自动控制原理作业答案1-7(考试重点)
自动控制原理作业答案1-7(考试重点)
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红色为重点(2016年考题)第一章1-2 仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。
解当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。
与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。
反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热,从而得到一定温度的热水。
冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图,并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的?系统的被控对象和控制装置各是什么?解工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温,并在温度控制器中与给定温度相比较,若低于给定温度,其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零。
如果由于某种原因,冷水流量加大,则流量值由流量计测得,通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制,实现按冷水流量进行顺馈补偿,保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中,热交换器是被控对象,实际热水温度为被控量,给定量(希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统。
1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比,Uc增高,炉温就上升,Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf。
Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较,得出偏差电压Ue,经电压放大器、功率放大器放大成au后,作为控制电动机的电枢电压。
自动控制原理作业答案1-7(考试重点)演示教学
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红色为重点(2016年考题)第一章1-2仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。
解当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。
与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。
反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热,从而得到一定温度的热水。
冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图,并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的?系统的被控对象和控制装置各是什么?解工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温,并在温度控制器中与给定温度相比较,若低于给定温度,其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零。
如果由于某种原因,冷水流量加大,则流量值由流量计测得,通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制,实现按冷水流量进行顺馈补偿,保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中,热交换器是被控对象,实际热水温度为被控量,给定量(希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统。
1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比,Uc增高,炉温就上升,Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf。
Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较,得出偏差电压Ue,经电压放大器、功率放大器放大成au后,作为控制电动机的电枢电压。
自动控制原理考试试题及答案(整理版)
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自动控制原理考试复习题整理1.开环、闭环系统的最主要区别是()。
A.反馈 B.输入信号C.被控对象 D.干扰参考答案:A2.下图所示系统属于()。
A.恒值控制系统 B.开环系统C.程序控制系统 D.随动系统参考答案:D3.系统采用负反馈形式连接后,则 ( )。
A.一定能使闭环系统稳定B.系统动态性能一定会提高C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小,最后完全消除D.需要调整系统的结构参数,才能改善系统性能参考答案:D4.直接对对象进行操作的元件称为()。
A.比较元件 B.给定元件C.执行元件 D.放大元件参考答案:C5.如果被调量随着给定量的变化而变化,这种控制系统叫()。
A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案:B6.随动系统对()要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案:A7.主要用于产生输入信号的元件称为()A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案:B8.自动控制系统的主要特征是()。
A.在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统,以求得偏差信号B.由偏差产生控制作用以便纠正偏差C.控制的目的是减少或消除偏差D.系统开环参考答案:ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为()。
A.恒值控制系统 B.程序控制系统C.线性系统 D.随动系统参考答案:ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分()。
A.随动系统 B.恒值控制系统C.线性系统 D.非线性系统参考答案:CD11.自动控制系统的基本要求()。
A.稳定性 B.快速性C.准确性 D.安全性参考答案:ABC12.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
()参考答案:√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是()。
A.B.C.D.参考答案:A2.下图所示电路的传递函数是()。
A.B.C.D.参考答案:A3.关于传递函数,错误的说法是()。
A 传递函数只适用于线性定常系统;B 传递函数不仅取决于系统的结构参数,给定输入和扰动对传递函数也有影响;C 传递函数一般是为复变量s的真分式;D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
自动控制原理课后习题答案
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第1章控制系统概述【课后自测】1-1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统,说明它们的工作原理并比较开环控制和闭环控制的优缺点。
解:开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。
工作原理:被控制量为衣服的干净度。
洗衣人先观察衣服的脏污程度,根据自己的经验,设定洗涤、漂洗时间,洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。
系统输出量(即衣服的干净度)的信息没有通过任何装置反馈到输入端,对系统的控制不起作用,因此为开环控制。
闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温度控制系统。
工作原理:以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例,系统的被控制量(输出量)为蓄水箱水位(反应蓄水量)。
水位由浮子测量,并通过杠杆作用于供水阀门(即反馈至输入端),控制供水量,形成闭环控制。
当水位达到蓄水量上限高度时,阀门全关(按要求事先设计好杠杆比例),系统处于平衡状态。
一旦用水,水位降低,浮子随之下沉,通过杠杆打开供水阀门,下沉越深,阀门开度越大,供水量越大,直到水位升至蓄水量上限高度,阀门全关,系统再次处于平衡状态。
开环控制和闭环控制的优缺点如下表1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成?各个环节分别的作用是什么?解:自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件和执行元件。
各个基本单元的功能如下:(1)被控对象—又称受控对象或对象,指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过程。
(2)给定元件—可以设置系统控制指令的装置,可用于给出与期望输出量相对应的系统输入量。
(3)检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量,再反馈到系统输入端作比较,一般为各类传感器。
(4)比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较,分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。
常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
(5)放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时,可通过放大元件将微弱信号作线性放大。
自动控制原理作业答案解析1-7(考试重点)
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红色为重点(2016年考题)第一章1-2 仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。
解当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。
与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。
反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热,从而得到一定温度的热水。
冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图,并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的?系统的被控对象和控制装置各是什么?解工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温,并在温度控制器中与给定温度相比较,若低于给定温度,其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零。
如果由于某种原因,冷水流量加大,则流量值由流量计测得,通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制,实现按冷水流量进行顺馈补偿,保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中,热交换器是被控对象,实际热水温度为被控量,给定量(希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统。
1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比,Uc增高,炉温就上升,Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf。
Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较,得出偏差电压Ue,经电压放大器、功率放大器放大成au后,作为控制电动机的电枢电压。
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
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第一章 绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.解答:1开环系统(1) 优点:结构简单,成本低,工作稳定。
用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时,可得到满意的效果。
(2) 缺点:不能自动调节被控量的偏差。
因此系统元器件参数变化,外来未知扰动存在时,控制精度差。
2 闭环系统⑴优点:不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值,都会产生控制作用去清除此偏差,所以控制精度较高。
它是一种按偏差调节的控制系统。
在实际中应用广泛。
⑵缺点:主要缺点是被控量可能出现波动,严重时系统无法工作。
1-2 什么叫反馈?为什么闭环控制系统常采用负反馈?试举例说明之。
解答:将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。
闭环控制系统常采用负反馈。
由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。
例如,一个温度控制系统通过热电阻(或热电偶)检测出当前炉子的温度,再与温度值相比较,去控制加热系统,以达到设定值。
1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型(线性,非线性,定常,时变)?(1)22()()()234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+(2)()2()y t u t =+(3)()()2()4()dy t du t ty t u t dt dt +=+ (4)()2()()sin dy t y t u t tdt ω+=(5)22()()()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= (6)2()()2()dy t y t u t dt +=(7)()()2()35()du t y t u t u t dt dt =++⎰解答: (1)线性定常 (2)非线性定常 (3)线性时变 (4)线性时变 (5)非线性定常 (6)非线性定常 (7)线性定常1-4 如图1-4是水位自动控制系统的示意图,图中Q1,Q2分别为进水流量和出水流量。
自动控制原理题目(含答案)
![自动控制原理题目(含答案)](https://img.taocdn.com/s3/m/e8ad7c73bf1e650e52ea551810a6f524ccbfcbb2.png)
《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识 11、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。
2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。
3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。
4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。
5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面,即:稳定性、快速性和准确性。
6、控制系统的数学模型,取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。
7、两个传递函数分别为 G1(s)与 G2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为G(s)+G2(s),以串联方式连接,其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。
