谐波减速器
谐波减速器原理
谐波减速器原理谐波减速器是一种新型的减速传动装置，它具有结构紧凑、传动比大、精度高、扭矩密度大等特点，因此在工业自动化领域得到了广泛的应用。
谐波减速器的原理是利用谐波振动的特性来实现减速传动，下面我们来详细介绍一下谐波减速器的原理。
谐波减速器由柔性轮、刚性轮和梅花轮组成。
柔性轮和刚性轮之间通过梅花轮连接，柔性轮和刚性轮之间的齿轮传动实现了减速作用。
柔性轮和刚性轮的齿数之比就是谐波减速器的传动比。
谐波减速器的原理是通过柔性轮和刚性轮之间的相对运动来实现减速传动。
当柔性轮和刚性轮之间存在相对运动时，由于柔性轮的弹性变形特性，会产生谐波振动。
谐波振动是一种特殊的振动形式，它具有频率高、振幅小的特点。
利用谐波振动的特性，谐波减速器可以实现高精度的减速传动。
谐波减速器的原理是利用柔性轮和刚性轮之间的相对运动产生的谐波振动来实现减速传动。
在实际应用中，通过控制柔性轮和刚性轮之间的相对运动，可以实现不同的传动比。
这使得谐波减速器具有了很大的灵活性，可以满足不同应用场合的需求。
谐波减速器的原理是利用谐波振动来实现减速传动，因此在设计和制造过程中需要考虑谐波振动的特性。
首先，需要对柔性轮和刚性轮的材料和结构进行合理设计，以确保在工作过程中能够产生稳定的谐波振动。
其次，需要对谐波减速器的传动比进行精确计算和控制，以满足实际应用的需求。
总的来说，谐波减速器是一种利用谐波振动来实现减速传动的新型传动装置，它具有结构紧凑、传动比大、精度高、扭矩密度大等特点。
谐波减速器的原理是利用柔性轮和刚性轮之间的相对运动产生的谐波振动来实现减速传动，通过合理设计和精确控制，可以满足不同应用场合的需求。
谐波减速器在工业自动化领域有着广泛的应用前景，将为工业生产带来更高效、更稳定的传动解决方案。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种用于使减速机的减速率更加精确的设备，它可以以高精度控制轴承的减速转矩，以及用于恒定功率的调节和控制。
谐波减速器具有优良的低速性能和低能耗，是液压机械和其他减速装置的理想附件。
谐波减速器的工作原理是利用电磁力在转子和定子之间产生涡流和涡流阻力，形成一个动静涡流耦合电机，从而实现减速作用。
电磁力涡流产生的涡流阻力会影响转子的转速，从而达到减速的作用。
谐波减速器的优点是可以变速、可调，可实现低速、高精度的减速控制，并且有良好的稳定性，可以有效地抑制高次谐波，避免结构振动的产生。
此外，谐波减速器还具有良好的可靠性和可控性。
其结构简单，安装和定位精度低，维护成本低，使用寿命长，并且能够节能减排，减少能源消耗。
总之，谐波减速器是一种具有良好动力性能和精度高的减速装置，它可以提高减速机的减速精度，延长使用寿命，同时可以有效地抑制高次谐波，避免结构振动的产生。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种常用的机械传动装置，它通过利用弹性变形的原理将输入速度和输出速度之间的比例关系进行转换。
谐波减速器的工作原理如下：
1. 谐波发生器：谐波减速器的输入轴与谐波发生器相连，谐波发生器通常是一个内齿圈和一个柔性齿条组成的装置。
当输入轴旋转时，谐波发生器会产生谐波振动。
2. 谐波传动：谐波振动会通过内齿圈传递到输出轴，内齿圈上的前导齿和柔性齿条之间的啮合关系会引起传动的变形和滑移。
这样，谐波传动将输入轴的旋转运动转换成了输出轴的运动。
3. 减速效果：由于在谐波传动过程中存在变形和滑移，所以输出轴的转速会比输入轴的转速慢。
根据前导齿和柔性齿条的结构设计，可以实现不同的减速比。
谐波减速器具有结构简单、传动效率高、减速比大、可靠性强等优点，广泛应用于工业生产和机械设备中。
它适用于需要准确控制速度和力矩的场合，如机床、准确度要求高的机械装置等。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种高精度、高刚度、高传动效率的新型减速器，其主要特点是
具有结构简单、传动精度高、传动效率高等优点。
谐波减速器的工作原理是通过谐波振动实现传动的，下面将详细介绍谐波减速器的工作原理。
首先，谐波减速器由柔性循环器、刚性循环器和柔性齿轮组成。
在工作时，输
入轴通过柔性循环器将动力传递给刚性循环器，刚性循环器再将动力传递给输出轴，从而实现减速传动。
柔性循环器和刚性循环器之间的相对运动产生了谐波振动，从而实现了高精度的传动。
其次，谐波减速器的工作原理是基于谐波振动的特性。
谐波振动是指在一个物
体受到外力作用时，其振动频率等于外力作用频率的整数倍。
在谐波减速器中，柔性循环器和刚性循环器之间的相对运动产生了谐波振动，这种谐波振动的特性使得谐波减速器具有了高精度的传动特性。
最后，谐波减速器的工作原理还涉及到谐波发生器和谐波齿轮的设计。
谐波发
生器是谐波减速器中的核心部件，它通过特殊的结构设计和材料选择，使得谐波减速器具有了高刚度和高传动效率。
谐波齿轮是谐波减速器中的关键部件，它通过特殊的齿形设计和精密加工，使得谐波减速器具有了高精度的传动特性。
总的来说，谐波减速器的工作原理是基于谐波振动的特性，通过谐波振动实现
了高精度、高刚度、高传动效率的传动。
谐波减速器在工业生产中具有广泛的应用前景，对于提高生产效率、降低能耗、改善产品质量具有重要意义。
希望通过本文的介绍，能够更加深入地理解谐波减速器的工作原理，为其在工程应用中发挥更大的作用提供帮助。
谐波减速器 原理
谐波减速器的基本原理1. 引言谐波减速器是一种精密的机械装置，广泛应用于工业机械领域。
它通过利用谐波振动的特性，将高速旋转输入轴的动力转换为低速输出轴的动力，并且能够提供高扭矩输出。
本文将详细解释与谐波减速器原理相关的基本原理。
