nodal coordinate formulation, ANCF ），其理论基础主要是有限元和连续介质力学理论。
该方法将物体的单元节点坐标定义在全局坐标系下，使用节点处的斜率(slope)矢量作为节点坐标而不是节点处的无限小转动[2]，不需要另外计算刚体位移与柔性变形之间的耦合，能较精确地计算大变形的多体系统动力学问题。
其最终推导出的多体系统的微分代数方程组（DAEs ）中，质量矩阵是一个常数矩阵，但刚度矩阵将是一个非线性的时间函数。
1.1梁单元的绝对节点坐标法Shabana 首先推导出一维梁单元的绝对节点坐标法模型[1][3]。
在这种模型中，梁单元用中性轴来简化，如图1所示，其上面任意一点P 在全局坐标系下的坐标表达为：23101232320123r =Se r a a x a x a x r b b x b x b x ⎡⎤+++⎡⎤==⎢⎥⎢⎥+++⎣⎦⎣⎦图1其中，x 为沿轴线的单元局部坐标，[]0,x l ∈，l 为梁单元初始长度；S 为单元形函数；e 为含有8个单元节点坐标的广义坐标矢量。
123456781102205162e []|,|,|,|,Tx x x l x l e e e e e e e e e r e r e r e r ========= 1212304078,,,x x x l x l r r r r e e e e x x x x ====∂∂∂∂====∂∂∂∂最终，通过绝对节点坐标法得到的无约束的单元动力学方程为：k e Me+Q =Q 其中，M 为常数质量矩阵，Q k 为广义弹性力矩阵，Q e 为广义外力矩阵。
《车辆动力学 综述》
《车辆动力学综述》第一篇：车辆动力学综述车辆动力学综述人们常说控制一辆高速机动车的主要作用力产生于四块只有手掌般大小的区域——车轮与地面的接触区。
这种说法恰如其分。
对充气（橡胶）轮胎在路面生所产生的力和力矩的认识。
是了解公路车辆动力学的关键。
广义上，车辆动力学包括了各种运输工具——轮船、飞机、有轨车辆、还有橡胶轮胎车辆。
各种类型运输工具的动力学所包含的原理，各不相同并且十分广泛。
车辆动力学主要分为车辆系统动力学和车辆行驶动力学。
因为车辆性能——在加速、制动、转向和行驶过程中运动的表现——是施加在车辆上的力的响应。
，所以多是车辆动力学的研究必须涉及两个问题：怎样以及为什么会产生这些力。
在车辆上影响性能的主要作用力是地面对轮胎产生的反作用力。
因此，需要密切关注轮胎特性，这些特性有轮胎在各种不同工况下产生的力和力矩所表征。
研究轮胎性能。
而不彻底了解其在车辆中的重要意义，是不够的：反之亦然。
车辆系统动力学的研究的主要方向是如何提高车辆的平顺性、稳定性以及安全性。
主要将动力学原理用于车辆行驶系统的控制以及优化控制，包括轮胎、转向、悬架以及电控系统的分析研究，进而得到更优的力学特性。
1、悬架传统的被动悬架具有固定的悬架刚度和阻尼系数，设计的出发点是在满足汽车平顺性和操纵稳定性之间进行折中。
被动悬架在设计和工艺上得到不断改善，实现低成本、高可靠性的目标，但无法解决平顺性和操纵稳定性之间的矛盾。
20世纪50年代产生了主动悬架的概念，这种悬架在不同的使用条件下具有不同的弹簧刚度和减振阻尼器。
汽车悬架可分为被动悬架和主动悬架。
主动悬架根据控制方式，可分为半主动悬架、慢主动悬架和全主动悬架。
目前，主动悬架的研究主要集中在控制策略和执行器的研发两个方面。
图1所示为上述各种悬架系统的结构示意图，其中k代表悬架弹性元件刚度，代表轮胎等效刚度，c。
代表减振器阻尼，代表主动装置，代表非悬挂质量，代表悬挂质量。
（a）被动悬架（b）阻尼可测试半主动悬架（c）刚度可调式半主动悬架（d）慢主动悬架（e）全主动悬架图1各类悬架结构示意图（1）半主动悬架半主动悬架系统介于被动悬架系统和全主动悬架系统之间。
汽车车辆动力学的建模与仿真
汽车车辆动力学的建模与仿真汽车车辆动力学是指研究汽车在行驶过程中受到的各种力的作用及其对车辆运动的影响的学科。
在现代汽车工业中，为了更好地设计汽车、提高汽车性能和安全性，建模与仿真技术成为了不可或缺的工具。
本文将重点讨论汽车车辆动力学的建模与仿真，以及其在汽车工程领域的应用。
汽车车辆动力学建模是指通过数学、物理等方法描述汽车在运动中受到的各种力和力矩的作用，将汽车系统简化为一系列数学模型。
这些模型可以用来研究汽车在不同路况、驾驶方式下的运动特性，如加速度、速度、转向和悬挂系统的响应等。
建模通常包括车辆动力学、车辆悬挂、车辆转向、车辆稳定性等方面的内容。
通过建模，工程师可以更好地了解汽车在不同情况下的运动规律，为汽车设计和优化提供依据。
在建模的基础上，仿真技术则是将建立的数学模型转化为计算机模型，并进行仿真计算。
通过仿真，工程师可以模拟汽车在不同条件下的运动状态，如加速、制动、转向等，评估汽车性能、安全性和稳定性。
仿真技术还可以用来研究汽车系统的优化设计，提高汽车的性能和安全性。
通过不断调整模型参数和条件，工程师可以找到最佳的解决方案，为汽车设计和制造提供参考。
汽车车辆动力学的建模与仿真在汽车工程领域有着广泛的应用。
首先，它可以帮助工程师更好地了解汽车在不同工况下的运动特性，评估汽车的性能和安全性。
其次，建模与仿真可以帮助设计师优化汽车结构和系统，提高汽车的动力性、操控性和燃油效率。
最后，建模与仿真还可以用来研究汽车的碰撞安全、行驶稳定性、轮胎抓地力等关键问题，为汽车的主动安全和 passagive安全提供支持。
总的来说，汽车车辆动力学的建模与仿真是汽车工程领域的重要技术手段，可以帮助工程师更好地理解汽车的运动规律，优化汽车的设计和性能。
随着计算机技术的不断发展，建模与仿真技术将在未来得到更广泛的应用，为汽车工程师提供更强大的工具来设计、研发和测试新型汽车。
柔性多体系统动力学的若干热点问题
第29卷 第2期1999年5月25日力 学 进 展ADVANCES IN M ECHAN ICS Vol.29 No.2May 25,1999柔性多体系统动力学的若干热点问题3于 清 洪嘉振上海交通大学工程力学系,上海 200030摘 要 全面综述了柔性多体系统动力学近年来的研究成果.对建模方法、模态选取及模态综合、动力刚化及柔性多体系统动力学中微分-代数方程的数值方法等研究热点进行了详细的阐述,并简要展望了柔性多体系统动力学今后的发展趋势.关键词 柔性多体系统动力学,建模方法,模态,模态综合,动力刚化,微分2代数方程,数值方法1 前 言柔性多体系统动力学研究由刚体和柔性体组成的复杂机械系统在经历大范围空间运动时的动力学行为,是多刚体系统动力学的自然延伸和发展.它主要研究柔性体的变形与其大范围空间运动之间的相互作用或相互耦合,以及这种耦合所导致的动力学效应.柔性体的变形运动与柔性体大范围空间运动的同时出现及其相互耦合是柔性多体系统动力学的本质特征,这个特征使其动力学模型不仅区别于多刚体系统动力学,也区别于结构动力学,是两者的结合与推广.柔性多体系统动力学是与经典动力学、结构动力学、控制理论及计算机技术紧密相联的一门新兴交叉学科,在航空航天、机器人、高速机构及车辆等各个领域有着广泛的应用,成为目前理论和应用力学最活跃的分支之一.虽然柔性多体系统动力学的模型可分别退化为多刚体系统动力学模型和结构动力学模型,但并非二者的简单结合.柔性体大范围空间运动与其弹性变形之间耦合的机理仍需深入研究,且这种耦合给动力学建模及数值计算带来了许多困难,使柔性多体系统与上述两种系统有本质不同的动力学特性.如何更为准确、高效地建立柔性多体系统的动力学模型,如何对柔性体进行模态选取与模态综合,如何处理柔性体经历大范围空间运动时的动力刚化问题,以及针对柔性多体系统动力学数学模型的数值方法的研究是柔性多体系统动力学的研究热点.