18、系统前向通道传递函数为 G (s),其正反馈的传递函数为 H (s),则其闭环传递函数为G(s) /(1-G(s) H(s) )。
9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为 G (s),则闭环传递函数为G(s) /(1+ G(s) )。
10 、典型二阶系统中,ξ=0.707 时,称该系统处于二阶工程最佳状态,此时超调量为 4.3%。
11、应用劳斯判据判断系统稳定性,劳斯表中第一列数据全部为正数,则系统稳定。
12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负,即都分布在S平面的左平面。
13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号,恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。
14、对于有稳态误差的系统,在前向通道中串联比例积分环节,系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。
16 、对于一个有稳态误差的系统,增大系统增益则稳态误差将减小。
17 、对于典型二阶系统,惯性时间常数 T 愈大则系统的快速性愈差。
18 、应用频域分析法,穿越频率越大,则对应时域指标 ts越小,即快速性越好19 最小相位系统是指 S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。
20、按照校正装置在系统中的不同位置,系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。
自动控制原理1-7章学习指导、典型题解
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第一章:自动控制的一般概念1.1学习指导1.1.1、课程内容(1)自动控制理论发展概况;(2)自动控制的基本概念与方式;(3)自动控制系统分类;(4)对自动控制系统的基本要求;(5)自动控制系统组成和方框图。
本章是本课程的入门章节,通过学习应理解自动控制的基本概念和分类,控制系统组成和方框图,会根据实际控制系统绘制系统方框图。
1.1.2内容概述1、自动控制的基本概念自动控制:在没人直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律或数值运行。
自动控制系统:能够对被控对象的工作状态进行自动控制系统。
一般由控制器(含测量元件)和控制对象组成。
2、两种基本控制方式1)开环控制方式控制装置与被控对象之间只有顺向作用没有反向联系。
2)闭环控制方式:把输出量直接或间接地反馈到系统的输入端,形成闭环,参与控制。
3、闭环系统的基本组成(1)给定元件设定被控量的给定值;(2)测量元件对系统被控量(输出置)进行测量;(3)比较元件对系统输出量与输入量进行代数运算并给出偏差信号,起综合、比较变换作用。
(4)放大元件对微弱的偏差信号进行放大,使其有足够的幅但与功率5)执行元件根据放大后的偏差信号,对被控对象执行控制任务,使输出量与希望值起子一致。
(6)被控对象指自动控制系统需要进行控制的机器、设备或生产过程。
被控对象要求实现自动控制的物理量称为被控量或输出量。
(7)校正元件用以改善系统性能4、自动控制系统的分类1)按系统性能分类:(1)线性系统:满足叠加性和齐次性。
(2)非线性系统:不满足叠加性和齐次性。
2)按信号类型分类:(1)连续系统:系统中各元件的输入量和输出量均为时间t的连续函数。
(2)离散系统:系统中某一处或几处的信号是以脉冲系列或数码的形式传递的系统。
3)按给定信号分类(1)恒值控制系统给定值不变,要求系统输出量以一定的精度接近给定希望值的系统。
(2)随动控制系统给定值按未知时间函数变化,要求输出跟随给定值的变化。
自动控制原理题目(含答案)
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《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过输入量和反馈量的差值进行的。
2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。
3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。
4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。
5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面,即:稳定性、快速性和准确性。
6、控制系统的数学模型,取决于系统结构和参数, 和外作用及初始条件无关。
7、两个传递函数分别为G1(s)和G2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为G1(s)+G2(s),以串联方式连接,其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。
8、系统前向通道传递函数为G(s),其正反馈的传递函数为H(s),则其闭环传递函数为G(s)/(1- G(s)H(s))。
9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G(s),则闭环传递函数为G(s)/(1+ G(s))。
10、典型二阶系统中,ξ=0.707时,称该系统处于二阶工程最佳状态,此时超调量为4.3%。
11、使用劳斯判据判断系统稳定性,劳斯表中第一列数据全部为正数,则系统稳定。
12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负,即都分布在S平面的左平面。
13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号,恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。
14、对于有稳态误差的系统,在前向通道中串联比例积分环节,系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。
16、对于一个有稳态误差的系统,增大系统增益则稳态误差将减小。
17、对于典型二阶系统,惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。
18、使用频域分析法,穿越频率越大,则对应时域指标t s 越小,即快速性越好19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。
20、按照校正装置在系统中的不同位置,系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正和复合校正四种。
任彦硕《自动控制原理》全部答案
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uc 不变,故 ue >0, ud >0,电动机正转, φ2 减小。 uc 上升, ur 与 uc 达到平衡,
系统因此也达到新的平衡,当 ur 减小时, ue <0, ud <0,电动机反转, φ2 增大,
uc 减小, ur 与 uc 达到平衡,系统因此也达到新的平衡状态。
题 1-4:对自动控制系统有那些基本要求?为什么这样要求?本课程要完成的
主要任务是什么?
(1)当给定电压
u* 降低时,由于 n
un 并没有下降,故
I2 不变。而
u* 降低时 n
I1 减小,故 I3 ≠ 0 ,此时电容 C 放电, uct ↓ , ud ↓ ,电机转速 n ↓ 。测速发电
机发出的电压
un
R = 10000e−0.2T0 − 2000e−0.2T0 (T − T0 ) T0 = 20D 时, R = −36.6T + 930 T0 = 60D 时, R = −0.0122T + 0.793
题 2-4:题 2-4 图 a 为机器人手臂双质量块缓解运动冲击的物理模型;图 b 为由
两级减震环节构成的运动系统,它可以是汽车减震系统的物理模型。试分别建立 它们以 F(t) 为输入量, x1(t) 为输出量的传递函数模型。
到某个值,电机的转速也将越来越快,而且极性接反会把原来的负反馈变为正反 馈,使电机在极短的时间内达到限定的转速,有可能损坏电机。
题 1-5:试分析图 1-4 所示负反馈速度给定控制系统的下列工作情况:
(1)给定电压
U
* n
降低时系统的工作情况;
(2)电网电压降低时系统的工作情况。 如果将图中测速发电机 7 的极性反接,系统能否正常工作?