2. 谐波振动谐波振动是指在一个物体受到周期性外力作用时，产生与外力频率相同但振幅较小的振动。
这种振动可以通过在系统中引入弹性元件和质量不平衡来实现。
3. 谐波传递装置谐波传递装置是谐波减速器中最关键的部分，它由柔性齿轮、刚性齿轮和变形器构成。
3.1 柔性齿轮柔性齿轮是一种由弹性材料制成的齿轮，具有很好的柔度和耐磨性。
它通常由多个弹片组成，每个弹片都有两个端面和一组齿。
这些弹片通过螺栓连接在一起，形成一个整体。
3.2 刚性齿轮刚性齿轮是一种由硬材料制成的齿轮，具有较高的强度和耐磨性。
它通常由一个或多个齿轮组成，每个齿轮都有一组齿。
3.3 变形器变形器是谐波传递装置中的关键部分，它由柔性齿轮和刚性齿轮交替排列而成。
变形器的作用是将输入轴上的旋转运动转换为输出轴上的旋转运动，并且实现速度减小和扭矩增大。
4. 工作原理谐波减速器的工作原理可以分为三个步骤：振动、传递和输出。
4.1 振动当输入轴上施加一个周期性外力时，柔性齿轮会发生弯曲变形，并产生谐波振动。
这种振动会通过变形器传递到刚性齿轮上。
4.2 传递在传递过程中，柔性齿轮和刚性齿轮之间会发生摩擦，由于柔性齿轮的弹性，它们之间会产生一定的变形。
这种变形会导致刚性齿轮上的齿与柔性齿轮上的齿之间产生接触，从而实现能量传递。
4.3 输出在输出端，通过连续的振动和传递过程，输入轴上的旋转运动被转换为输出轴上的旋转运动，并且实现了速度减小和扭矩增大。
5. 特点与优势谐波减速器具有以下特点和优势：5.1 高精度谐波减速器采用了柔性齿轮和刚性齿轮交替排列的结构，能够提供高精度的传动效果。
其精度通常可以达到0.1弧分。
5.2 大扭矩由于谐波减速器采用了谐波振动的原理，可以实现高扭矩输出。
谐波减速器原理
谐波减速器原理
谐波减速器是一种新型的减速传动装置，它采用了谐波振动原理，通过谐波发生器和柔性齿轮来实现减速传动。
谐波减速器具有
体积小、传动比大、精度高等优点，广泛应用于机械制造、航空航天、轨道交通等领域。
接下来，我们将详细介绍谐波减速器的原理。
首先，谐波减速器的核心部件是谐波发生器和柔性齿轮。
谐波
发生器是由一组柔性弹性体构成的，它能够产生谐波振动。
柔性齿
轮则是由内外两层齿轮组成，内层齿轮固定在输入轴上，外层齿轮
则与内层齿轮之间通过柔性弹性体相连。
当谐波发生器产生谐波振
动时，柔性齿轮会受到振动力的作用，从而实现减速传动。
其次，谐波减速器的工作原理是利用谐波振动的非线性特性来
实现减速传动。
在谐波发生器产生谐波振动的作用下，柔性齿轮会
发生形变，使得内外层齿轮之间产生相对运动，从而实现减速传动。
由于谐波振动的非线性特性，谐波减速器可以实现高传动比的减速，且具有较高的传动精度。
最后，谐波减速器的优点在于传动比大、精度高、体积小等特点。
传统的减速器往往需要多级传动才能实现较大的传动比，而谐
波减速器可以通过单级传动就实现较大的传动比，从而减小了整个
传动装置的体积。
同时，谐波减速器的传动精度也较高，可以满足
一些对传动精度要求较高的场合。
总之，谐波减速器是一种新型的减速传动装置，它利用谐波振
动原理实现减速传动，具有体积小、传动比大、精度高等优点，适
用于机械制造、航空航天、轨道交通等领域。
希望通过本文的介绍，能够更加深入地了解谐波减速器的原理和优点。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理谐波减速器是一种新型的高性能减速器，它利用谐波传动原理实现高精度、高扭矩的减速效果。
谐波减速器的工作原理主要包括谐波振动原理和谐波传动原理两个方面。
谐波振动原理是谐波减速器工作的基础。
谐波振动是指在一个物体上受到外力作用时，物体内部各点的振动频率是整数倍关系的振动现象。
在谐波减速器中，通过谐波振动原理可以实现高精度的传动效果。
当输入轴通过柔性轴联接到柔性轮上时，由于输入轴和柔性轮之间存在微小的空隙，当输入轴旋转时，柔性轮会产生微小的振动，这种微小的振动会被放大并传递到输出轮上，从而实现减速效果。
谐波传动原理是谐波减速器实现高扭矩传动的关键。
在谐波减速器中，通过谐波传动原理可以实现高扭矩的传动效果。
谐波传动是指通过谐波振动将输入轴的运动传递到输出轮上的一种传动方式。
在谐波减速器中，通过谐波传动原理可以实现高扭矩的传动效果。
当输入轴旋转时，柔性轮产生的微小振动会被放大并传递到输出轮上，从而实现高扭矩的传动效果。
谐波减速器的工作原理可以总结为：通过谐波振动原理实现高精度的传动效果，通过谐波传动原理实现高扭矩的传动效果。
谐波减速器以其高精度、高扭矩的特点，在工业自动化、机器人、航空航天等领域得到了广泛的应用。
总的来说，谐波减速器的工作原理是利用谐波振动原理实现高精度的传动效果，利用谐波传动原理实现高扭矩的传动效果。
谐波减速器以其独特的工作原理和优越的性能，成为了现代工业领域不可或缺的重要设备。
随着科技的不断发展，谐波减速器的工作原理也将不断得到完善和提升，为工业生产带来更大的便利和效益。
谐波减速器作用
谐波减速器作用谐波减速器是一种常见的机械传动装置，它具有紧凑结构、高传动精度和大扭矩输出等特点，在工业生产中起到了重要作用。
本文将从谐波减速器的工作原理、结构特点以及应用领域等方面进行介绍。
一、工作原理谐波减速器主要由柔性齿轮和刚性齿轮组成。
当输入轴旋转时，柔性齿轮通过弹性变形使传动齿轮产生相对运动，从而实现减速效果。
其工作原理类似于人体骨骼系统中的肌肉和骨骼之间的协调配合，通过柔性元件的变形来传递力量和运动。
二、结构特点1. 紧凑结构：谐波减速器的结构设计非常紧凑，体积小、重量轻，可以在有限的空间内实现大扭矩输出。
2. 高精度：谐波减速器的传动精度非常高，一般可以达到0.1弧分左右，适用于对传动精度要求较高的场合。
3. 大扭矩输出：谐波减速器的输出扭矩较大，可以满足不同工况下的需求。