本文主要针对上述问题进行详细深入的评述,以期较为全面地反映近年来国内外柔性多体系统动力学的研究现状.2 柔性多体系统动力学的建模方法柔性多体系统动力学的建模方法同多刚体系统动力学相似,也可分为绝对坐标和相对坐标收稿日期:1997209221,修回日期:19982022243国家自然科学基金和教育部高等学校博士点专项科研基金资助项目・541・两种方法,所不同的是在每种方法中均引入了有限元节点坐标或模态坐标以表示柔性体的变形. A. A.Shabana 等[1]用绝对坐标法建立了柔性多体系统的动力学模型,该方法用一致质量有限元方法对柔性体进行离散,柔性体的大范围转动用Euler 四元数来描述.绝对坐标方法具有程式化好、编程方便的优点,许多学者[2,3]的建模方法与此类似.但该方法广义坐标和约束方程较多,计算工作量较大,尤其对大型复杂系统,计算效率较差. E.J.Haug 在用铰相对坐标建立多刚体系统动力学模型[4]的基础上,根据矢量变分方法(Variational 2Vector Calcu 2lus Method )[5]和虚功原理,采用铰相对坐标加模态坐标的方法,建立了开环及含闭环的柔性多体系统的动力学模型[6,7].该方法对柔性体用集中质量有限元方法进行离散,用Euler 四元数描述柔性体的大范围转动.相对坐标方法具有动力学方程广义坐标和约束方程少、计算效率高的优点,但是程式化较绝对坐标方法差.潘振宽、洪嘉振和刘延柱等[8,9]根据Jourdain 变分原理,建立了绝对坐标下单柔体的动力学方程,利用递推关系,提出了相对坐标形式的树形柔性多体系统动力学的单向递推组集建模方法,并将其发展到含闭环的柔性多体系统中[10,11].该方法充分利用了绝对坐标方法建模的程式化形式,以单向递推组集的方法建立系统的动力学方程,具有较高的计算效率.对于闭环系统,该方法建立了绝对坐标下的切断铰约束库,利用递推关系将其转换到铰相对坐标和模态坐标上,得到了微分-代数形式的闭环柔性多体系统动力学方程.3 模态选取及模态综合 在柔性多体系统动力学中,如何描述柔性体的变形是非常重要的.最初的做法是直接将有限元节点坐标作为柔性体变形的广义坐标,这种做法的缺点是动力学方程中广义坐标的数目庞大,对于复杂的大型结构,这种做法使得数值积分几乎不可能进行.为此需要引入结构动力学中的坐标缩聚技术,使用少量的模态坐标代替节点坐标以降低动力学方程的求解规模.传统的做法是选取若干低阶的正则模态作为模态函数,可直接由有限元方法得到,且用正则模态得到的模态质量阵和模态刚度阵均为对角阵,减少了仿真计算的工作量.但正则模态是通过特征值分析得到的,只能较好地解决自由振动问题,而柔性体的变形是在外力、惯性力及联结铰约束反力等动载荷作用下的强迫振动问题,模态的选取必须考虑到动载荷的大小及其频率特性.W.S.Y oo [12]数值实验的结果表明:当柔性体上存在较大的非结构附加质量或联接铰中存在较大的动约束反力时,必须选取较多的正则模态(特别是高阶模态)来描述柔性体的变形,这使得模态坐标阵的维数和广义坐标数目增大,不利于动力学仿真计算.为了解决上述问题,W.S.Y oo [13]、于清和洪嘉振[11]将结构动力学中的静力校正模态引入到柔性多体系统动力学中.其原理为在柔性体受较大动载荷和外力的节点坐标上施加单位力,将由此得到的静变形作为模态坐标阵的一部分.因正则模态可较好地解决自由振动问题,静力校正模态能够反映柔性体在较大动载荷作用下引起的变形,类似于非齐次常微分方程解的构造,可在变形模态阵中同时选取正则模态和少量的静力校正模态,通过Gram 2Schmidt 正交化方法,使它们相互正交.柔性体的变形可表示为u =Ψn αn +Ψs αs (1)其中Ψn 和Ψs 为正则模态坐标阵及静力校正模态坐标阵,分别由特征值分析和静力分析得到,αn 和αs 为与之对应的模态坐标.柔性体的变形模态坐标阵Ψ为Ψ=[Ψn Ψs ](2)此时的模态质量阵Μm 及模态刚度阵Κm 分别为・641・Μm =ΨT ΜΨ=I nn 00ΨT s ΜΨs , Κm =ΨT ΚΨ=Λnn00ΨT s ΚΨs (3)其中Μ和Κ分别为柔性体的质量阵和刚度阵,Λnn 为一对角阵,其元素为与Ψn 对应的特征值.W.S.Y oo [12]较详细讨论了静力校正模态选取的方法,但指出静力校正模态的选取无严格的规律可循,绝大多数情况下还得依靠经验.S.H.Shin [14]对静力校正模态在动力学仿真中的应用进行了进一步的讨论,指出:如果由式(3)定义的模态质量阵Μm 中ΨT sΜΨs 矩阵对角元素的绝对值与单位值有数量级的差别,此时的模态质量阵是病态的.为了解决这一问题,可将静力校正模态乘上适当的系数,以保证模态质量阵具有良好的数值性态.另外,模态质量阵Μm 和模态刚度阵Κm 不一定是对角阵,这为动力学仿真带来了额外的工作量.对此可进一步求解如下的特征值问题{Κm -ω2i Μm }Χi =0 (i =1,…,m )(4)特征向量Χi 构成坐标变换阵Χ的列,于是可得到新的模态坐标阵ΦΦ=ΨΧ(5)可以看出,新的模态坐标阵Φ与Μ和Κ分别正交ΦT ΜΦ=Ιmm , ΦT ΚΦ=Λm m (6)此时柔性体的弹性变形可表示为u =Φα(7) H.T.Wu [15]分析了采用模态及模态坐标的方法描述柔性体的变形时引入的截断误差.设使柔性体变形的动载荷为F ,其中包括外力、D ’Alembert 惯性力及联接铰动约束反力三部分,截断误差R (t )为R (t )=F -M ΨΨT F +M ΨΛm m α-KΨα=(I m m -M ΨΨT )F -(K Ψ-M ΨΛm m )α(8)(8)式中第一项为用缩聚的模态坐标阵Ψ表示动载荷F 而引入的误差,一般说来,只使用正则模态不能减小此项误差,但选取静力校正模态可降低此项误差.(8)式中第二项当仅选取全部的正则模态时可自动消失.所以同时选取正则模态和静力校正模态作为变形模态坐标阵可降低截断误差,提高动力学仿真的效率.一些学者[16,17]认为模态坐标阵应是时变的,其变化规律由作用在柔性体上的动载荷F (t )决定,因此可引入结构动力学中的Ritz 矢量作为描述柔性体变形的模态坐标阵.其原理为在积分的每一时刻,根据动载荷的特性自动选取一时变的模态坐标阵描述柔性体的变形,使得截断误差较小.Ritz 矢量的计算可分为迭代和正交化两个过程,设所需的Ritz 矢量个数为k ,具体求解步骤为:(1)第一阶Ritz 矢量的计算及其正交化K <′1=F , <T 1M <1=19由(9)式可以看出,第一阶Ritz 矢量为柔性体在F (t )作用下的静变形.(2)高阶Ritz 矢量的计算及其正交化:其迭代过程为K <′i =M <i -1 (i =2,…,k )(10)・741・正交化过程首先使需求解的Ritz 矢量同已求得的Ritz 矢量正交,使用Gram 2Schmirdt 方法<″i =<′i -∑i -1j =1c j <j , c j =<T j M <′i (j =1,…,i -1)(11)然后使<i 与质量阵M 正交,即<T i M <i =1(12)H. F.Yeh [17]的研究表明用正则模态加少量的Ritz 矢量作为变形模态坐标阵,截断误差R (t )较小,并分析了此时集中质量有限元方法同一致质量有限元方法的差别.模态的选取是柔性多体系统动力学的一个关键问题,直接影响到动力学仿真的成功与否和计算精度及计算效率.其发展趋势为不再仅使用正则模态来描述柔性体的弹性变形,而是同时选取正则模态和少量的修正模态来降低截断误差.各种修正模态应充分应用有限元方法在预处理时的结果以减少仿真计算工作量,但如何准确选取修正模态及其阶数的多少仍是一个值得深入研究的问题.4 动力刚化现象动力刚化现象(Dynamic Stiffening )又称为应力刚度(Stress Stiffening )、几何刚度(G eo 2metric Stiffening )、几何非线性(G eometric Nolinearities )、运动诱发刚度(Motion Induced Stiffening )、初始应力刚度(Initial StressStiffening )[18],已成为柔性多体系统动力学近几年的研究热点之一.