泊车辅助系统
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统随着科技的不断进步，汽车的智能化功能也越来越强大。
其中，自动泊车辅助系统是一项非常实用的功能，可以帮助驾驶员在狭小的停车位中轻松完成停车。
然而，许多人在使用这一功能时存在一些误解和不正确的操作。
本文将为大家介绍如何正确使用新车的自动泊车辅助系统，以确保安全和效率。
首先，使用自动泊车辅助系统前，我们需要了解该系统的工作原理和操作方法。
自动泊车辅助系统一般由传感器、摄像头和计算机系统组成。
传感器可以检测车辆周围的障碍物，摄像头可以提供图像信息，计算机系统则根据传感器和摄像头的数据进行计算和控制。
在使用自动泊车辅助系统时，驾驶员只需要控制好刹车、油门和方向盘，系统会自动进行泊车操作。
其次，正确使用自动泊车辅助系统需要选择合适的停车位。
在选择停车位时，我们应该选择宽度适中、没有障碍物的停车位。
这样可以确保自动泊车辅助系统在进行泊车操作时不会受到干扰，提高泊车的准确性和安全性。
接下来，我们需要正确激活自动泊车辅助系统。
在激活系统之前，我们应该确保车辆已经停稳，并且没有其他车辆或行人在附近。
激活自动泊车辅助系统的方法可能因车型而异，一般可以通过按下车内的特定按钮或在车辆信息娱乐系统中选择相应的功能。
在激活系统后，系统会自动搜索合适的停车位，并提醒驾驶员进行操作。
在进行自动泊车操作时，驾驶员需要保持警觉并随时准备接管控制权。
尽管自动泊车辅助系统可以帮助我们完成泊车操作，但它并不是完全无人驾驶。
在泊车过程中，驾驶员应该密切观察周围环境，特别是车辆前后的距离和障碍物的位置。
如果发现系统出现异常或者泊车操作不符合实际情况，驾驶员应该立即采取控制车辆的措施，避免事故的发生。
最后，使用自动泊车辅助系统后，我们应该及时关闭系统。
虽然自动泊车辅助系统在泊车时非常方便，但在其他行驶情况下，可能会干扰驾驶员的操作。
因此，为了确保安全驾驶，我们应该在不需要使用自动泊车辅助系统时及时关闭它。
综上所述，正确使用新车的自动泊车辅助系统可以帮助我们更加轻松和安全地完成泊车操作。
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
APA驾驶员辅助系统方案
停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
CC 2010
可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
CC 2010
30
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
7
驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
ห้องสมุดไป่ตู้ 元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
汽车-自动泊车辅助系统技术规范
零部件子系统技术规范 自动泊车辅助系统2020年05月24日1前言本文件是根据项目规划，定义了自动泊车辅助系统基本技术要求，用于供应商报价，本文件在供应商定点之前可持续进行更改。
本文件内的信息要求严格保密，未征得同意不得将信息透露给第三方。
2术语及参考文件2.1术语` 英文解释 中文解释BSM Brake System Module 制动系统TCM Transmission Control Module 变速箱控制模块PAS Parking Aid System 泊车辅助系统CLM Climate Module 空调控制系统KL15 Ignition 点火电KL30 Battery 蓄电池电2.2参考规范序号 规范编号 名称1 乘用车高速CAN网络规范2 乘用车高速CAN网络管理规范3 乘用车诊断基础需求规范4 乘用车控制器在线刷新需求规范5 End-of Life Vehicles6 内饰散发特性评价准则7 泊车辅助系统技术标准3设计概念1） CAN BUS通讯应该满足《BQZZS3-XXXX乘用车高速CAN网络规范》，《BQZZS6-XXXX乘用车高速CAN网络管理规范》；2） 诊断功能应该满足《BQZZS5-XXXX 乘用车诊断基础需求规范》，《BQZZS7-XXXX乘用车控制器在线刷新需求规范》；3） 传感器采用内装式，且与车身同色；4）支架及传感器供货到保险杠供应商处，由保险杠供应商装配后总成供货至；5） 采用12传感器系统，可以实现平行泊车、垂直泊车、Park out功能、盲点检测功能。