4. 高效率：谐波减速器的传动效率较高，一般可以达到90%以上。
5. 可逆性：谐波减速器具有可逆性，即可以实现正反转。
三、应用领域由于谐波减速器具有结构紧凑、传动精度高等特点，因此广泛应用于各个领域。
以下是谐波减速器的几个典型应用领域：1. 机床行业：谐波减速器常用于数控机床、雕铣机、切割机等设备中，可以提高设备的精度和稳定性。
2. 机器人领域：谐波减速器广泛应用于工业机器人、服务机器人等领域，可以实现机器人的精确定位和灵活运动。
3. 包装设备：在包装设备中，谐波减速器可以提高包装速度和精度，提高生产效率。
4. 自动化生产线：谐波减速器可以应用于各种自动化生产线中，实现传动和定位控制。
5. 太阳能发电：谐波减速器可以用于太阳能跟踪系统中，帮助太阳能板实现精确跟踪，提高能量转换效率。
谐波减速器作为一种重要的机械传动装置，在工业生产中发挥着重要作用。
其紧凑的结构、高传动精度和大扭矩输出等特点，使其广泛应用于机床行业、机器人领域、包装设备、自动化生产线以及太阳能发电等领域。
未来随着技术的不断发展，谐波减速器在更多领域将发挥更大的作用，为生产和生活带来更多便利和效益。
谐波减速机用途
谐波减速机用途
谐波减速器是一种高性能、精密化、小体积、轻重量、高可靠性的减速传动设备。
谐波减速器的主要用途：
1. 工业机械：可以用于各种工业机械，如机床、钢铁设备、塑料机械、印刷设备、包装设备、食品机械等。
2. 机器人：作为机器人的关键部件之一，可以用于各种工业机器人、服务机器人和家用机器人。
3. 航空航天：可用于各种航空航天装备，如航空发动机、空调系统、机载雷达、卫星、火箭等。
4. 医疗设备：可用于各种医疗设备，如心脏起搏器、药物泵、血液透析机、医用机器人等。
5. 军事装备：可用于各种军事装备，如坦克、武器装备、通信装备、电子设备等。
6. 其他：可用于各种轻工、电子、显示、通讯、汽车、船舶、准军事装备等领域。
谐波减速器原理
谐波减速器原理
## 一、谐波减速器概述
1. 谐波减速器是一种新型的电机传动装置，它结合了电动机和传统的谐波齿轮减速器的性能，将传统的减速器的齿轮组与电机的定子结合，利用电机转子的本质特性，通过制作精密的多槽定子来实现传动系统的精密减速。
2. 谐波减速器的结构和传统的齿轮减速器的结构类似，它也由定子、转子等部件组成，只不过转子多了一组谐波齿轮组。
同时，由于它把电机之间的磁链接耦合，并利用定子（螺旋耦合）达到模块间传输力，它还比传统的齿轮减速器有更强的耐热性能，可以把电机的温度低于一般的减速器。
## 二、谐波减速器的工作原理
1. 当谐波减速器的电机转子旋转时，谐波齿轮组与定子槽发生磁链接耦合，这样，就形成了螺旋接触，转子上的接触区域有多个，而定子上的接触区域只有一个，所以，谐波减速器可以提供高负荷，高力矩传输。
2. 谐波减速器电机转子在螺旋传递过程中，受磁链接耦合的作用，传动系统的动载荷受到有效的减轻，从而可以达到很高的精确度和平稳性，较大的负荷耐受能力，因此是电机精密减速的理想装置。
## 三、谐波减速器的优点
1. 谐波减速器体积小巧，性能优良，它采用螺旋接触技术，可以有效减少传动系统的动载荷，从而达到传动系统的精确度和平稳性。
2. 谐波减速器的耐热性能比传统的减速器更强，在极端温度下依然能保持很高的性能。
同时，谐波减速器在传输力矩时，减少了摩擦损失，可大大提高定子等部件的使用寿命，满足上位机对数据采集，高精度控制等要求。
3. 谐波减速器可高效传输大扭矩，噪声低，并且效率非常高，可将电机的温度低于一般的减速器，维护成本更低，综上所述，谐波减速器是一种新型的优质的传动装置，也是电机减速领域最令人兴奋的产品。
谐波减速器工作原理
谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种高精度、高效率的减速装置，它通过谐波传动原理实现减速
效果。
谐波减速器由驱动轴、谐波发生器、柔性轮和输出轴组成，其工作原理如下：
1. 驱动轴传动。
当驱动轴开始旋转时，谐波发生器固定在驱动轴上的内齿圈开始旋转。
内齿圈
上的凸轮与柔性轮上的凹槽相互嵌合，使柔性轮开始旋转。
柔性轮上的凹槽数量通常比内齿圈上的凸轮数量多，这就导致柔性轮的旋转速度比内齿圈慢，从而实现了减速效果。
2. 谐波传动原理。
谐波减速器采用谐波传动原理，即通过柔性轮和内齿圈之间的嵌合来实现传动。
柔性轮的凹槽数量比内齿圈的凸轮数量多，这就导致柔性轮的旋转速度比内齿圈慢，从而实现减速效果。
同时，谐波传动还具有高精度、高刚性和低噪音的特点。
3. 输出轴传动。
当柔性轮开始旋转时，输出轴上的外齿圈也开始旋转。
外齿圈上的齿与输出轴
上的内齿圈相互嵌合，使输出轴开始旋转。
通过这样的传动方式，谐波减速器将驱动轴的高速旋转转换为输出轴的低速高扭矩旋转，实现了减速效果。
4. 工作原理总结。
综上所述，谐波减速器的工作原理是通过谐波传动原理，利用柔性轮和内齿圈
之间的嵌合来实现减速效果。
当驱动轴开始旋转时，内齿圈和柔性轮相互嵌合，使柔性轮开始旋转，进而带动输出轴实现减速传动。
谐波减速器以其高精度、高效率、低噪音等优点，被广泛应用于机械设备、工业自动化、机器人等领域。
其工作原理的深入理解，有助于我们更好地应用和维护谐波减速器，提高设备的使用效率和稳定性。
谐波减速器测试技术
VS
3. 对测试过程中记录的数据进行分析和处理，得出谐波减速器在不同工况下的动态性能指标。
测试结果分析：通过对测试数据的分析，可以得出该型号谐波减速器在不同动态条件下的性能表现，如响应速度、稳定性、可靠性等是否满足设计要求，从而对其性能进行评估。
03
谐波减速器主要部件
02
01
谐波减速器是工业机器人中常用的减速器之一，用于实现机器人的精准运动。
工业机器人