动力刚化现象的实质是作大范围空间运动的柔性体因运动和变形之间的相互耦合而导致的柔性体刚度的增大(附加动力刚度).传统的柔性多体系统动力学中,一般采用假设模态或线性有限元的方法来描述柔性体的变形,这种方法计算工作量小,在大部分情况下可满足工程实际的需要.但对作高速运动的柔性多体系统,在一定的条件下传统的建模方法会导致数值仿真的发散.T.R.Kane [19]于1987年指出:当柔性体高速转动时,传统的柔性多体系统动力学模型计算出的柔性体的变形与实验结果相比明显偏大,表现为柔性体刚度的明显减弱.Zhang Dajun 等[20]的结果表明,当细长梁的转动频率达到或超过梁的基频时,传统柔性多体系统动力学模型得到的梁的变形趋于发散.目前对动力刚化现象的分析方法可概括为以下几种典型的方法:(1)非线性有限元方法 在结构动力学非线性有限元方法的基础上,将柔性体的大范围空间运动及其弹性变形统一采用结点位移来表示,得到的动力学方程中包含了因柔性体的大应变而导致的动刚度矩阵.利用这种方法可分析作平面转动的大应变梁[21]和矩形板[22].非线性有限元方法的优点是可充分应用现有的非线性有限元分析软件,但因系统的广义坐标为有限元结点坐标,由此得到的动力学方程广义坐标数目非常庞大,且需采用隐式迭代算法,由此计算效率较低,不适合分析大型的复杂系统.(2)附加刚度法 附加刚度法又称为附加运动刚度法或附加几何刚度法.这种方法认为柔性体在做大范围空间运动时的变形是小变形大应变,变形和应变之间应为非线性关系.如在柔性体的位移-应变关系中过早地进行线性化处理,得到的柔性体的刚度阵为常值阵,不能反映柔性体的刚度与运动状况及应力状态的关系.应保留非线性的位移-应变关系,应用有限元方法得到因大范围空间运动引起的附加刚度.平面细长梁[23]的位移2应变关系较为简单,因此对其动力刚化问题的研究也较为成熟,其刚度矩阵可表示为K =K 0+K S (13)・841・其中K 0为通常的模态刚度阵,为常值阵,K S 为几何非线性刚度阵(附加动刚度阵),是梁轴向应力的函数.I.Sharf [24],C.Damaren [25]研究了空间梁,认为其刚度阵是变形广义坐标α的无穷级数.根据细长梁的位移-应变特性,刚度阵K 可采用Taylor 方法近似表达为K (α)=K 0+12!K G (α)+13!K B (α)(14)其中K G 为a 的线性函数,K B 为a 的二次函数,并且得到了K G ,K B 的显式表达式.J. F.Zhu [26]也从非线性的位移2应变关系出发,得到了均质薄板的动刚度矩阵,其结果较为繁琐.对任意的柔性体,其Green 2Lagrange 形式的应变张量为ε=[ε11 ε22 ε33 2ε12 2ε23 2ε31]T (15)ε中的各元素可表示为εαβ=12(u α,β+u β,α+∑3γ=1u γ,αu γ,β, u α,β=5u α5c β(16)其中c 为质点位置坐标.由(15)和(16)式可得到[27]ε=L u , L ≡L 0+L 1(u )(17)L 0和L 1(u )分别由(16)式中的线性部分和非线性部分导致.柔性体的应力2应变关系为σ=σr +H ε(18)σr 为初始应力[28].应用模态和模态坐标描述柔性体的变形,由变形引起的内力为[29] F C a =[K 0+K a ]a +F r a (19)K a =∫V [L 0Ψ]T σr d V , F r a =∫V [L 1(Ψa )Ψ]T σr d V (20)其中K 0为常值的模态刚度阵,K a 为动刚度矩阵.由(19),(20)式可以看出,当考虑到非线性位移2应变关系后,柔性体的刚度增大,是其初始应力σr 的函数. C. E.Padilla [30]也提出了任意形状柔性体的动刚度矩阵,其形式与(19)式相类似.对任意形状的柔性体,显然K a 无显式表达,必须借助有限元得到数值结果.因动刚度矩阵为变形广义坐标或应力的函数,因此在实际仿真过程中,积分的每一步必须重新拼装动刚度矩阵,工作量较大,不利于动力学仿真计算.O.Wallrapp [29]认为动力刚化现象实质上是柔性体的刚度随着其应力状态的变化而变化,除了大范围空间运动外,外力、约束反力也是引起动力刚化现象的因素,柔性体内部应力越大,其动力刚化现象越明显.因(20)式中动刚度与初始应力成线性关系,可应用有限元方法预先计算出与单位影响因素(惯性力、外力、铰约束反力)对应的单位动刚度矩阵,实际仿真计算中,就可以非常方便地得到柔性体的动刚度矩阵.如可预先计算柔性体沿某个方向转动时单位惯性力^F r a 产生的应力而导致的动刚度矩阵^K a ,在仿真计算时惯性力F r a 引起的动刚度矩阵就可方便地表示为K a =^K a (^F r a )F r a (21)A.K.Banerjee [31]就柔性体大范围空间运动引起的运动诱发刚度矩阵提出了一种新的计算方法:在小变形和线弹性假设的前提下,预先将柔性体的动刚度矩阵分解为12个与运动学参数・941・有关的动刚度矩阵(考虑微元的转动效应时为21个),用有限元程序计算出柔性体在单位运动学参数作用下的单位动刚度矩阵.在实际仿真过程中,每个积分时刻只要用单位动刚度矩阵乘以柔性体大范围空间运动学量的幅值,就可得到其动刚度矩阵,极大地简化了仿真计算.(3)变形耦合方法 Zhang Dajun 等[32]认为柔性体刚度的减弱是由于在运动学关系中过早地对变形的广义坐标进行了线性化,忽略了导致刚度增加的非线性项.为了保留弹性变形的非线性特性,将柔性体的变形场用模态坐标的二阶小量描述,形成精确到二阶小量的运动学描述.设保留柔性体的前s 阶模态,变形场可表示为u i =N ij a j +12N ipj a p a j (i =1,2,3; p ,j =1,…,s )(22)其中,α为模态坐标,N ij 为传统的形函数,N ipj 为耦合形函数.利用Lagrangian 应变张量和小变形假设,可得到N ipj 的表达式为N ipj =-∫x i 05N kp 5ξi ,5N kj 5ξi d ξi (i =1,2,3)(23)应用Kane 方法,在偏线速度和偏角速度的计算时对模态坐标进行线性化处理,由此也可得到柔性体的动刚度矩阵.但此方法只对简单形状的柔性体如均质梁、均质板有效,对复杂形状的柔性体,(23)式很难得到解析表达式,数值积分也较为困难.(4)子结构方法 S. C.Wu [33],A.Q.Liu [34]提出了解决动力刚化问题的一种数值方法.将柔性体分为若干子结构,认为在子结构中柔性体的变形为小变形、小应变,位移-应变的线性化假设仍然成立.这样,应用已有的柔性多体系统动力学模型就可较好地解决动力刚化问题.在这种方法中,对内部子结构采用了约束模态以满足相容的位移边界条件,因此虽然子结构中的变形是线性的,但整体结构的变形是非线性的.这种方法的优点是对现有的柔性多体系统动力学模型和分析软件不作任何修改就可计及动力刚化效应,但其结果明显依赖子结构的数目,且在各子结构的对接面上必须引入约束方程以满足变形的连续性,对复杂的大型结构,此方法的计算工作量非常大.动力刚化现象到目前为止,仍是柔性多体系统动力学研究的热点和难点,各种方法因在柔性体的变形或位移-应变关系中考虑了不同的附加非线性项,因此都可得到附加的刚度项.但柔性体的刚度与其大范围空间运动之间的内在联系以及导致动力刚化现象的根本原因仍是值得深入研究的课题.目前还没有一种非常通用和程式化的处理动力刚化问题的方法,适合大型通用柔性多体系统动力学仿真软件的开发.