期末考试试题集-自动控制原理(含完整答案)
![期末考试试题集-自动控制原理(含完整答案)](https://img.taocdn.com/s3/m/f28fb24fe418964bcf84b9d528ea81c758f52e21.png)
期末考试-复习重点自动控制原理1一、单项选择题(每小题1分,共20分)1. 系统和输入已知,求输出并对动态特性进行研究,称为()A。
系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计2。
惯性环节和积分环节的频率特性在()上相等。
A。
幅频特性的斜率 B.最小幅值C。
相位变化率D。
穿越频率3. 通过测量输出量,产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为()A.比较元件B。
给定元件C。
反馈元件 D.放大元件4. ω从0变化到+∞时,延迟环节频率特性极坐标图为()A.圆B。
半圆C。
椭圆 D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后,以电动机的转速为输出变量,电枢电压为输入变量时,电动机可看作一个( )A。
比例环节B。
微分环节 C.积分环节 D.惯性环节6。
若系统的开环传递函数为,则它的开环增益为( )A.1 B。
2 C。
5 D.107。
二阶系统的传递函数,则该系统是()A.临界阻尼系统B。
欠阻尼系统C。
过阻尼系统D。
零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变,提高ωn,则可以( )A。
提高上升时间和峰值时间B。
减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9。
一阶微分环节,当频率时,则相频特性为()A.45°B.-45°C.90°D.-90°10。
最小相位系统的开环增益越大,其()A.振荡次数越多B。
稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为,则此系统( )A。
稳定 B.临界稳定C。
不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为:,当k=()时,闭环系统临界稳定。
A。
10 B.20 C.30 D。
4013.设系统的特征方程为,则此系统中包含正实部特征的个数有( )A。
0 B。
1 C。
2 D.314.单位反馈系统开环传递函数为,当输入为单位阶跃时,则其位置误差为()A。
2 B。
0。
2 C.0。
5 D。
自动控制原理_清华大学出版社课后习题答案
![自动控制原理_清华大学出版社课后习题答案](https://img.taocdn.com/s3/m/bc147d140640be1e650e52ea551810a6f524c87d.png)
第一章习题答案1.自动控制:就是在人不直接参与的情况下,依靠外加装置或设备(称为控制装置或控制器),使机械、设备或生产过程(称为被控对象)的某个工作状态或参数(称为被控量)自动地按照预定的规律运行,或使某个被控制的参数按预定要求变化。
给定量:它是人们期望系统输出按照这种输入的要求而变化的控制量。
故一般又称给定输入或简称输入。
上例中的调节器的给定值u g 即是给定输入。
扰动量:它是一种人们所不希望的﹑影响系统输出使之偏离了给定作用的控制量。
上例中给水压力变化或蒸汽负荷变化都属于扰动。
开环控制:指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程,按这种方式组成的系统称为开环控制系统,其特点是系统的输出量不会对系统的输入量产生影响。
闭环控制:按照偏差进行控制的,其特点是不论什么原因使被控量偏离期望而出现偏差时,必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差,使被控量与期望值趋于一致。
复合控制:将闭环控制系统和开环控制系统结合在一起构成的开环-闭环相结合的控制系统,称为复合控制恒值控制:给定量是一定的,控制任务是保持被控量为一不变常数,在发生扰动时尽快地使被控量恢复为给定值。
随动控制:给定量是按照事先不知道的时间函数变化的,要求输出跟随给定量变化。
2.7. 自动控制系统的性能的要求:稳定性、快速性、准确性。
自动控制系统的性能的最基本要求:稳定性第二章习题答案1. (a) 22()()1()()d y t f dy t k y t t dt m dt m m++=F (b )1211212()()()()k k k dy t y t t dt f k k k k +=++F (c )42422()2()()dy t k dy t kt dt m dt m+=F2. (a) 22211221122122112()d u du dvR C R C R C R C R C u R C vdt dt dt ++++=+(b )233112211221232()d u duR C R C R C R C R C u dt dt++++2112211222()d v dvR C R C R C R C vdt dt=+++(c )222220.25 1.5d u du dv u v dt dt dt++=+3. (a)2111212()(1)()c r U s R R C s U s R R CR R s+=++(b )222222()21()31c r U s C R s RCs U s C R s RCs ++=++(c )2211212()()()c r U s R U s R LCs L R R C s R R =++++4. (a)21212121221212212121()1()()()1f f f fs s k k k k Y s f f f f f X s s s k k k k k +++=++++(b )21212112221212112212()()1()()1c r U s R R C C s R C R C s U s R R C C s R C R C R C s +++=++++5. 0.085d d i u ∆=6. r d h Sh Q dt ∆+=∆7.2232(),()432t ts G s g t e e s s --+==-++8. 2()142tty t ee e--=-+9.