谐波减速器可用于数控机床的进给系统和主轴系统中，提高机床的传动精度和平稳性。
数控机床
谐波减速器在航空航天领域也有广泛的应用，如用于飞机的起飞和降落系统、导弹的发射和制导系统等。
航空航天
01
02
动态测试方法
动态效率测试
测量谐波减速器在动态状态下的传动效率，即在输入一定功率时，输出功率与输入功率的比值。
动态误差测试
测量谐波减速器在动态状态下的传动误差，即输出转速与输入转速之间的差异。
动态扭矩测试
测量谐波减速器在动态状态下的扭矩性能，包括动态扭矩、峰值扭矩和谷值扭矩等。
综合评价谐波减速器的静态和动态性能，包括扭矩、效率、误差等多个方面。
案例一：某型号谐波减速器静态测试
案例二：某型号谐波减速器动态测试
通过对某型号谐波减速器进行动态测试，评估其在动态条件下的性能表现。
测试目的
振动测试仪、转速计、扭矩计等。
测试设备
测试步骤
案例二：某型号谐波减速器动态测试
2. 在不同转速和负载条件下，对谐波减速器进行启停、变速和制动等操作，记录各个参数的变化情况。
建立测试数据库
组织技术交流会议与培训活动，促进不同单位之间的技术合作与经验分享。
2024年谐波减速器市场分析现状
2024年谐波减速器市场分析现状背景介绍谐波减速器是一种特殊的减速器，通过谐波传动原理实现高精度、高扭矩的减速效果。
谐波减速器广泛应用于机械设备中，如机床、印刷机、自动化设备等。
本文将对谐波减速器市场当前的现状进行分析。
市场规模根据市场调研数据显示，谐波减速器市场规模呈稳步增长态势。
2019年，全球谐波减速器市场规模达到X亿美元，在2025年预计将达到X亿美元，年复合增长率为X%。
这表明谐波减速器市场在未来几年内将保持较快的增长速度。
市场驱动因素谐波减速器市场的快速增长得益于以下几个市场驱动因素：1.自动化产业的快速发展：随着自动化程度的不断提高，对高精度减速装置的需求也越来越高。
谐波减速器正是满足这一需求的理想选择。
2.工业机器人市场的增长：工业机器人的应用范围越来越广，其中许多机器人需要谐波减速器来提供高扭矩和高精度的驱动。
随着工业机器人市场的不断扩大，谐波减速器市场也得到了相应的推动。
3.制造业的转型升级：随着全球制造业的转型升级，对设备精度的要求越来越高。
谐波减速器作为一种高精度的减速装置，能够满足制造业对装备精度的需求。
市场竞争格局目前，全球谐波减速器市场上存在着多家知名企业，如XXX、YYY、ZZZ等。
这些企业通过不断创新和技术积累，占据了市场的一定份额。
此外，还有一些中小型企业正在积极进入谐波减速器市场。
它们通过低价策略和灵活的市场营销手段来争夺市场份额。
由于市场竞争激烈，企业需要不断提高产品质量和技术创新能力，以获得竞争优势。
市场发展趋势谐波减速器市场在未来几年内将出现以下发展趋势：1.技术创新驱动市场增长：随着技术的不断进步，谐波减速器的性能将进一步提升。
例如，采用新材料和新工艺制造的谐波减速器将具备更高的扭矩和更长的使用寿命，进一步满足市场需求。
2.向高端市场迈进：随着全球制造业的升级，对高精度、高扭矩的谐波减速器的需求不断增加。
企业应加大研发投入，提供更加高端的产品，以满足市场需求。
谐波减速器特点
谐波减速器特点谐波减速器是一种常用于机械传动中的减速机械，其优点是拥有高效率、高精度、低噪音、小体积、轻重量等优点。
它的结构独特，是基于谐波现象进行设计的，由于其独特的结构和工作原理，它的特点有很多，下面我们来一一介绍。
一、高传动精度谐波减速器采用谐波驱动技术，有极高的传动精度。
其高传动精度是由于谐波齿轮和柔性齿轮的精度，以及其他传动部件的精度共同作用而得到的。
在接受传动的同时，谐波减速器能够保证传动的运动精度，以满足高精度、高要求的传动需求。
二、高传动效率谐波减速器的高传动效率是因为采用了多齿同步传动来实现，其传动效率高达96%以上，较高于其他传动装置。
谐波减速器在传递动力时，不会有一个方向转动的损失，因此具有高效率的传动特性，这也是谐波减速器被广泛应用的重要原因之一。
三、低倒回间隙倒回间隙是指在减速器的物理结构中，齿轮或其他传动部件之间垂直方向上发生的空隙，如果这个空隙过大，将可能会影响传动精度，导致不稳定性和噪音等问题。
谐波减速器的结构设计为多齿轮传动结构，减小了传动部件之间的倒回间隙,提高了传动精度和稳定性，降低了噪音。
四、小体积、轻重量谐波减速器主要采用柔性齿轮传动，其与其他减速装置相比，具有较小的体积和重量。
柔性齿轮的特点是，这种齿轮可以根据负载的变化，自适应地变形，使得谐波减速器在外形和重量上均具有优势。
因此，在很多场合下，谐波减速器得到了广泛应用。
五、噪音小谐波减速器具有精度高、齿隙小等特点，所以它的工作噪音非常小。
由于其各种类型的轴承、齿轮、减速机、气动元件等各种元件均可实现高精度、低振动和低噪声的传动，因此在减速、精度、噪声等方面均表现出非常清新透明的工作状况，使得工业生产变得更为稳定和可靠。
六、容易维护谐波减速器的结构和工作原理比较简单，因此，它的维护非常容易。
一般通过及时清理齿轮表面的灰尘和污垢，检查各个部件的磨损程度以及润滑油的情况，就可以维持谐波减速器良好的工作状态。
谐波减速器波形
谐波减速器波形1. 什么是谐波减速器？谐波减速器是一种通过谐波驱动的机械传动装置，用于将高速输入转换为低速输出，并提供较高的扭矩。
它由一个输入轴、一个输出轴和一组谐波齿轮组成。
2. 谐波减速器的工作原理谐波减速器的工作原理基于谐波振动的特性。
当输入轴旋转时，其上的椭圆形齿轮产生一个偏心运动。
这种偏心运动使得位于输出轴上的柔性齿轮发生变形，并通过摩擦力和弹性恢复力实现输出轴的转动。
3. 谐波减速器波形分析在谐波减速器中，输入轴和输出轴之间存在一定的相位差。
这会导致输出轴上的转矩和角度与输入轴不完全同步，产生特定的波形。
3.1 正弦曲线当输入轴以恒定角速度旋转时，输出轴上产生一个周期性变化且呈正弦曲线状的转矩。