对动力刚化现象研究的趋势应是非常清楚的:即必须充分利用有限元技术,在动力学仿真的预处理阶段生成动刚度矩阵或与各种影响因素对应的单位动刚度矩阵,在仿真计算时只需根据柔性体的运动状态或应力状态对其进行简单的处理即可得到柔性体的动刚度矩阵,以最大限度地简化仿真计算.5 柔性多体系统动力学微分-代数方程组的数值方法 受约束柔性多体系统的控制方程为动力学方程(微分方程)同约束方程(代数方程)联立求解的微分2代数混合方程,又称DAE 方程(Differential Algebraic Equations ).据公认的分类术语[35],DAE 方程为指标3问题,与常微分方程不同,在数值计算上存在困难.在仿真过程中随着误差的积累,约束方程的违约加剧,得到的解已不能表示受约束多体系统的真实运动,必须对约束方程的违约进行抑制,使数值积分得以顺利进行.微分-代数方程组的求解方法已成为目前多体系统动力学的难点问题,近二十年来国内外进行了大量的研究工作.目前的研究方法大体可分为两类:一种是从微分-代数方程组本身出发,利用现代数学的研究成果将约束・051・方程定义为流形,对微分-代数方程组进行降阶处理,将其转化为由约束方程定义的流形上的常微分方程[36].这种方法的优点是可以直接应用求解常微分方程的技术,避免约束方程的违约.但在求解过程中必须计算由约束方程定义的流形零空间的基,计算工作量大,对复杂的多体系统,零空间基的计算缺乏成熟的方法,且有时并不唯一;另一种方法是在动力学方程中引入附加校正项,当约束方程产生违约时,对动力学方程进行校正[37].目前的校正方法多为间接校正方法,不能对系统的广义坐标进行直接的校正以满足约束方程.另外,在动力学方程中加入附加校正项需给定校正系数,校正系数太小校正效果不明显,校正系数太大容易引起动力学方程的破坏.目前还没有校正系数的自动选取方法,大都凭经验选取校正系数.对微分-代数方程组的求解方法在文献[38]中已进行了较详细的讨论,本文仅对近年来一些新的校正方法进行综述.设受约束多体系统的广义坐标数为n ,系统受到m 个独立的完整约束,约束方程的一般形式为Θ(y ,t )=0(24)其中y 为系统的广义坐标阵,速度形式和加速度形式的约束方程可分别表示为Θ(y , y ,t )=Θy y -η=0(25)¨Θ(y , y ,¨y ,t )=Θy ¨y -ξ=0(26)其中Θy 为约束方程的Jacobi 矩阵,η和ξ分别为速度和加速度约束方程的右端项.受约束多体系统的动力学方程为Z ΘT y Θy 0¨y μ=z ξ(27)其中Z ,z 分别为系统的广义质量阵和广义力阵,μ为拉格朗日乘子.在数值积分动力学方程(27)时,由于积分误差的影响,得到的y 和 y 不能满足约束方程(24)和(25),即出现违约现象,必须加以校正.511 位移约束方程、速度约束方程同时自动修正方法[39] 设积分步长为h ,在积分的第n +1步对位移约束方程Θ进行Taylor 展开,有Θn +1=Θn +h Θn +h 22¨Θn +O (h 3)(28)若y n 满足¨Θn +h 2 Θn +2h 2Θn =0(29)则恒有Θn +1=O (h 3)(30)即(29)式对位移约束方程有自动修正能力,修正后的动力学方程为Z ΘT y Θy 0¨y μ=z ξ-2h Θ-2h 2Θ(31)方程(31)为稳定的微分方程.同Baumgarte 约束稳定法[40]相比,有α=1h , β=2h (32)・151・即上述方法提供了Baumgarte 约束稳定法中校正系数α,β的自动选取方法.但上述方法仍未考虑速度约束方程的违约问题,并可能进一步破坏速度约束方程.为此可对位移约束方程和速度约束方程同时进行Taylor 展开,并且强制Θn +1=O (h 3), Θn +1=O (h 2),可得到Θn =-2h Θn , ¨Θn =-1h Θn (33)设W (y )是约束Jacobi 矩阵Θy 零空间的一组基,位移约束方程和速度约束方程同时修正后的动力学方程为W T Z 0Θy 0W TZ 0Θy y ¨y =W TZ y -2h ΘW T z -1hΘ(34)W (y )的选取一般可通过对ΘT y 进行QR 分解得到,但并不唯一.512 广义坐标主动校正方法[41,42] 设积分到t =t k 时得到广义坐标为^y k ,当约束方程的违约超过了给定的精度范围时,可认为Θk =Θ(^y k ,t k )≠0.此时需对^y k 加入校正项δy k ,使Θ(y k ,t k )=0,即y k =^y k +δy k(35)并且有Θk =Θ(y k ,t k )=Θ(^y k ,t k )+δΘk =0(36)由(36)式可得到δΘk =-Θ(^y k ,t k )(37)这里Θ(^y k ,t k )假设很小,所以有(Θy )k δy k =-Θ(^y k ,t k )(38)由矩阵的广义逆理论,应用Θy 的Moore 2Penrose 广义逆Θ+y ,此时方程(38)存在极小范数解δy k =-Θ+y Θk =-(Θy )T k (Θy )k (Θy )T k -1Θ(^y k ,t k )(39)将δy k 代入(35)式,广义坐标^y k 得到校正.由(39)式得到的极小范数解有很明确的物理意义,即(39)式不仅对系统的广义坐标进行了校正,使约束方程得到满足,而且因其具有极小范数,意味着在违约得到校正的条件下,极小范数解对广义坐标的校正幅度最小,也就是对系统的动力学方程的破坏最小,由此得到的广义坐标最接近系统的真实运动,这对数值仿真是至关重要的.这种主动校正方法的优点是可重复进行,直到将约束方程的违约控制在任意规定的精度范围内.对速度约束方程的违约可采用类似的方法.微分2代数方程组的求解方法是多体系统动力学的一个难点,目前仍无非常通用和程式化的方法.但其发展趋势是校正方法应自动进行,不需人工干预,且违约校正不能以破坏系统的动力学方程为代价.・251・6 结束语 本文综述了柔性多体系统动力学近年来国内外的研究成果.对柔性多体系统动力学的建模方法、模态的选取与模态综合、动力刚化现象以及柔性多体系统动力学微分-代数方程组的数值方法等研究重点进行了详细的阐述,并对各研究重点今后的发展作了展望.柔性多体系统动力学今后总的发展趋势应为:(1)如何更好地同具体的工程问题相结合.(2)如何面向当今飞速发展的计算机技术.(3)如何将现代控制理论引入柔性多体系统动力学中以解决大型复杂柔性机构的控制问题.(4)如何应用现代数学的研究成果.参 考 文 献1Chen C ,Shabana A A ,Rismantab 2Sany J.G eneralized constraint and joint reaction forces in the inverse dynamics of spatial flexible mechanical systems.Journal of Mechanical Design ,1994,116:777～7842G ofron M ,Shabana A A.E ffect of the deformation in the inertia forces on the inverse d ynamics of planar flexible mechanical systems.Nonlinear Dynamics ,1994,6:1～203陆佑方.柔性多体系统动力学.北京:高等教育出版社,19964Bae D S ,Haug E J.A recursive formulation for 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汽车车辆动力学建模与仿真研究
汽车车辆动力学建模与仿真研究汽车车辆动力学是汽车工程的重要学科之一，其研究内容包括车辆运动、悬挂、转向、制动、驱动等方面。
为了更好地理解汽车动力学，进行科学的研究与优化，需要对汽车车辆动力学进行建模与仿真。