(a )21()()c r U s RU s R =-(b )112212()(1)(1)()c r U s R C s R C s U s R C s ++=-(c )212()()(1)c r U s R U s R R Cs =-+10.(1) ;012180,3,211k k k π︒==-=-(2) 略;(3)系统的闭环传递函数22301230123()11()1c M t Mr M MQ s k k k k T Q s s s k k k k k k k k k k =+++11.闭环传递函数32()0.7(6)()(0.90.7)(1.180.42)0.68c r Q s s Q s s K s K s +=+++++12.闭环传递函数12342363451234712348()()1G G G G C s R s G G G G G G G G G G G G G G G G =+++-13.传递函数,21221)()(T s T s s K K s R s C +++=2121)1()()(T s T s T s s s N s C ++-+=14.传递函数。
自动控制原理作业题 (后附答案)
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自动控制原理作业题第一章基本概念一、简答题1 简述自动控制的基本概念2 简述自动控制系统的基本组成3 简述控制系统的基本控制过程4 简述自动控制系统的基本分类5 试比较开环控制和闭环控制的特点6 简述自动控制系统的性能评价指标二、分析计算题1 液位自动控制系统如图所示。
试分析该系统工作原理,画出系统原理框图,指出被控对象、被控参量和控制量2 发动机电压调节系统如图所示,试分析其工作原理,画出系统原理框图,指出其特点。
3液面控制系统如图所示。
试分析该系统的工作原理,指出系统中的干扰量、被控制量及被控制对象,并画出系统的方框图。
4控制系统如图所示。
简述该系统的工作原理,说明该系统的给定值、被控制量和干扰量,并画出该系统的方块图。
图1-7发电机-电动机调速系统操纵电位计发电机伺服电机减速器负载Θr给定值Ur 前置放大器功放执行元件被控量Wm这是一个开环控制的例子+E-EΘrUr操纵电位计R1R2R3R4放大器直流发电机伺服电机Wd Wm发电机-电动机调速系统减速器负载5火炮随动控制系统如图所示。
简述该系统的工作原理,并画出该系统的原理框图。
第二章 线性控制系统的数学模型一、简答题1 简述建立控制系统数学模型的方法及其数学表示形式2 简述建立微分方程的步骤3 简述传递函数的基本概念及其特点4 给出组成控制系统典型基本环节二、分析计算题1 有源电网络如图所示,输入量为)(1t u ,输出量为)(2t u ,试确定该电网络的传递函数2 电枢控制式直流电动机原理图如图所示,输入量为)(1t e ,输出量为)(t o ,试确定其微分方程。
图中,电动机电枢输入电压;电动机输出转角;电枢绕组的电阻;电枢绕组的电感;流过电枢绕组的电流;电动机感应电势;电动机转矩;电动机及负载这和到电动机轴上的转动惯量;电动机及负载这和到电动机轴上的粘性摩擦系数。
3 某RC 电路网络原理图如图所示,电压()i u t 为输入量,()o u t 为输出量,试画出其方块图,并求其传递函数。
自动控制原理 课后习题答案
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第1章控制系统概述【课后自测】1-1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统,说明它们的工作原理并比较开环控制和闭环控制的优缺点。
解:开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。
工作原理:被控制量为衣服的干净度。
洗衣人先观察衣服的脏污程度,根据自己的经验,设定洗涤、漂洗时间,洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。
系统输出量(即衣服的干净度)的信息没有通过任何装置反馈到输入端,对系统的控制不起作用,因此为开环控制。
闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温度控制系统。
工作原理:以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例,系统的被控制量(输出量)为蓄水箱水位(反应蓄水量)。
水位由浮子测量,并通过杠杆作用于供水阀门(即反馈至输入端),控制供水量,形成闭环控制。
当水位达到蓄水量上限高度时,阀门全关(按要求事先设计好杠杆比例),系统处于平衡状态。
一旦用水,水位降低,浮子随之下沉,通过杠杆打开供水阀门,下沉越深,阀门开度越大,供水量越大,直到水位升至蓄水量上限高度,阀门全关,系统再次处于平衡状态。
开环控制和闭环控制的优缺点如下表1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成各个环节分别的作用是什么解:自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件和执行元件。
各个基本单元的功能如下:(1)被控对象—又称受控对象或对象,指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过程。
(2)给定元件—可以设置系统控制指令的装置,可用于给出与期望输出量相对应的系统输入量。
(3)检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量,再反馈到系统输入端作比较,一般为各类传感器。
(4)比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较,分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。
常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
(5)放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时,可通过放大元件将微弱信号作线性放大。
自动控制原理王划一7
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式中dx 为相轨迹在某一点的切线的斜率
dx
令 dx dx ,则
f (x, x) x
I
满足此方程的点(x, x) 出的斜率必为 ,有上式确定的x x 关系曲线称为