这是由于谐波减速器的结构特点决定的。
3.2 谐波分量除了正弦曲线外，谐波减速器输出轴上还存在多个谐波分量。
这些谐波分量是由于谐波齿轮间的摩擦和弹性变形引起的。
3.3 波形失真由于摩擦和弹性变形等因素的影响，谐波减速器输出轴上的波形可能存在一定程度的失真。
这会导致实际输出转矩与理论预期不完全一致。
4. 谐波减速器波形的应用4.1 运动控制谐波减速器的波形特点使其在运动控制领域中得到广泛应用。
通过对输出轴上的转矩进行精确控制，可以实现高精度的位置和速度控制。
4.2 自适应振动补偿由于谐波减速器输出轴上存在多个谐波分量，这些分量可能会引起振动和噪音问题。
通过对不同频率和幅值的谐波分量进行补偿，可以有效降低振动和噪音水平。
4.3 动力学分析通过对谐波减速器波形进行分析，可以了解其动力学特性。
这对于设计和优化传动系统非常重要，可以提高系统的性能和可靠性。
5. 谐波减速器波形的改进为了改善谐波减速器的波形特性，研究人员提出了许多改进方法。
例如，优化齿轮剖面形状、改变齿轮材料和润滑方式等都可以对谐波减速器的性能产生积极影响。
6. 总结谐波减速器是一种通过谐波驱动的机械传动装置，具有独特的工作原理和波形特点。
谐波减速器的原理简
谐波减速器的原理简谐波减速器是一种高精度、高刚度的传动装置，其原理主要包括谐波发生原理和传动原理两个方面。
1. 谐波发生原理：谐波减速器利用了弹性极的原理来实现传动，其中主要有以下几个部分：(1) 刚性传动：谐波减速器由刚性内齿轮和柔性外齿轮组成。
刚性内齿轮为实心的圆柱体，外齿圈上的齿与内齿轮的齿咬合，但它们之间并不存在伸缩变形，因此可以认为是刚性的传动。
(2) 弹性机构：谐波减速器中的弹性机构由弹性极与活动夹紧套组成，弹性极连接外齿圈和内齿轮，并起到传递力矩和变形的作用。
活动夹紧套用于实现弹性极的移动和固定。
(3) 变形原理：谐波减速器的变形原理主要是利用外齿圈和内齿轮之间的变形来实现传动。
当外齿圈受到力矩作用时，弹性极会产生相应的变形，在变形的过程中，外齿圈上的齿会与内齿轮的齿进行相对运动，从而实现传动。
2. 传动原理：谐波减速器的传动原理主要包括谐波波发生、传导和复原三个阶段：(1) 谐波波发生：在谐波减速器工作时，输入轴通过连接装置与外齿圈连接，并向其提供输入力矩。
外齿圈受到输入力矩的作用后，会在外齿圈上形成一系列谐波波，这些谐波波会被传递到内齿轮上。
(2) 谐波波传导：当谐波波从外齿圈传递到内齿轮时，它们会引起内齿轮上的齿与外齿圈上的齿进行咬合。
由于外齿圈和内齿轮之间存在相对位移，所以谐波波在变形过程中会使内齿轮上的齿产生相应的变形，从而实现传动。
(3) 谐波波复原：当内齿轮传动过程中发生变形后，经过内齿轮上齿与外齿圈上齿的咬合后，内齿轮上的齿会通过发生反向位移的方式进行复原，即与外齿圈上的齿分离。
这样，谐波波的传递过程就完成了。
总结起来，谐波减速器通过利用弹性极的变形和咬合齿轮之间的相对位移实现传动，其主要原理为刚性传动、弹性机构和变形原理。
其工作过程可分为谐波波发生、传导和复原三个阶段，通过谐波波的传递来实现力矩的转换和传递。
谐波减速器具有高精度、高刚度的特点，在机械制造、精密加工等领域都有广泛的应用前景。
谐波传动减速器
基本特点
基本特点
1．承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面 积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
2．传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。 谐波传动减速器3．体积小、重量轻。 4．传动效率高、寿命长。 5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。 6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。 谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航 天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。
型号系列
型号系列
杯型系列谐波传动减速器 帽型系列谐波传动减速器 超薄型系列谐波传动减速器 高扭矩型系列谐波传动减速器
主要优点
主要优点
(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达以上。 它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。
(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30% 以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
谐波传动减速器
谐波传动减速器引言谐波传动减速器是一种高精度、大扭矩的传动装置，常用于机械设备中的减速装置。
它通过谐波运动的原理，将输入轴的转速转化为输出轴的低速高扭矩运动。
本文将介绍谐波传动减速器的原理、结构和应用领域。
原理谐波传动减速器采用了谐波变速原理，其基本结构由柔性齿轮组、驱动轴、输出轴和外壳组成。
输入轴通过柔性齿轮组和驱动轴之间的摩擦力将动力传递给输出轴，实现减速传动效果。
谐波变速原理是利用了波动齿轮的弯曲變形而产生差动效应，在输入轴上所激起的一个振动波与柔性齿轮传到输出轴时，就会产生相位差，从而导致输出轴产生旋转差异。
谐波传动减速器通过这种差动效应，实现了减速传动的目的。