一、汽车车辆动力学建模汽车车辆动力学建模是指将汽车运动过程中的各个因素用数学模型表示出来，以便在计算机上进行仿真和分析。
1. 车辆模型车辆模型是汽车车辆动力学建模的基础，主要分为自由度模型和多体模型两种。
自由度模型通常包括垂直运动、横向运动和纵向运动三个自由度，其建模基于牛顿第二定律，包括了车辆的悬挂系统、车轮力、刹车等因素。
多体模型是指以整个车辆为一个多体系统进行建模，除了考虑车辆受力、受扭等因素外，还需要考虑车辆的刚度、弹性等因素。
2. 动力系统模型动力系统模型指的是发动机、变速器、传动系等部分的建模，主要用于模拟车辆行驶过程中的速度、加速度和所需的扭矩等参数。
这些参数可以帮助分析车辆的加速和制动性能，以及制定优化策略。
3. 环境模型环境模型包括路面状态、气象条件等因素，通过对这些因素的建模，可以更好地帮助预测车辆的行驶状态和性能。
例如，模拟不同路面条件下车辆的制动距离、转向响应和行驶稳定性等。
二、汽车车辆动力学仿真汽车车辆动力学仿真是通过计算机程序对汽车运动过程进行模拟，以评估汽车的性能、预测其行为并进行优化设计。
1. 动力学仿真动力学仿真主要用于分析车辆加速、制动和转向等性能。
通过仿真可以模拟不同车速下车辆的加速和制动距离、不同路面条件下车辆的制动力和转向响应等因素，从而得出优化设计的方案。
2. 悬挂系统仿真悬挂系统的仿真主要用于分析车辆在不同路面条件下的行驶稳定性和舒适性。
通过对悬挂系统进行仿真，可以预测不同路面下车辆的摇摆情况、平顺性能以及行驶性能等参数，为改进车辆悬挂系统提供设计方案。
3. 转向仿真转向仿真主要用于分析车辆在快速转向和超车等情况下的转向响应和稳定性。
通过对车辆转向系统的建模和仿真，可以分析车辆的稳定性、刹车距离和抓地力等因素，为设计更有效的转向系统提供方案。
车辆系统刚柔耦合多体动力学的发展综述
车辆系统刚柔耦合多体动力学的发展综述摘要：随着科技的发展，货物列车的轻量化设计成为趋势。
采用轻型部件可以显著地降低车辆的质量，达到了货车重载、低动力的目标。
轻型部件的刚度小，采用传统刚体模型不能准确模拟实际性能。
本文介绍了刚柔耦合多体动力学的发展，研究证明刚柔耦合模型可以比较准确的模拟实际车辆的性能。
关键词：重载货车、刚柔耦合、多体动力学1引言重载货车的大轴重转向架的低动力设计以及车体的轻量化设计都要求尽量地降低质量，所以在重载货车设计中应用了大量轻型部件。
传统的车辆动力学仿真计算将车辆中的各个部件均考虑为刚体，根据实际情况，刚体之间、刚体与固定坐标系之间用铰接、力元等联系起来，以此建立车辆动力学模型进行仿真计算。
由于轻型部件的刚度比以前的小，而车辆运行速度的提高，部件之间的作用力增大，所以这些部件在车辆运行的过程中会产生相对较大的弹性变形。
所以这种将所有部件全部考虑为刚体建立的模型不能准确地反映现代新设计的车辆的性能。
因此，将车辆结构中一些刚度比较小、在运行过程中可能发生弹性变形的一些部件考虑为柔性体，其它部件仍考虑为刚体，以此建立的车辆系统刚柔耦合多体动力学模型可以更准确的模拟实际车辆的性能。
这种方法在车辆动力学模拟及部件疲劳寿命预测中得到了广泛应用。
2刚柔耦合多体动力学原理多体系统是由若干刚体或柔体通过力元或铰连接而成的一个完整系统。
多体系统的基本元素包括：惯性体、力元、约束和外力(偶)。
多体系统动力学主要应用在机构的静力学分析、特征模态分析、线性响应分析、运动学分析和动力学分析等，主要是应用计算机技术进行复杂机械系统的动态仿真分析。
柔性多体系统动力学主要研究客体本身刚度较低、受冲击易发生变形或客体的附属部件刚度较大而本身刚度较低，在进行耦合之后，会产生弯曲、变形等特征的大型动力学系统，分析动力学特性时需要考虑其弹性振动的影响。
由于柔性体上任意两点的位移在受到外界激励的情况下会发生位移变化，所以，多柔体系统不但需考虑零部件之间连接元件的刚度、阻尼等特性，还需要考虑部件本身结构的变化特征。
柔性多体动力学建模
柔性多体动力学建模、仿真与控制近二十年来，柔性多体系统多力学（the dynamics of the flexible multibody systems）的研究受到了很大的关注。
多体系统正越来越多地用来作为诸如机器人、机构、链系、缆系、空间结构和生物动力学系统等实际系统的模型。
huston认为：“多体动力学是目前应用力学方面最活跃的领域之一，如同任何发展中的领域一样，多体动力学正在扩展到许多子领域。
最活跃的一些子领域是：模拟、控制方程的表述法、计算机计算方法、图解表示法以及实际应用。
这些领域里的每一个都充满着研究机遇。
”多柔体系统动力学近年来快速发展的主要推动力是传统的机械、车辆、军械、机器人、航空以及航天工业现代化和高速化。
传统的机械装置通常比较粗重，且*作速度较慢，因此可以视为由刚体组成的系统。
而新一代的高速、轻型机械装置，要在负载/自重比很大，*作速度较高的情况下实现准确的定位和运动，这是其部件的变形，特别是变形的动力学效应就不能不加以考虑了。
在学术和理论上也很有意义。
关于多柔体动力学方面已有不少优秀的综述性文章。
在多体系统动力学系统中，刚体部分：无论是建模、数值计算、模拟前人都已做得相当完善，并已形成了相应的软件。
但对柔性多体系统的研究才开始不久，并且柔性体完全不同于刚性体，出现了很多多刚体动力学中不呈遇到的问题，如：复杂多体系统动力学建模方法的研究，复杂多体系统动力学建模程式化与计算效率的研究，大变形及大晃动的复杂多体系统动力学研究，方程求解的stiff数值稳定性的研究，刚柔耦合高度非线性问题的研究，刚-弹-液-控制组合的复杂多体系统的运动稳定性理论研究，变拓扑结构的多体系统动力学与控，复杂多体系统动力学中的离散化与控制中的模态阶段的研究等等。
柔性多体动力学而且柔性多体动力学的发展又是与当代计算机和计算技术的蓬勃发展密切相关的，高性能的计算机使复杂多体动力学的仿真成为可能，特别是计算机的功能今后将有更大的发展，柔性多体必须抓住这个机遇，加强多体动力学的算法研究和软件发展，不然就不是现代力学，就不是现代化。
多体系统动力学建模与仿真研究
多体系统动力学建模与仿真研究引言：多体系统是指由多个物体组成的系统，在物理学、工程学和计算机科学等领域中占有重要地位。
多体系统的动力学建模与仿真研究是研究多体系统运动规律和行为的关键步骤，对于理解和预测多体系统的运动性质具有重要意义。
在本文中，我们将探讨多体系统动力学建模与仿真研究的方法和应用。
一、多体系统动力学建模动力学建模是将所研究的物理系统转化为一组数学方程的过程。
多体系统动力学建模的目标是根据系统的几何结构、物体之间的相互作用和外部力的作用，推导出描述系统运动的微分方程或离散方程。
常用的建模方法有拉格朗日方法和牛顿-欧拉方法。
拉格朗日方法基于广义坐标和拉格朗日函数，通过描述系统的能量和作用力，建立描述系统运动的拉格朗日方程。
这种方法适用于描述刚体动力学和刚性接触的多体系统。
牛顿-欧拉方法是基于牛顿第二定律和欧拉方程，通过描述物体的动量和力矩，建立描述系统运动的牛顿-欧拉方程。
这种方法适用于描述弹性接触的多体系统和流体力学问题。
二、多体系统动力学仿真动力学仿真是利用计算机模拟多体系统的运动过程。
通过将建模得到的微分方程或离散方程数值求解，可以得到系统的状态随时间的演化。
多体系统动力学仿真可分为离散时间仿真和连续时间仿真。
离散时间仿真将连续时间系统离散化成离散时间点的状态，并使用离散时间步长进行时间积分。
这种方法适用于考虑粒子碰撞和接触力的系统仿真，如行星运动和颗粒流动。
连续时间仿真是在连续时间范围内对系统状态进行数值积分，直接模拟系统的连续运动过程。
这种方法适用于需要较高时间精度的系统仿真，如机械系统和液体流动。
三、多体系统动力学建模与仿真的应用多体系统动力学建模与仿真在工程、物理学和生物学等领域具有广泛应用。
在工程领域，动力学建模与仿真可用于预测结构的振动特性、研究机械系统的运动稳定性和控制方法。