等倾线。相轨迹必然以 的斜率经过等倾线
步骤:
a.根据等倾线方程式I,做出不同 值的等倾线 b.根轨初始条件确定相轨迹的起始点 c.从起始点处的等倾线向相邻的第二条等倾线画直线,它的斜率近似等 于这两条相邻等倾线斜率的平均值。再从该直线与第二条等倾线的交
(1)稳定极限环 在极限环附近,起始于极限环外部或内部的相 轨迹均收敛与该极限环。这时,系统表现为等幅持续振荡。
(2)不稳定极限环 在极限环附近的相轨迹是从极限环发散出去。 在这种情况下,如果相轨迹起始于极限环内,则该相轨迹收敛于极 限环内的奇点,如果相轨迹起始于极限环外,则该相轨迹发散至无 穷远。
x f
(
x,
x)
dt
(2)
用第一个方程除第二个方程有
dx dx
f (x, x) x
(3)
这是一个以 x 为自变量,以 x 为因变量的方程,如果能解出该方程,则 可以用(2)式把x,t 的关系计算出来。因此对方程(1)的研究,可以 用研究方程(3)来代替。如果把方程(1)看作质点的运动方程,则 x 代表质点的位置, x 代表质点的速度(因而也代表了质点的
(3)半稳定极限环 如果起始于极限环外部的相轨迹,从极限 环发散出去,而起始于极限环内部各点的相轨迹,收敛于极限环; 或者相反,起始于极限环外部各点的相轨迹收敛于极限环,而起 始于极限环内部各点的相轨迹收敛于圆点。
一般非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面的不 同区域内,代表该非线性系统运动规律的微分方程是线性的, 因而每个区域内的相轨迹都是线性系统的相轨迹,仅在不同区 域的边界上相轨迹要发生转换。区域的边界线称为开关线或转
自动控制原理课后习题答案
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第1章控制系统概述【课后自测】1-1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统,说明它们的工作原理并比较开环控制和闭环控制的优缺点。
解:开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。
工作原理:被控制量为衣服的干净度。
洗衣人先观察衣服的脏污程度,根据自己的经验,设定洗涤、漂洗时间,洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。
系统输出量(即衣服的干净度)的信息没有通过任何装置反馈到输入端,对系统的控制不起作用,因此为开环控制。
闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温度控制系统。
工作原理:以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例,系统的被控制量(输出量)为蓄水箱水位(反应蓄水量)。
水位由浮子测量,并通过杠杆作用于供水阀门(即反馈至输入端),控制供水量,形成闭环控制。
当水位达到蓄水量上限高度时,阀门全关(按要求事先设计好杠杆比例),系统处于平衡状态。
一旦用水,水位降低,浮子随之下沉,通过杠杆打开供水阀门,下沉越深,阀门开度越大,供水量越大,直到水位升至蓄水量上限高度,阀门全关,系统再次处于平衡状态。
开环控制和闭环控制的优缺点如下表1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成各个环节分别的作用是什么解:自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件和执行元件。
各个基本单元的功能如下:(1)被控对象—又称受控对象或对象,指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过程。
(2)给定元件—可以设置系统控制指令的装置,可用于给出与期望输出量相对应的系统输入量。
(3)检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量,再反馈到系统输入端作比较,一般为各类传感器。
(4)比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较,分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。
常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
(5)放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时,可通过放大元件将微弱信号作线性放大。
(完整)自动控制原理复习题20套答案
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自动控制原理试卷1答案一.填空 1. 微分方程、传递函数、频率特性、结构图。
2. 闭环极点都位于S 平面左侧;系统的特性方程的根都在Z 平面上以原点为圆心的单位圆内.3. 5.02+S ;0;8。
4. 4,Ⅱ;62.5.5. 110100+S ;10。
6. P-I;利用G(s )的负斜率使ωC 减小,改善静态性能。
7. 将连续信号变为离散信号;0。
二.(14分) 解:(1)(2)C (Z)=)()(1)()(1232321Z H Z H G G Z G G Z RG •+•三.(20分)解:(1)F (s)=[]T s st f 111)(+-=(2)F (s )=525125151)5(122++-=+s s ss s(3)G 1(s )=s s s s s s s s s s 321030)2(10)2(3101)2(102+=++=+⨯++G 2(s )=ss s a s )32(10)(2+⨯+sa s s a s s s s a s a s s R s C 1010321010)32(10)(10)()()(232++++=++⨯+⨯+=∴ a s s s s A 101032)(23+++=∴ 要使系统稳定,则必须满足{{032010101032><>>⨯⇒a a a a320<<∴a (两内项系数乘积>两外项系数乘积)521634432125152125143321521251243213211352126346321251132122111)1()()(1001)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C G G G G G G G G P G G G P L G G G L G G G G G G G G G G L L L L P P s R s C +-+++++++=∴+++=∆==∆==∑=∑+---=∑∑-∑+∑-=∆∆∆+∆= t e t s F 5125125151)]([f(t)--+-== (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分)(1分)(4分) (4分)(3分) (3分)(3分)(1分)(2分) (1分)(1分) (2分)(每空1分。