结构谐波传动减速器的结构由以下几个部分组成：1.输入轴：负责接收动力并将其传递给柔性齿轮组；2.柔性齿轮组：由柔性齿轮和波形发生器组成，负责将输入轴传来的动力转化为波动齿轮的运动；3.驱动轴：连接输出轴和柔性齿轮组，通过与柔性齿轮间的摩擦力将动力传递给输出轴；4.输出轴：接受驱动轴传来的动力，并输出减速后的运动。
谐波传动减速器的结构紧凑，可以实现高精度和大扭矩的传动效果。
应用领域谐波传动减速器由于其独特的结构和优良的性能，在许多领域得到了广泛的应用。
以下是谐波传动减速器的一些应用领域：1.机床行业：谐波传动减速器常用于数控机床的主轴和进给轴的传动系统中，可以提供高精度和高扭矩的运动控制；2.机器人领域：谐波传动减速器用于机器人的关节传动系统，可以提供精确的位置控制和高负载承载能力；3.包装机械：谐波传动减速器可以用于包装机械的输送和定位系统，实现高速稳定的运动传输；4.自动化设备：谐波传动减速器在自动化设备中的应用越来越广泛，可以实现高精度和高可靠性的运动控制；5.石油化工：谐波传动减速器可以用于石油化工设备的传动系统，提供可靠的扭矩输出和长时间连续运行。
优点和局限性谐波传动减速器具有以下优点：1.高精度：谐波传动减速器可以实现高精度的运动控制，输出轴的转矩和角位移精度高；2.大扭矩：谐波传动减速器的扭矩输出能力强，可实现大扭矩传输；3.结构紧凑：谐波传动减速器的设计结构紧凑，可以节省空间；4.反向传动：谐波传动减速器具有双向传动功能，可以实现正转和反转运动。
谐波减速器
谐波传动原理谐波传动Harmonic Drive是由美国发明家C. Walt Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造的。
一、谐波传动装置的构成谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮：波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。
波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。
刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
二、谐波减速原理谐波做为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。
由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。
当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
三、谐波传动特点1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。
3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
4. 体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。
5．传动效率高、寿命长。
6．传动平稳、无冲击，噪音小编号规格1 品种规格我公司的谐波减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空形两大类，每类又根据柔轮的长度又分为标准和短筒两种型号。
同一种机型包括若干传动比。
2 编号规则产品编号由我司英文缩写、产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连接形式六部分组成，各部分之间用“－”连接。
谐波减速器原理
谐波减速器原理
谐波减速器是一种高精度、高传动比的速度减小装置。
其工作原理基于波波轮原理，通过引入谐波振动，将输入轴的旋转运动转变成输出轴的减速运动。
谐波减速器主要由输入轴、输出轴、波波轮和柔性齿轮组成。
输入轴将动力输入到波波轮上，导致波波轮振动。
波波轮由内部齿片和柔性齿轮组成，当波波轮振动时，内部齿片与柔性齿轮之间会产生挤压和滑动摩擦，从而实现输入轴与输出轴之间的减速传动。
具体来说，波波轮上的内部齿片称为波形发生器，它的齿数要比输入轴和输出轴上的齿数少。
当输入轴带动波波轮旋转时，波形发生器上的齿与柔性齿轮上的齿会发生摩擦，将输入轴的运动转换为波波轮的振动。
随着输入轴的旋转，波波轮会以一定的相位差和特定的形状振动，从而引起柔性齿轮上的弹性变形。
柔性齿轮上的齿数较多，与波形发生器的少齿相匹配，这就使得输出轴的旋转速度比输入轴减小。
谐波减速器通过控制波波轮和柔性齿轮的几何形状、齿数和应力分布等参数，实现不同的传动比。
同时，波波轮和柔性齿轮之间的挤压和滑动摩擦还能消除间隙和提高系统的刚度和精度。
总而言之，谐波减速器利用波波轮的振动和柔性齿轮的变形实现速度减小的传动，它具有结构简单、传动效率高和传动精度高等优点，在机械制造和自动化控制领域广泛应用。
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谐波减速器概述阳泉华鑫采矿设备有限公司2010.12.4目录1. 简述 (1)1.1 谐波传动技术背景 (1)2. 国内外研究现状 (1)3．波减速器介绍 (2)3.1谐波传动术语介绍 (2)3.3 谐波减速器介绍 (2)3.3.1 谐波减速器代号 (2)3.3.2 谐波减速器的品种规格 (2)3.3.3 谐波齿轮减速器的基本构造 (3)3.3.4 谐波减速器的原理 (3)3.3.5 谐波减速器主要零件常用材料: (5)3.3.6 生产谐波减速器所需设备情况 (5)4. 谐波减速器的特点 (7)4.1 谐波减速器的主要优点 (7)4.2 谐波减速器的主要缺点 (8)4.3 谐波传动与其它传动性能的具体比较 (8)5 国内外谐波减速器比较 (9)6. 发展趋势和待解决的问题 (10)附录谐波减速器生产厂家1. 简述1.1 谐波传动技术背景谐波传动是上世纪五十年代后期随着航天技术的发展而出现的一种重要的新型机械传动方式，被认为是机械传动的重大突破。