4零件清单零件名称 自动泊车辅助控制器 泊车辅助传感器 泊车转向辅助传感器 支架零件号 TBD 单车用量 1 8 4 12 5技术要求5.1电气环境要求工作电压范围：9V～16V测试电压： 14 V标称电压： 12VCAN网络工作电压: 6V～16V5.2材料要求泊车辅助控制器、传感器及支架应满足2003/53/EC的要求。
汽车泊车辅助系统设计-任务书
三、设计完成后应提交的成果
计算说明部分1、毕业设计计算说明书。2、主要参考文献目录。
图纸部分说明书，传感器特性原理分析图、超声波发送和接受器电路图、主机（单片机）电路图等。
四、设计（论文）进度安排
1、对课题有关资料进行收集，完成开题报告第1~2周（3.1~3.13）
[3] 汽车控制、电子技术类、汽车电气与电控、单片机应用、C语言应用、传感器、电路设计及模拟等相关研究数据及相关著作，有关学位论文。
六、备注
指导教师签字：
年 月 日
教研室主任签字：
年 月 日
7、完成说明书的撰写及修改第14周（5.30~6.5）
8、设计审核与修改第15~16周（6.6~6.19）
9、毕业答辩第17周（6.20~6.21）
五、主要参考资料
[1]有关汽车运用类、单片机及C语言类、电子技术类、信号模拟及电路设计制作的期刊杂志；
[2]汽车发动机电控维修手册、汽车电器及电控、单片机及C语言应用类、制图类及相关专业书籍；
毕业设计任务书
学生姓名
系部
汽车与交通工程学院
专业、班级
指导教师姓名
职称
实验师
从事
专业
汽车运用
是否外聘
□是 否
题目名称
汽车泊车辅助系统设计
一、设计目的、意义
设计目的：
以满足停泊车辆安全性为需要，提高学生对汽车安全及相关辅助系统的认识及运用所学知识进行相关设计的培养为目标，设计基于超声波的汽车泊车辅助系统。
2、完成说明书纲要及目录第3周（3.14~3.20）
3、整体结构及系统设计方案（草稿）第4周（3.21~3.27）
第三代自动泊车辅助系统
第三代自动泊车辅助系统作者：王伟华来源：《科技资讯》 2012年第28期王伟华(厦门市集美职业技术学校福建厦门 361022)摘要:第三代PLA是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位,从而控制车辆的转向、速度,使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。
自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性,进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度,也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。
关键词:自动泊车 PLA2.0 传感器中图分类号:U463文献标识码:A文章编号:1672-3791(2012)10(a)-0079-011 系统组成PLA2.0功能主要包括泊车辅助功能(泊车距离控制功能)和自动泊车辅助功能(即泊车过程的自动转向功能)。
要实现自动泊车这样一个复杂的功能,需要车辆的八个子系统协同工作。
下面是PLA2.0系统示意图(如图1所示)。
PLA2.0由以下器件组成:PLA系统控制单元(J791)、PLA按键(E581)、超声波传感器12个、系统警告蜂鸣器2个等。
PLA2.0要完成自动泊车还需要其他关键的系统协助才能实现:电控机械式助力转向系统、制动系统、ABS、发动机和变速箱管理系统等。
PLA2.0其中核心部件有以下几点。
1.1 PLA控制单元J791它通过动力CAN总线与其他控制单元通讯以获得相关数据,包括:ESP控制单元提供车速、行驶方向,方向盘的转向角度,坡路保持控制防止在泊车时溜车以及仪表控制单元负责信息显示,提供自诊断功能等。
1.2 传感器PLA2.0的传感器分为PLA传感器和泊车辅助系统传感器两类,它们均是超声波传感器。
PLA传感器用于探测泊车位,共有四个,前后保险杠两侧各装一个。
其中前保险杠两侧的传感器,除了用于测量可用的泊车位,还用于在泊车过程中监测与旁边停泊车辆或障碍物的侧边距离,信号还会影响到驶过角的计算。
而后保险杠两侧的传感器输出的信号一方面用于测量在垂直泊车时泊车位的实际宽度和位置,同时还用来评价车辆是否停入泊车位的正中间,以及用于监测在泊车过程中与侧边障碍物的距离。
自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统是一种现代化的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员在停车时更加轻松和安全地完成泊车操作。
那么，这种系统是如何工作的呢？