自动控制原理考试题库及参考答案
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课程管理第1题:开环控制方式是按()进行控制的,反馈控制方式是按()进行控制的。
A. 偏差;给定量B. 给定量;偏差C. 给定量;扰动D. 扰动;给定量第2题:自动控制系统的是系统正常工作的先决条件。
A. 稳定性B. 动态特性C. 稳态特性D. 精确度第3题:系统的微分方程为c(t)=r(t)coswt+5 , 则系统属于()。
A. 离散系统B. 线性定常系统C. 线性时变系统D. 非线性系统第4题:时域中常用的数学模型不包括。
A. 微分方程B. 差分方程C. 传递函数D. 状态方程第5题:适合于应用传递函数描述的系统是。
A. 线性定常系统B. 线性时变系统C. 非线性时变系统D. 非线性定常系统第6题:传递函数的零初始条件是指tA. 输入为零B. 输入、输出及各阶导数为零C. 输入、输出为零D. 输出及各阶导数为零第7题:传递函数的拉氏反变换是()。
A. 单位阶跃响应B. 单位加速度响应C. 单位斜坡响应D. 单位脉冲响应第8题:系统自由运动的模态由()决定。
A. 零点B. 极点C. 零点和极点D. 增益第9题:信号流图中,()的支路称为源节点。
A. 只有信号输入B. 只有信号输出C. 既有信号输入又有信号输出D. 任意第10题:信号流图中,()的支路称为阱节点。
A. 只有信号输入B. 只有信号输出C. 既有信号输入又有信号输出D. 任意第11题:信号流图中,()的支路称为混合节点。
A. 只有信号输入B. 只有信号输出C. 既有信号输入又有信号输出D. 任意第12题:分析系统的动态性能时常用的典型输入信号是()。
A. 单位阶跃函数B. 单位速度函数C. 单位脉冲函数D. 正弦函数第13题:一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为 0.632 时对应的 t=()。
A. TB. 2TC. 3TD. 4T第14题:一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为 0.95 时对应的t=()。
A. TB. 2TC. 3TD. 4T第15题:一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为 0.982 时对应的t=()。
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红色为重点(2016年考题)
第一章
1-2仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。
解当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置和大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。
和此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。
反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热,从而得到一定温度的热水。
冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图,并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的?系统的被控对象和控制装置各是什么?
解工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温,并在温度控制器中和给定温度相比较,若低于给定温度,其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零。
如果由于某种原因,冷水流量加大,则流量值由流量计测得,通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制,实现按冷水流量进行顺馈补偿,保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中,热交换器是被控对象,实际热水温度为被控量,给定量(希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统。
1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量和调压器电压Uc的平方成正比,Uc增高,炉温就上升,Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf。
Uf作为系统的反馈电压和给定电压Ur进行比较,得出偏差电压Ue,经电压放大器、功率放大器放大成au后,作为控制电动机的电枢电压。
在正常情况下,炉温等于某个期望值T°C,热电偶的输出电压Uf正好等于给定电压Ur。
此时,Ue=Ur-Uf=0,故U1=Ua=0,可逆电动机不转动,调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上,使Uc保持一定的数值。
这时,炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量,形成稳定的热平衡状态,温度保持恒定。
当炉膛温度T°C由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失),则出现以下的控制过程,控制的结果是使炉膛温度回升,直至T°C的实际值等于期望值为止。
系统中,加热炉是被控对象,炉温是被控量,给定量是由给定电位器设定的电压ru(表征炉温的希望值)。
系统方框图见下图。
注意:方框图中被控对象和被控量放在最右边,检测的是被控量,非被控对象.