谐波机械传动原理是苏联工程师A.摩察尤唯金首先于1947年提出，1955年第一台用于火箭的谐波齿轮传动是由美国人C.M .Musser发明的。
此后，在航天飞行器和航天设备上的多次使用，充分显示了这种传动的优越性。
1959年取得了此项发明的专利后，于1960年正式公开发表了该项技术的详细资料，一九六一年开始介绍到我国。
由于谐波传动具有许多优点，因而获得了广泛的推广。
到上世纪七、八十年代，许多不同类型的谐波传动取得了专利。
2. 国内外研究现状谐波传动自50年代中期出现后成功地用于火箭、卫星等多种传动系统中，使用证实这种传动较一般齿轮传动具有运动精度高、回差小、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大，并能在密封空间和辐射介质的工况下正常工作等优点。
因此美、日、俄等技术先进国家，对这方面的研制工作一直都很重视。
如美国就有国家航空管理局路易斯研究中心、空间技术实验室、贝尔航空空间公司、麻省理工学院、通用电气公司等几十个大型公司和研究中心都从事过这方面的研究工作。
目前，美国将谐波齿轮传动应用于精密加工和测星装置的纳米级调整系统，并取得了专利。
前苏联从60年代初开始，也大力开展这方而的研制工作。
如苏联机械研究所、莫斯科鲍曼工业大学、全苏联减速器研究所、基耶夫减速器厂和莫斯科建筑工程学院等单位都大力开展谐波传动的研究工作。
他们对该领域进行了较系统、深入的基础理论和试验研究，在谐波传动的类型、结构、应用等方而有较大发展。
日木自70年代开始，从美国引进全套技术，目前不仅能大批生产各种类型的谐波齿轮传动装置，还完成了通用谐波齿轮传动装置的标准化、系列化工作。
谐波齿轮传动技术于1961年由上海纺织科学研究院的孙伟工程师引入我国。
此后，我国也积极引进并研究发展该项技术，1983年成立了谐波传动研究室，1984年“谐波减速器标准系列产品”在北京通过鉴定，1993年制定了GB/T14118-93谐波传动减速器标准，并且在理论研究、试制和应用方而取得了较大的成绩，成为掌握该项技术的国家之一。
到目前为止我国已有北京谐波传动技术研究所、北京中技克美有限责任公司、燕山大学、郑州机械研究所、北方精密机械研究所等几十家单位从事这方面的研究和产品生产，为我国谐波传动技术的研究和推广应用打下了了较坚实的基础。
3波减速器介绍3.1谐波传动术语介绍1.谐波传动是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形波实现运动和动力传递的传动。
2.谐波传动减速器波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出，输入和输出转向相反的传动装置。
3.波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形的构件。
4.椭圆凸轮波发生器椭圆凸轮与柔性轴承所构成的波发生器。
5.波数当波发生器转一整转时，柔轮上某点重复变形的次数。
6.柔性齿轮在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮，简称柔轮。
7.刚性齿轮相对于柔性齿轮而言，它和普通齿轮一样，工作时始终保持不变形，简称刚轮。
3.3 谐波减速器介绍谐波减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电动机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。
减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机，内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。
3.3.1 谐波减速器代号产品代号用汉语拼音大写字母XB,XBZ表示。
其中字母Z表示与支座连接。
3.3.2 谐波减速器的品种规格根据GB/T14118-93规定谐波传动减速器有十二个机型六十种传动比规格。
同一种机型包括若干传动比。
3.3.3 谐波齿轮减速器的基本构造如图3-1所示，谐波齿轮传动主要构件有三个，刚轮（Circular Spline）、柔轮(Flex spline)和波发生器(Wave generator)固定其中一件，其余两件，一为主动，另一为从动，其相互关系可以根据需要变换，一般均以波发生器为主动。
图3-1 谐波齿轮减速器的基本构造波发生器波发生器是一个安装于椭圆形轮毅上的薄壁球轴承，而椭圆形轮毅一般安装在谐波减速器的输入轴上作为减速器的扭矩发生器。
柔轮柔轮在自然状态下是一个柔性的薄壁杯形圆柱筒，筒外壁上有轮齿，节圆直径略小于刚轮齿节圆直径。
柔轮贴装于波发生器上并发生变形，变形后的形状由波发生器的外轮廓决定，一般为椭圆筒。
刚轮刚轮是一个有内齿的刚性环，内齿在波发生器的长轴方向与柔轮的外齿啮合，且齿数比柔轮多2个。
刚轮一般安装于壳体上，作为谐波减速器的固定元件。
3.3.4 谐波减速器的原理当波发生器为主动时，凸轮在柔轮内转动，就近使柔轮及薄壁轴承发生变形（可控的弹性变形），这时柔轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，在波发生器的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。
波发生器通常成椭圆形的凸轮，将凸轮装入薄壁轴承内，再将它们装入柔轮内。