例如，研究汽车悬挂系统的动力学特性，可以帮助优化悬挂系统设计，提高行车舒适性和操控性。
在物理学领域，动力学建模与仿真可用于研究材料的力学性质和物理现象。
动力学建模 综述
动力学建模综述动力学建模是一种重要的数学方法，用于描述和预测物体或系统在力的作用下的运动和行为。
它是基于牛顿定律的基础上发展起来的，通过建立数学模型来分析和解释物体或系统的运动规律。
动力学建模的主要目的是通过建立数学方程来描述物体或系统的运动。
这些方程通常由一组微分方程组成，其中包含了物体或系统受到的各种力的描述，例如重力、摩擦力、弹力等。
通过求解这组微分方程，我们可以得到物体或系统的位置、速度和加速度随时间的变化规律。
动力学建模可以应用于各种领域，例如机械工程、电气工程、生物学等。
在机械工程中，动力学建模可以用于设计和优化机械系统的运动性能。
在电气工程中，动力学建模可以用于分析和控制电路中的电流和电压的变化。
在生物学中，动力学建模可以用于研究生物体的运动和行为。
动力学建模的过程通常包括以下几个步骤。
首先，需要对物体或系统进行观察和实验，以了解它们的运动规律和受力情况。
然后，可以根据观察和实验的结果建立数学模型，选择适当的坐标系和变量来描述物体或系统的状态。
接下来，可以根据物体或系统受到的各种力的描述，建立微分方程组。
最后，通过求解这组微分方程，可以得到物体或系统的运动规律。
动力学建模的准确性和可靠性对于预测和控制物体或系统的运动非常重要。
因此，在建立数学模型时，需要考虑各种因素的影响，并尽量准确地描述物体或系统的运动规律。
此外，还需要对模型进行验证和验证，以确保模型的准确性和可靠性。
动力学建模是一种重要的数学方法，用于描述和预测物体或系统的运动和行为。
它可以应用于各种领域，包括机械工程、电气工程、生物学等。
动力学建模的过程包括观察和实验、数学建模、微分方程求解和模型验证等步骤。
通过动力学建模，我们可以更好地理解和控制物体或系统的运动规律，为相关领域的研究和应用提供有力的支持。
车辆动力学的建模与仿真研究
车辆动力学的建模与仿真研究一、前言车辆动力学是研究汽车运动时各种力的作用及其相互关系的一门学科，对于汽车的安全性、舒适性和可靠性都有着至关重要的作用。
现代汽车已经发展到了需要通过复杂的数学模型来研究其运动的阶段，建立车辆动力学的模型并进行仿真研究已成为汽车技术领域中的重要研究方向，本文将对车辆动力学的建模技术和仿真方法进行详细分析。
二、分析车辆运动的各种力车辆在运动时，受到许多力的作用，如空气阻力、滚动阻力、引擎动力、刹车力等，这些力的大小和方向对车辆的运行状态和性能都有着直接的影响。
（一）引擎和电动机动力模型车辆引擎和电动机都是车辆动力的重要来源，对其进行建模将有助于我们更准确地预测车辆的性能和燃油消耗量。
引擎动力模型是通过考虑发动机输出转矩、旋转惯量以及转速等参数来进行建模，有多种方法可供选择，如最基础的等效燃料消耗率方法、卡曼滤波法和现代控制理论中的状态空间法。
电动机动力模型的建立则更加复杂，需要考虑到电动机的电气属性，如电容、电阻、电感等，同时还需要考虑传动系统的摩擦、转子和定子的转动惯量等因素。
（二）转弯力的建模在车辆转向时，受到的转向力矩和向心力的作用使得车辆产生侧倾和向心加速度，需要建立一种模型来准确地描述这些效应。
侧倾角和向心加速度的建模可以通过考虑车辆的悬挂系统、轮胎的特性以及转向率等参数来实现。
（三）车辆管道系统的模型在汽车制动和油门的控制过程中，流体管道系统的动态响应对车辆的反应速度和响应能力都有着重要的影响。
对于管道系统的建模，可以使用一些常见的模型，如一阶模型或二阶模型，并通过实验数据进行参数拟合。
三、车辆动力学仿真的方法（一）基于 MATLAB/Simulink 的仿真MATLAB和Simulink是建立和测试车辆动力学模型的常用工具，其中MATLAB可以用于处理数学等离散模型，Simulink则可以用于建立和运行连续模型。
这种方法优点在于易于实现、可视化程度高、建模速度快、可靠性高。
柔性多体动力学模型建立与仿真分析
柔性多体动力学模型建立与仿真分析一、引言柔性多体动力学模型是描述机器人、航天器、汽车等复杂系统运动和变形的重要工具，它能够准确地模拟系统的非线性动力学行为。
在科学、工程和军事等领域，准确理解和预测系统的运动行为对于设计和优化系统至关重要。
本文将探讨柔性多体动力学模型的建立与仿真分析。
二、柔性多体动力学模型的基本原理柔性多体动力学模型是由刚体和柔性体组成的，刚体用于描述系统的几何形状和质量分布，而柔性体则用于描述系统的弹性变形。
在建立柔性多体动力学模型时，需要考虑以下几个方面。
1. 刚体动力学模型刚体动力学模型主要由刚体质量、质心位置、惯性矩阵和外力矩阵等参数组成。
通过牛顿-欧拉方程，可以求解刚体的运动学和动力学参数。
2. 柔性体动力学模型柔性体动力学模型主要由弹性变形方程、弹性势能和形变能等参数组成。
通过拉格朗日方程，可以求解柔性体的运动学和动力学方程。
3. 位形坐标描述在建立柔性多体动力学模型时，需要选择合适的位形坐标描述模式。
常用的位形坐标描述模式有欧拉角、四元数和拉格朗日点坐标等。
三、柔性多体动力学模型的建立1. 刚体建模在刚体建模中，需要确定刚体的质心位置、惯性矩阵和外力矩阵等参数。
通过对刚体进行转动惯量测量、质心定位和精确测力等实验，可以得到准确的参数值。
2. 柔性体建模柔性体建模是建立柔性多体动力学模型的关键步骤之一，通过选择合适的柔性体模型和参数，可以准确地描述系统的弹性变形。
常用的柔性体模型包括弯曲梁模型、剪切梁模型和薄板模型等。
通过有限元分析和实验测试，可以获取柔性体的弹性参数和模态特性。
3. 使用有限元方法建立模型有限元方法是建立柔性多体动力学模型的常用方法，它通过将柔性体划分为有限个单元，利用单元间的相对位移和应变关系，求解节点的位移和形变。
通过有限元方法建立的模型，能够在较高的精度下反应系统的运动和变形情况。
四、柔性多体动力学模型的仿真分析1. 动力学仿真通过动力学仿真，可以模拟柔性多体系统受到外力作用下的运动行为。
柔性多体系统动力学的建模、降阶及精细计算研究
引 言…………………………………………………………..46 精细积分法的基本构造……………………………………….46 刚性方程的精细积分法……………………………………….49 非线性方程的精细积分法…………………………………..52 柔体系统动力学方程的精细积分法………………………..55 小 结………………………………………………………….58
西北工业大学硕士学位论文
第一章
绪论
第一章
§1.1
绪
引 言
论
随着现代科学技术的迅猛发展，自然科学也形成了一个多层次的理论体系。 特别是系统论、信息论和控制论的出现，使各学科不断从分化走向整合，代表着 现代自然科学发展的一个趋势。这种整合的趋势，不仅产生了一大批新的学科， 而且各学科取长补短，通过边缘交叉与渗透，不断形成新的学术思想，拓展出新 的研究领域，同时也大大促进了基础研究与工程应用的密切结合，新的研究成果 不断涌现。 柔性多体系统动力学就是近二十多年发展起来的一门新兴学科。它是由多刚 体系统动力学、连续介质力学、结构动力学、计算力学、现代控制理论、计算方法、 以及计算机技术等学科构成的一门交叉性、边缘性学科。它是在航天、机器人、地 面车辆、机械系统等向轻型化、高速化、大型化和高精度方向发展，以提高运作精 度、减少能量耗损、适应复杂运行环境和延长使用寿命的背景下发展起来的。柔性 多体系统动力学的研究是当今理论和应用力学中非常热门的领域。 柔性多体系统动力学是在现代科学技术革命的推动下产生的。 新技术革命使 空间探索、海洋开发、机器人及复杂精密机械（机构）设计快速发展，出现了大 量用传统理论无法解决的问题，迫切需要用新的理论解决这些新的问题。特别是 近二十年来，卫星及航天器飞行稳定性、太阳帆板展开、姿态控制、交会对接需 求和失败的教训，以及巨型空间站的构建（上面携带巨型的操作机械臂及庞大的 作步进运动的太阳能电池及天线阵）；高速轻型地面车辆、机器人、精密机床等 复杂机械（机构）系统的高性能、高精度的设计要求；人体运动、创伤康复医疗 对人肢体运动深入了解的需求等等