自动泊车辅助系统需要通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备来获取车辆周围的环境信息。
这些设备可以帮助系统精确地测量车辆与周围物体的距离和位置，从而为泊车操作提供必要的数据支持。
接着，系统会根据驾驶员的指令和车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊车路线和泊车位置。
在泊车过程中，系统会自动控制方向盘、油门和刹车等部件，以确保车辆按照预定路线和位置完成泊车操作。
当车辆成功完成泊车操作后，系统会自动关闭泊车辅助功能，并提示驾驶员操作完成。
整个泊车过程中，驾驶员只需要按照系统的提示进行操作即可，无需过多地操控车辆，从而提高了泊车的安全性和便利性。
自动泊车辅助系统是一种非常实用的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员更加轻松和安全地完成泊车操作。
通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备获取车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊
车路线和泊车位置，并自动控制方向盘、油门和刹车等部件，从而实现自动泊车的功能。
汽车泊车辅助系统设计-开题报告
毕业设计开题报告学生姓名系部汽车交通与工程学院专业、班级指导教师姓名职称实验师从事专业汽车运用是否外聘□是□√否题目名称汽车泊车辅助系统设计一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义设计目的和意义：随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。
其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。
泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。
而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。
由于存在视觉盲区，无法看清车附近状况，司机在泊车时很容易发生事故。
为了减少带来的损失，需要有一种专门帮助司机安全泊车的装置。
目前市场上用于辅助司机泊车的装置主要有：语音告警装置、后视系统以及倒车雷达等。
语音告警装置用于播放提示语以提醒车后的行人注意避让正在泊车的汽车。
这种装置价格便宜且使用方便，缺点是只能对车后的行人起告警作用，对于其他障碍物则不起作用，所以其应用范围有限。
后视系统是由视频捕捉装置和视频播放装置组成，通过视频司机可以很直接地看到车后的障碍物。
由于这类装置的价钱较高，目前还没有普及。
汽车泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者后视镜的显示通告司机车附近的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性，泊车辅助系统的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。
通过感应装置发出超声波来判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。
只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。
驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
泊车辅助系统的作用
泊车辅助系统的作用一、定义泊车辅助系统于车前、左右后视镜和车尾分别安装了4个超广角摄像头，这四个摄像头分别采集了汽车车身前后左右四个区域的实时画面，然后通过全景视觉泊车辅助装置合成为鸟瞰全景图象，显示在屏幕上。
实时提供给驾驶员泊车所需要的汽车全景图像，消除了车四周的视觉盲区，来帮助驾驶员更加精确的泊车。
二、作用1、提供实时的全景图像泊车辅助系统最初的研发目的就是为了解决盲区问题。
这套系统以鸟瞰方式提供了车身周围360度的场景图像。
通过中控台的显示屏实时的显示在驾驶员面前。
解决了倒车时的盲区问题。
2、倒车轨迹泊车辅助系统的功能已不在是单一的，更是将许多新的功能集中到一起。
倒车轨迹线就是其中之一。
以道可视的智能倒车轨迹线为例。
在倒车泊车时利用这些轨迹线的提示作用，能够给驾驶员可以看到的，非常直接的参考。
在当前角度的方向盘下，倒车，会不会与周围的障碍物，标示物或其他车辆发生碰撞。
3、行车记录今年发生的几起别车撞人事件中，行车记录仪的作用非常的耀眼。
但是如果泊车辅助系统和行车记录仪同时安装，在车内就会显得空间特别小。