第二章
2-2设机械系统如图2—57所示,其中x i为输入位移,x o为输出位移。
试分别列写各系统的微分方程式及传递函数。
解:①图(a):由牛顿第二运动定律,在不计重力时,可得
2-6若某系统在阶跃输入r(t)=1(t)时,零初始条件下的输出响应c(t)=1-e-2t+e-t,试求系统的传递函数和脉冲响应。
2-8在图2-60中,已知G(s)和H(s)两方框相对应的微分方程分别是
且初始条件均为零,试求传递函数及C(s)/R(s)及E(s)/R(s)。
2-9求图2-53所示有源网络的传递函数U o(s)/U i(s)
2-11已知控制系统结构图如图2-55所示。
试通过结构图等效变换求系统传递函数C(s)/R(s)。
解:
第三章
3-3已知二阶系统的单位阶跃响应为h (t ) =10 −12.5e −1.2t sin(1.6t + 53.1o ) 试求系统的超调量σ%、峰值时间tp 和调节时间ts 。
解:)1sin(111)(22
βωζζζω+---
=-t e t c n t n
ζβarccos = 2
1/
%ζπζσ--=e n
p t ωζπ
2
1-=
n
s t ζω5
.3=
6.01.53cos cos 0===βζ
%5.9%2
2
2
6.01/
6.06.01/6.01/====------ππζπζσe e e
)(96.16
.112
s t n
p ==
-=
π
ωζπ
)(92.22
.15
.35
.3s t n
s ==
=
ζω 或:先根据c(t)求出系统传函,再得到特征参数,带入公式求解指标。
3-6设图3-46是简化的飞行控制系统结构图,试选择参数K 1和Kt ,使系统ωn =6、ζ=1。
分析:求出系统传递函数,如果可化为典型二阶环节形式,则可和标准二阶环节相对照,从而确定相应参数。
解 对结构图进行化简如图所示。
3-10已知系统的特征方程,试判别系统的稳定性,并确定在右半s 平面根的个数及纯虚根。
(1)0483224123)(2
3
4
5
=+++++=s s s s s s D
解:483224123)(2
345+++++=s s s s s s D =0
列劳思表:S 5 1 12 32
S 4 3 24 48 S 3
3122434⨯-= 32348
316⨯-= 0 S 2
424316
4
12⨯-⨯= 48
S
1216448
12
0⨯-⨯= 0 辅助方程 124802s +=,
S 24 辅助方程求导:024=s S 0 48
系统没有正根。
对辅助方程求解,得到系统一对虚根 s j 122,=±。
(2)0108-7-44-4s )(2
3456=+++=s s s s s s D
列劳思表: 系统不稳定。
3-12 已知系统结构图如图所示。
试用劳思稳定判据确定能使系统稳定反馈参数τ的取值范围。
解:系统的开环传递函数为:
所以τ>0。
3-13已知单位反馈系统的开环传递函数:
(1)
G (s ) =
(3)
100) +6s + (s s 12s 10 =
G (s) 22)(
试求输入分别为 r (t ) = 2t 和 r (t ) = 2 + 2t +t 2 时,系统的稳态误差。
(1)因为是二阶系统,且系数大于零,所以系统稳定。
0 = G(s)s
0→s lim = Ka 0 = sG(s) 0→s lim = Kv 20 = G(s) 0→s lim
= p K 2
,,
(3)应先检查系统的稳定性。
0.1 = G(s)s 0
→s lim = Ka ∞= sG(s) 0→s lim =Kv ∞= G(s)0→ s lim =
Kp 2
,,
第四章
4-2 已知开环零、极点分布如图4-28所示,试概略绘出相应的闭环根轨迹图。
另附其他地方例题:
4-3 设单位反馈控制系统开环传递函数如下,试概略绘出相应的闭环根轨迹图(要求确定分离点坐标d)。
4-5设单位反馈控制系统的开环传递函数如下,要求:
(1) 确定)
10)(1(s *
++=s s s K G )(产生纯虚根的开环增益值。
4-8 设反馈控制系统中1)(,)
5)(2(s 2*
=++=s H s s s K G )
( 要求:
(1) 概略绘出系统根轨迹图,并判断闭环系统的稳定性;
(2) 如果改变反馈通路传递函数,使H(s)=1+2s ,试判断H(s)改变后的系统稳定性,研究由于H (s )改变所产生的效应。
第五章
5-2若系统单位阶跃响应c(t)=1-1.8e -4t +0.8e -9t ,试确定系统的频率特性。
5-8绘制下列传递函数的对数幅频渐近特性曲线
(1))1s 8)(1s 2(2s)(++=
G (2))
110)(1(200
)(2++=s s s s G
(1)
(2)
5-17根据题5-8所绘对数幅频特性渐进曲线,近似确定截止频率ωc ,并由此确定相角裕度γ的近似值。
5-9已知最小相位系统的对数幅频渐近特性曲 线如图所示,试确定系统的开环传递函数。
(右图中的10000→100,100→1)
//()10(21)()10(2
1)10(21)
t T nT T
n
e t e nT =-=-=-
(2)系统的开环脉冲传递函数:
1211
21
1122.57
()(1)[
]
(1)
(1)22.57(1)[](1)(1)()1(1)
22.57[]
(1)()
G z z Z s s z e z
z z z z e e z z e ------=-+-=------=---
特征方程为:1()0G z +=
令1
1
w z w +=
-并运用劳斯判据,可知系统不稳定。