汽车整车多体系统动力学建模和仿真
汽车整车多体系统动力学建模和仿真作者：上海交通大学包继华张建武于岩摘要：该文利用多体理论对SGZ4032型牵引车建立整车系统动力学模型，模型中将钢板弹簧离散为多个无质量Timoshenko梁连接的柔性体，以此模拟钢板弹簧的非线性特性。
将整车模型在方向盘正弦输入下进行仿真，仿真结果表明：车辆的性能参数与方向盘输入有较好的跟随性，但由于非线性特性的影响而存在滞后现象，同时由于载荷的转移，车辆转弯时内侧的侧向力比外侧的侧向力小，且变化相对平缓。
该模型较好地反映车辆实际运行的动力学特性，其建模方法可以应用于类似车辆的动力学性能研究中。
关键词：多体理论；钢板弹簧；建模；仿真分类号：TP391.9 文献标识码：A文章编号：1006-9348(2004)01-0053-04基金项目：SZG4023型新型牵引车研制作者简介：包继华(1971.3-)，男(汉族)，江苏泰兴人，在读博士，讲师，美国SAE会员，主要从事机械系统动力学研究；张建武(1952.7-)，男(汉族)，上海人，博士，教授，博士生导师，上海交通大学汽车研究所所长，主要从事汽车系统动力学及板壳理论研究；于岩(1960.6-)，男(汉族)，山东乳山人，硕士，教授，山东科技大学运输与控制技术研究所所长，主要从事机电控制研究.作者单位：包继华（上海交通大学机械工程学院，上海，200030）张建武（上海交通大学机械工程学院，上海，200030）于岩（山东科技大学机电学院，山东，济南，250031）参考文献：［1］Werner Schiehlen. Multi-body Systems Handbook[M]. Spring-Verlag Berlin Heidelberg，1990.［2］S Hegazy，H Rahnejat and K Hussain. Multi-body dynamics in full-vehicle handling analysis under transient manoeuvre [J]. Vehicle System Dynamics，2000，34:1-24. ［3］P R Mchenry. An analysis of the dynamics of automobiles during simultaneous cornering and ride motions，in handling of vehicles under emergency conditions[J]. Proc. IMechE，1968-1969，(13):28-48.［4］M A Chace. Methods and experience in computer aided design of large displacement mechanical systems[J]. Computer Aided Analysis and Optimization ofMechanical System Dynamics，Nato ASI Series，1984(F9):233-259.［5］H B Pacejka and E Bakker. The magic formula tire model[J]. Vehicle System Dynamics，1992，(21):1-8.［6］S Tousi，A K Bajaj and W Soedel. Finite disturbance closed-loop directional stability of vehicles with human and pilot considering nonlinear cornering behavior[J]. Vehicle System Dynamics，1991，(20):21-55.［7］洪嘉振著.计算多体系统动力学[M].高等教育出版社，1999-7.［8］Hans True. On the theory of nonlinear dynamics and its applications in vehicle systems dynamics[J]. Vehicle System Dynamics，1999，31:393-421.。
动力学建模 综述
动力学建模综述1 引言动力学建模是研究物理和化学过程中物质的运动和相互作用的学科，其目的在于预测和解释实验结果。
动力学建模涉及许多复杂的理论和计算方法，包括微分方程、偏微分方程、统计力学等，它已经被应用到了很多领域中，如生物学、化学、材料科学、机械工程等，从而使得这些领域的研究得到了快速发展。
2 动力学建模的基础动力学建模的基础是物理和化学学科，因为它需要理解分子运动、能量转移和反应过程的基本原理。
通常，动力学建模中所涉及的物理和化学过程可以分为几个主要类别：（1）动力学模型：用来描述物质的运动、动力学过程的模型，例如牛顿运动定律、亚稳态维拉斯定理、费马最小作用量原理等。
（2）热力学模型：用来描述物质的热力学性质，例如热力学定律、热力学循环、物态方程等。
（3）量子力学模型：用来描述分子的行为、能量转移和反应过程，例如量子力学波函数、量子力学测量过程、量子化学反应动力学。
3 动力学建模的方法在动力学建模中，使用一系列复杂的方法来构建物理和化学系统的数学模型。
其中一些方法包括：（1）微分方程或偏微分方程：用于描述物质的动力学和变化。
例如，热传导方程、扩散方程和拉格朗日方程等。
（2）统计力学：用于描述物理和化学系统的平衡态和非平衡态行为。
例如玻尔兹曼方程、芬曼路径积分、能量决策理论等。
（3）分子模拟：用于模拟分子的运动、相互作用和反应。
例如分子动力学模拟、量子化学计算、Monte Carlo模拟等。
4 动力学建模的应用动力学建模已经被应用到多个领域中。
以下是其中几个典型的应用：（1）生物学：描绘单个细胞的动力机制以及生物体器官的结构和功能的建模。
（2）化学：用于评估反应速率、化学平衡、和反应路径和稳态等特性。
（3）材料科学：用于设计和开发新的材料，以及分析材料组分的精细结构。
（4）机械工程：用于建立汽车引擎和飞机反应器动力学模型，为汽车和航空设计提供数据和分析。
5 结论总之，动力学建模在现代科学中具有重要意义。
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生变形, 而变形了的物体的惯性特性也发生
式中 j = 1, 2, …, m m ——约束的个数
了变化, 它反过来又影响整体刚性运动。 显然, 如果令物体不变形, 即 qf 、qαf 、¨qf =
若写成矩阵形式, 有:
d dt
(
T
·
)
-
q
T q
=
Q
(1)
式中 Q = - K q+ Q F
Q F —— 作用在柔性体上的、除变形引
其刚性整体运动相互作用或耦合, 以及这种 并行计算。
耦合所导致的独特的动力学效应。 这是柔性 2. 2. 2 柔性多体系统动力学控制方程
多体系统动力学的核心特征, 使得其动力学
在工程中广为采用拉格朗日方程来建立
行为不仅区别于多刚体系统动力学, 也区别 柔性多体系统动力学控制方程。
于传统的结构动力学。事实上, 柔性多体系统
M = K =
M1
M 2
ω
M nb
K1
K 2
ω
K nb
C
T q1
变形运动的耦合, 它反映柔性体在系统运动
中的主要特征。 而方程右端的 Q V 在物体作
平面运动时, 其表达式为:
Q V R = ·Η2A (S qf +