因此厂家把行车记录功能整合到泊车辅助系统中。
这也成为今年许多车主在选择泊车辅助系统时是否带有行车记录功能作为其中一个选择的标准。
4、驻车监控驻车监控就是在我们泊车后的防护监控功能。
在开车外出时，经常会遇到需要停车去处理一些临时性的问题，去上个厕所，去吃个饭。
去银行办点业务等等。
这些时候经常是把车停在马路边上。
这时如果别刮了，被蹭了该什么办？驻车监控的功能就是为了解决这个难题而出现的。
驻车监控系统有两个高灵敏的震动感应装置，当收到震动感应时，能够快速启动录像功能，四路摄像头能同时启动记录下当时所发生的所有事。
人不在车内也能知道自己的爱车是否收到伤害。
汽车自动泊车辅助系统的工作原理
汽车自动泊车辅助系统的工作原理汽车自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System）是一项在现代汽车中越来越常见的技术，它使用传感器、摄像头和计算机算法，为驾驶员提供协助，使其更容易和安全地将车辆停放在狭小的车位中。
这项技术迅速发展，并成为许多驾驶员的选择，以提高车辆停车的精度和便利性。
本文将深入探讨汽车自动泊车辅助系统的工作原理。
一、前向和后向传感器汽车自动泊车辅助系统利用前向和后向传感器，可以通过测量停车空间的大小来协助驾驶员进行停车。
这些传感器通常位于汽车的前保险杠和后保险杠上，它们使用超声波或雷达技术来测量车辆与其他物体之间的距离。
这些传感器向车辆的计算机系统发送实时数据，提供了车辆周围的环境信息，以便系统进行准确的路径规划和车辆控制。
二、摄像头系统汽车自动泊车辅助系统通常还配备了摄像头系统，由于传感器只能提供有限的信息，摄像头可以为系统提供更详细和准确的图像数据。
这些摄像头通常位于汽车的前部、后部和侧部，它们可以实时显示车辆周围的情况，并将图像传输到计算机系统，以便进行图像处理和分析。
三、计算机算法汽车自动泊车辅助系统的核心是计算机算法，它负责处理传感器和摄像头提供的数据，并根据驾驶员的指令执行相应的操作。
计算机算法使用各种方法来分析数据，包括图像处理、目标检测和路径规划等。
通过将传感器和摄像头提供的数据与预设的停车场场景进行比对，算法可以确定最佳的停车路径，并控制车辆的转向、制动和加速等动作，从而实现自动泊车的功能。
四、自动执行停车当驾驶员确定要使用汽车自动泊车辅助系统时，系统将接管车辆的控制权，并根据计算机算法的指导，自动进行停车。
驾驶员只需要控制油门和刹车，系统会自动操控方向盘，并通过减速和制动来控制车辆的速度。
在进行自动泊车过程中，系统会不断分析车辆周围的环境，以便及时调整行驶路线和避免障碍物。
五、停车完成提示一旦车辆成功完成自动泊车过程，系统将发出停车完成的信号，通常通过声音提示或显示屏上的图标来告知驾驶员。
奔驰自动泊车系统介绍
70·November-CHINA 栏目编辑：王高明 ******************奔驰自动泊车系统介绍◆文/福建 林宇成自动泊车系统常又称为驻车辅助系统，它是在驻车定位系统(PARK TRONIC)的基础上研发的，因此在介绍该系统之前，有必要先了解驻车定位系统的一般原理。
驻车定位系统利用超声波探测原理检测车辆周围的环境，并在驻车操作时测量与其他车辆或障碍物之间的距离。
从1m ～1.2m 的距离开始，系统会发出视觉警告；从约30cm 的距离开始，系统会发出声讯和视觉信号，警告驾驶员可能发生碰撞。
在车速较低(小于16km/h)，结合挡位范围D 或R，且松开“驻车制动”时，系统会启用。
按下“驻车定位系统”关闭按钮(PTSOFF)可停用该系统。
本文以奔驰新款S 级(W222车型)为例，简要介绍自动泊车系统的功能及其工作原理。
部件介绍自动泊车系统由以下部件组成。
1.超声波传感器：共有12个，位于前后保险杠上，它们发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离。
车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm，其中左前和右前外侧距离传感器用于探测停车位的长度和宽度。
2.驻车定位系统(PTS)控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下作用，读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号，促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray 总线与CAN 网络通信。
3.警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h 时，驻车系统切换至测量模式(图1)。