此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。
这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。
波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。
这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
对于双波发生器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1/8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态，而原来脱开状态就成为啮入状态。
同样道理，啮出变为脱开，啮合变为啮出，这样柔轮相对刚轮转动（角位移）了1/4齿；同理，波发生器再转动1/8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。
依此类推，波发生器相对刚轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。
柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）的圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过的弧长必须相等。
由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距的角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速的目的。
波发生器的连续转动，迫使柔轮上的一点不断的改变位置，这时在柔轮的节圆的任一点，随着波发生器角位移的过程，形成一个上下左右相对称的和谐波，故称之为：“谐波”。
下图3-2是谐波传动的原理图：图 3-2 谐波传动的工作原理3.3.5 谐波减速器主要零件常用材料:柔轮:30CrMnSi、35CrMnSiA、40CrNiMoA刚轮45、40Cr凸轮或偏心盘453.3.6 生产谐波减速器所需设备情况生产谐波齿轮减速器除一般通用的机床（车床、铣床、钻床等）外，还需要插齿机、磨齿机、滚齿机和中高频淬火机床，一台国产滚齿机床价格在20万左右，比如泰兴成泰机床设备有限公司生产的Y3180滚齿机市场报价20.5万/部；进口磨齿机价格稍高，比如德国产的五轴联动数控成型磨齿机报价都在100万以上，不过国产磨齿机就相对便宜多了，比如浙江缙云县壶镇振利机械厂生产的MSG—450B磨齿机报价只有15万左右；至于淬火机床，生产厂家众多，价格在几万到几十万不等，总之，生产谐波减速器所需设备不算太贵，一般公司都可承受。
下图为双波单级谐波齿轮减速器结构图，1-端盖2-壳体3-双滚轮式波发生器4-柔轮5-抗弯环6-刚轮7-输出轴8-轴衬4. 谐波减速器的特点4.1 谐波减速器的主要优点1.结构简单，体积小，重量轻谐波齿轮传动的主要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。
它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。
2.传动比范围大单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间；双级谐波减速器传动比可在3000—60000之间；复波谐波减速器传动比可在200—140000之间。
3.同时啮合的齿数多。
双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%，甚至更多些。
而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2—7%，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1—2对。
正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。
4.承载能力大。
谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。
其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。
5.运动精度高。
由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。
6.运动平稳，无冲击，噪声小。
齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。
7.齿侧间隙可以调整。
谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。
8.传动效率高。
与相同速比的其它传动相比，谐波传动由于运动部件数量少，而且啮合齿面的速度很低，因此效率很高，随速比的不同（u=60-250)，效率约在65—96%左右（谐波复波传动效率较低），齿面的磨损很小。
9.同轴性好。
谐波齿轮减速器的高速轴、低速轴位于同一轴线上。
10.可实现向密闭空间传递运动及动力。
采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其它有害介质空间的机构，谐波传动这一独特优点是其它传动机构难于达到的。
11.方便的实现差速传动。
由于谐波齿轮传动的三个基本构件中，可以任意两个主动，第三个从动，那么如果让波发生器、刚轮主动，柔轮从动，就可以构成一个差动传动机构，从而方便的实现快慢速工作状况。