I1) -
·
2 ΗA
ΗS
qαf
Q V Η= - 2·Ηqαf T (m f f qf + I 0)
对于一个复杂的柔性多体系统, 具体做
动力学方程是多刚体系统动力学与结构动力 法是将系统中每个物体取出来分别单独建立
学方程的综合与发展。 当系统不经历大范围 其动力学方程, 然后通过表达各联结副的约
的运动时, 它就退化为结构动力学方程; 而当 束方程将系统中各物体组装起来, 形成整个
系统各部件的变形可以忽略时, 它就退化为 系统的动力学控制方程。 每个物体的拉格朗
度复杂的结构—机构动力系统, 这个系统在 力学中就是所谓的多体系统。 汽车的整车性
就能在各种不同的人—车—环境 (路况) 下, 较精确地预测车辆整车的操纵性、行驶平顺
能则是各部件、总成以及人和环境 (路面) 协 调运作下的体现, 也就是说对其部件和总成 的设计研究进行评价, 最终都必须以各零部 件和总成在整车中的协调 (即匹配) 而达到的 整车性能指标的优劣为标准。但是, 传统的汽 车设计则往往是把零部件的设计、分析、研究 作为其主要内容, 其设计流程是经验设计 (包 括对国外样车的小修改) —物理样车—现场
日方程为代表的分析力学方法。1966 年罗伯 有哈密顿原理、虚位移原理、虚功率原理以及
森和维滕堡将图论引入多刚体系统动力学, 基于达朗伯原理的凯恩方法等其他方法, 不
使这个学科分支跨入了一个新阶段。在 80 年 过这些都可以看成是前面三大类方法的变
代后期, 无论是在理论上, 还是在程序商品化 形。各类方法都有特点, 并且往往带有传统的
必须计及其变形, 则称之为多柔体系统或柔 下, 从运动弹性静力学 (KES) 发展到运动弹
性多体系统。
性动力学 (KED ) , 进而发展到如今的柔性多
2. 1. 1 多刚体系统动力学
体系统动力学。
从 60 年代中期开始, 由于车辆、飞机、机 2. 2 汽车柔性多体系统动力学建模
器人等复杂的机械系统, 特别是宇航技术的 2. 2. 1 力学原理
QVf =
·Η2 (m f f qf +
I0) +
·～
2 ΗS
qαf
上式中与 ·Η2 有关的项就是所谓的离心
惯性力, 而与 ·Ηqαf 有关的项就是所谓的科氏
C
T q
=
C
T q2
CT qnb
Q F1
Q F = Q F2
Q Fnb QV 1
力。这里我们不难看出, 变形体的变形运动与 其整体刚性运动之间耦合的物理含义就是:
2 汽车柔性多体系统动力学建模理论 和方法
适等要求。显然, 传统的经验设计方法和设计 流程已远远不能适应这种需求。
2. 1 多刚体系统动力学和柔性多体系统动 力学
1. 2 虚拟样车设计及汽车多体系统动力学
1997 年 第 5 期
所谓多体系统, 是指系统中有若干个 (n —1—
© 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved.
0, 我们就得到刚体的动力学方程; 如果令物 体不作整体运动, 即令 Η、·Η= 0, 我们就得到 变形体的振动方程。由此可见, 柔性多体系统 动力学的建模理论, 可以对任意机械系统的 动力学、运动学进行研究, 当然也适用于汽 车。
若把每一个物体通过约束组合成特定的
系统 (如汽车) 后, 用拉格朗日乘子法建立的
系统的运动微分方程的矩阵形式为:
M
¨
q+
K
q+
C
T q
Κ=
Q F+
QV
(4)
及系统的约束方程:
C (q, t) = 0
(5)
式 (4)、(5) 即为柔性多体系统动力学的
控制方程。式中的质量阵M 、刚度阵 K 、约束
的雅可比矩阵 C q、广义主动力向量 Q F 以及
速度二次项广义力向量Q V 分别为:
多刚体系统动力学方程。 这两类方程的耦合 日方程为:
则引出全新的动力学问题。 从理论体系的逻 辑结构上看, 柔性多体系统动力学的理论基
d dt
(
L
·
)-
qk
L qk
=
Q
k
础必须追溯到分析力学和连续介质力学, 与 式中 qk ——第 k 个物体的广义坐标, k = 1,
其紧密联系的学科包括数值计算方法及现代
飞速发展, 多刚体系统动力学在经典力学基
汽车柔性多体系统动力学依据其建模力
础上已经成为一个比较成熟、独立的新的学 学原理, 主要有牛顿—欧拉向量力学方法、以
科分支。处理多刚体系统, 通常可用以牛顿— 拉格朗日方程为代表的分析力学方法和高斯
欧拉方程为代表的矢量力学方法或以拉格朗 原理等具有极小值性质的极值原理。此外, 还
起的弹性力以外的全部主动
力对应的广义力
- K q——弹性力对应的广义力
将动能表达式代入 (1) 式, 可得:
¨
M q+ K q= Q F+ QV
(2)
式中 Q V =
-
··
M q+
q
(
1 2
·q TM
·
q)
Q V 为与速度二次项有关的广义力, 即相
当于离心惯性力和科氏惯性力。若将 (2) 式写
成分块形式, 则为:
1 引言
由于计算技术的飞速发展, 虚拟样车设 计出现在汽车设计与制造领域。 基于虚拟样
1. 1 传统的设计方法和流程 众所周知, 汽车是由发动机、车身、传动
系、行驶系、转向系和制动装备等所组成的高
车技术, 设计者们在物理样车制造出来之前 就可以通过计算机仿真分析, 比较各种不同 设计方案并进行匹配、优化。在设计早期阶段
性、安全性以及零部件的寿命等, 从而大大缩 短了新产品的设计开发周期, 保证整车性能 指标, 并且减少了人力物力的耗费, 使产品的 成本大大降低。为了实现虚拟样车技术, 人们 必须首先从整车或总成 (而不是部件) 的运动 学和动力学出发, 进行人—车—环境一体化 的建模和仿真研究, 进而提出对各零部件的 几何拓扑、材料特性等的优化设计以及各总
B y u sing the theo ry and m ethod of m odel estab lishm en t fo r au tom o tive flex ib le m u lti2body system
dynam ics, the ana lysis m odel of com p lete veh icle o r a ssem b lies can be bu ilt up p recisely, and the
其中, nb 为系统中物体的个数; Κ为拉格 朗日乘子向量, 其维数等于约束方程的个数;
保证计算精度, 这样将增加柔性多体系统动 力学仿真的计算量和机时耗费; 而模态分析、
q 为系统的广义坐标向量。 至于约束形式可 截断和综合方法则具有最大限度缩减系统自
以有如下类型: 直线移动铰; 直线转、移铰; 螺 由度而不降低精度, 同时又可以和试验紧密
上, 都已比较成熟, 并且在工程应用上也取得 各个领域的印记。但除第三类方法外, 不管哪
了一批可喜的成果。
一种方法, 必定是殊途同归, 其实质是一样
2. 1. 2 柔性多体系统动力学
的。依建模形式不同, 可分递推形式和非递推
柔性多体系统动力学是研究物体变形与 形式。依计算程式的不同, 可分为串行计算和
在这方面的差距, 作了简要的综述。应用汽车柔性多体系统动力学的建模理论和方法, 可以较精确 地建立整车或总成的分析模型, 进而实现虚拟样车的设计和动力学仿真分析及优化。
主题词: 汽车 柔性多体系统 动力学 模型
Top ic words: Autom ob ile, Flex ible m ulti-body system , D ynam ics,M odel
旋铰; 球铰; 圆柱铰和万向节铰等。 可以根据 结合等优点, 但由于柔性多体系统动力学是
约束的几何性质和是否考虑自身的柔性, 分 高度非线性的, 通常的模态分析方法只能在
试验—样车再修改—现场再试验—损坏的零 成性能的要求。 汽车多体系统动力学及其相
部件仿真分析—样车定型—规模生产, 可以 说这是一种少、慢、差、费的设计方法。而为了