后部警告元件位于后风挡玻璃上方，在车速低于16km/h 时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告（图2）。
图1 前部警告元件图3 电动转向机总成图 2 后部警告元件电动转向机构扭矩传感器电动转向机构控制单元电动转向机构促动马达电动转向机构扭矩传感器A91b1电动转向机构控制单元N68A91m1电动转向机构促动电机4.电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器(A91b1)、电动电动机(A91m1)和转向机构控制单元(N68)组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP 的轮速信号，据此促动A91m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转，实现转向功能(图3)。
ssp494_自动泊车辅助系统2.0
组合仪表和转向柱电子装置 E2 转向灯开关 E86 多功能显示器调用按键 G17 车外温度传感器 J285 组合仪表内的控制单元 J527 转向柱电子装置控制单元 J533 数据总线诊断接口
9
工作原理
平行泊车位参数 最大速度 40 km/h
S494_004
垂直泊车位参数 最大速度 20 km/h
S494_006
0.5-2.0 m 0.5-2.0 m
0.4 m
0.4 m
测量泊车位时，符合要求的平行泊车位长度应大于 车身长度加上机动距离与安全距离（前后至少各留 有 0.4 m）。驶过泊车位时的车速要低于 40 km/h。
车辆所在的最佳位置应在垂直泊车位旁，处于行驶 方向，且车辆侧面与已停放好的车辆之间的距离在 0.5 m 至 2.0 m 内。
一旦泊车位被确定，自动泊车辅助系统就会通过组合仪表显示屏上的阴影部分要求驾驶员继续前行，驶过泊 车位，直至达到一个适合泊车起始位置。
测量泊车位功能的关闭
当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车位）时，自动泊车辅助系统 切换至被动模式（待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上看到指示。当车辆速度再次低于 40 km/h 或 20 km/h 时，无需重新按键启动系统，传感器就会开启并开始探测泊车位。 在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被删去。自动泊车辅助 系统必须重新启动。 当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会重新启动。
半自动泊车操作方法
半自动泊车操作方法半自动泊车（Semi-Automatic Parking）是一种智能汽车辅助系统，能够通过车辆内置的传感器、摄像头和计算机算法等技术，帮助驾驶员实现轻松完成泊车的操作。
下面将详细介绍半自动泊车的操作方法。
首先，在进行半自动泊车之前，必须确认车辆已经开启该功能，并且周围的环境符合泊车的要求。
系统通常会在显示屏上提醒驾驶员是否开启半自动泊车功能以及当前泊车环境的适宜性。
在确认开启半自动泊车功能后，驾驶员需要先选择合适的停车位。
在停车位选择过程中，驾驶员只需慢速驾驶，以确保系统能够准确检测停车位的大小和位置。
当驾驶员找到理想的停车位后，将车辆停下来，并将车挂入空挡（或者根据车辆型号的不同选择相应的驻车模式）。
然后，打开车辆系统的座位调整功能，将座椅前后调整到适宜的位置，以方便后续操作。
接下来，驾驶员需要打开车辆系统的半自动泊车功能。
通常，这可以通过寻找多功能方向盘上的泊车按钮或触摸屏上的相应图标来实现。
一旦开启了半自动泊车功能，车辆系统将自动激活传感器和摄像头来监测车辆周围环境。
一旦半自动泊车功能启动，驾驶员可以松开方向盘，并且让车辆自动进行转向。
此时，系统将根据车辆周围的环境实时计算最佳的泊车路径，并自动转动方向盘使车辆沿着该路径行驶。
同时，半自动泊车系统还将利用车辆装备的传感器和摄像头来检测和监控周围的障碍物和车辆。
如果系统检测到障碍物，它将自动停车，以避免碰撞。
这个过程中，驾驶员可以通过仪表盘上的提示信息或摄像头实时画面来了解泊车的进展情况。
当车辆完成最后的泊车动作后，系统将会发出声音或者显示提示信息提示驾驶员停车完成。
此时，驾驶员可以关闭半自动泊车功能，并将车挂入驻车模式，然后关闭发动机。
需要注意的是，半自动泊车虽然能够辅助驾驶员完成泊车操作，但驾驶员仍然需要密切关注周围的情况，并在需要时及时干预。
此外，半自动泊车仅适用于特定的泊车场景，如平行泊车或垂直泊车，对于特殊情况或是需要斜向泊车的情况，驾驶员仍需采用传统的手动操作。
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从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。
比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。
公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。
其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。
泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。
下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。
目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。
最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。
在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。
泊车辅助一代：APA自动泊车APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。
泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。
APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。
APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。
不同的探测范围决定了他们不同的分工。
APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。
如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。
一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。
后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。
使用APA超声波雷达检测到空库位后，汽车控制器会根据自车的尺寸和库位的大小，规划出一条合理的泊车轨迹，控制方向盘、变速箱和油门踏板进行自动泊车。
在泊车过程中，安装在汽车前后的8个UPA会实时感知环境信息，实时修正泊车轨迹，避免碰撞。
APA自动泊车辅助需要驾驶员在车内实时监控，以保证泊车顺利完成，属于SAE Level 2级别的自动驾驶技术。
对泊车辅助一代做一个简单的技术盘点，如下图所示。
泊车辅助二代：RPA远程遥控泊车RPA（Remote Parking Asist）远程遥控泊车辅助系统是在APA自动泊车技术的基础之上发展而来的，车载传感器的配置方案与第一代类似。
它的诞生解决了停车后难以打开自车车门的尴尬场景，比如在两边都停了车的车位，或在比较狭窄的停车房。
RPA远程遥控泊车辅助系统常见于特斯拉、宝马7系、奥迪A8等高端车型中。
在汽车低速巡航并找到空车位后，驾驶员将车辆挂入停车挡，就可以离开汽车了。
在车外，使用手机发送泊车指令，控制汽车完成泊车操作。
遥控泊车涉及汽车与手机的通信，目前汽车与手机最广泛且稳定的通讯方式是蓝牙，虽然没有4G传输的距离远，但4G信号并不能保证所有地方都能做到稳定通讯。
以下就是RPA远程遥控泊车辅助系统的演示视频。
一旦有了这套系统，就再也不怕在车位里打不开车门了。
RPA远程遥控泊车辅助系统相比于第一代加入了与驾驶员通讯的车载蓝牙模块，不再需要驾驶员坐在车内监控汽车的泊车过程，仅需要在车外观察即可。
泊车辅助二代的技术盘点如下图所示。
泊车辅助三代：自学习泊车在汽车变得越来越聪明后，驾驶员的期望也越来越高。
他们希望在大雨天下班时，不用自己冒雨取车，而是用手机发送指令后，汽车能自己启动，泊出车位，并行驶到他们面前。
为了实现这个功能，给驾乘人员带来更好的体验，工程师们在汽车上加入了鱼眼相机。
鱼眼相机的镜头就像鱼眼一样，能够看到超过180°范围内的东西，在汽车四周各装一个鱼眼相机，将他们的图像进行畸变矫正后再拼接，即可实现360°的环境感知。
市面上的很多高端车型上配备的360°全景影像功能，就是基于以上原理拼接而成的“鸟瞰图”。
为了给驾驶员提供更好地泊车体验，工程师在鸟瞰图的基础上做了更多文章，做出了“上帝视角”，我们可以称之为“真·360°高清全景影像系统”，配合车上的大屏使用，效果更佳。
如下图所示：这个时候热心观众就要问了：这个功能看起来确实很高端，但是并没有解决汽车行驶到我面前的问题。
好问题，接下来要说的就是自学习泊车辅助系统的核心技术——SLAM （Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）。
SLAM最早应用于军事领域，随后是机器人领域，近两年才被广泛应用到汽车领域。
我将用一个非常简单的例子让大家了解SLAM技术。
当我们走进一个陌生的大房子时，我们每走一步都会在脑海中记录一些信息，比如这个房子有几层楼，卧室和洗手间在哪，家具的摆放等，这些被记录的所有信息就是我们在脑海中建立的地图（Map），房间的布局，家具的大小、位置关系等信息被称作这个图的特征（Feature）。
每走一步都会看到新的特征，脑海中的地图会越来越大、越来越丰富。
一旦房子在脑海中建图完成后，即使把我们放到房子里的任一位置，我们都能根据我们看到的特征，立刻判断出自己位于哪一层、哪个房间。
这就是建图和定位的简单描述。
基于相机实现的SLAM技术，被称为视觉SLAM。
视觉SLAM需要从图像中提取特征信息，再配合视觉里程计的技术建立地图，但基本原理与上述例子大同小异。
自学习泊车的学习过程驾驶员在准备停车前，可以在库位不远处，开启“路线学习”功能，随后慢慢将汽车泊入固定车位，系统就会自学习该段行驶和泊车路线。
泊车路线一旦学习成功，车辆便可达到“过目不忘”。
自学习泊车的模仿过程完成路线的学习后，在录制时的相同起点下车，用手机蓝牙连接汽车，启动自学习泊车辅助系统，汽车就能够模仿先前录制的泊车路线，完成自动泊车了。
整个自学习泊车过程如下视频所示：驾驶员除了让汽车学习泊入车库的过程外，还能够学习汽车泊出，并行驶到办公楼的过程。
聪明的汽车能够自动驾驶到我们面前，即使在大雨天也不用害怕冒雨取车了。
自学习泊车辅助系统相比于前两代加入了360°环视相机，而且泊车的控制距离从5米内扩大到了50米内，有了明显提升。
自学习泊车辅助系统的技术盘点如下。
泊车辅助四代：AVP自动代客泊车最理想的泊车辅助场景应该是，我们把车开到办公楼下后，直接去办正事，把找停车位和停车的工作交给汽车，汽车停好后，发条信息给驾驶员，告知自己停在哪。
在我们下班时，给汽车发条信息，汽车即可远程启动、泊出库位，并行驶到驾驶员设定的接驳点。
AVP（Automated Valet Parking）自动代客泊车的研发就是为了解决日常工作、生活中停车难的痛点，其主要的应用地点通常是办公楼或者大型商场的地上或地下停车场。
相比于更为成熟的前三代泊车辅助产品，VP除了要实现泊入车库的功能外，还需要解决从驾驶员下车点低速（小于20km/h）行驶至库位旁的问题。
为了能尽可能地安全行驶到库位旁，必须提升汽车远距离感知的能力，前视摄像头成为了最优的传感器方案。
地上/地下停车场不像开放道路，场景相对单一，高速运动的汽车较少，对于保持低速运动的自车来说，更容易避免突发状况的发生。
常用的激光雷达和毫米波雷达没被选用的原因是，激光雷达的成本较高，在成本降下来之前，不在大部分车企的量产考虑范围内；毫米波雷达由于感知原理的限制，在低速下的表现并不好，而且在地库中使用时信噪比不高，也不做考虑。
综合以上几点，最基本的AVP自动代客泊车的技术方案如下：除了以上提到的传感器外，实现VP还需要引入停车场的高精度地图，再配合SLAM或视觉匹配定位的方法，才能够让汽车知道它现在在哪，应该去哪里寻找停车位。
除了自行寻找停车位外，具备VP功能的汽车还可以配合智能停车场更好地完成自动代客泊车的功能。
智能停车场需要在停车场内安装一些必要的基础设施，比如摄像头、地锁等。
这些传感器不仅能够获取停车位是否被占用，还能够知道停车场的道路上是否有车等信息。
将这些信息建模后发送给汽车，汽车就能够规划出一条更为合理的路径，行驶到空车位处了。
目前VP的技术已经比较成熟了，很多车企也跟Tier1（博世、安波福等）或者互联网公司（百度，欧菲、纵目等）做了概念验证项目。
如下视频所示为梅赛德斯奔驰与博世共同研发的AVP产品。
总结泊车辅助系统的发展并不是一蹴而就，而是逐步发展而来的。
从最初简单的超声波雷达的应用，到引入手机和车载蓝牙提供更为丰富的泊车功能，再到SLAM 技术的引入，最后到各种车载传感器的融合与通信技术的应用。
每一次的功能迭代都离不开车载传感器技术、基础设施建设、算法以及通信技术的成熟。
在5G、传感器技术、基础设施愈发成熟的未来，汽车将会更加智能。
在不远的未来，汽车也许不再只是一个简单的出行的伴侣，更是一个在我们工作时，将自己共享出去的赚钱工具。