线性系统理论第一章(1)
线性系统理论第1章绪论
Wendy Chen
广东工业大学 自动化学院 自动控制系
在现实世界中,一个系统总是具有具体的物理、 自然或社会属性。
作为系统控制理论的研究对象的系统,常常是 抽去了具体系统的物理、自然或社会含义,而把它 抽象化为一个一般意义下的系统而加以研究;
系统概念的这种抽象化处理,有助于揭示系统的 一般特性和规律,使系统控制理论的理论和方法具 有普适性。
2020/6/9
线性系统理论 绪论
7
广东工业大学 自动化学院 自动控制系
3、相对性
Wendy Chen
在系统的定义中,所谓“系统”和“部分”具有 相对的“属性”:
对于一个系统而言,其组成部分通常也是由若 干个更小部分所组成的一个系统;
而这个系统往往又是另一个系统的一个组成部 分。
2020/6/9
线性系统理论 绪论
(4)建立数学模型的途径——机理建模、系统辨识; (5)系统建模的准则——系统模型的简单性和分析 结果的准确性之间折衷。
2020/6/9
线性系统理论 绪论
26
广东工业大学 自动化学院 自动控制系
系统模型
Wendy Chen
(1)系统模型的作用
* 仿真——通过对实际系统建立模型,以实现在计算 机上对系统进行数学仿真;
建模的目的在于深入和定量地揭示系统行为的 规律性或因果关系性。
建模的实质是对系统的动态过程即各个变量和 参量间的关系按照研究需要的角度进行描述。
2020/6/9
线性系统理论 绪论
25
广东工业大学 自动化学院 自动控制系
系统模型
Wendy Chen
(1)系统模型的作用 ——仿真、预测、设计控制器; (2)模型类型的多样性——不仅仅是数学模型; (3)数学模型的基本性——是实际系统的行为和特 征的描述;
线性系统理论-1a
线性系统理论第一章概论读书即未成名究竟人品高雅修德不期获报自然梦稳心安切实功夫须从难处做去真正学问都自苦中得来本课程的目的:•学习线性系统的描述方法及运动特性;•研究线性系统能控性和能观性;•研究线性系统标准形;•分析系统的稳定性;•研究与设计线性系统的反馈控制器;•了解线性系统理论研究的前沿教学要求及目的•掌握线性系统的分析与控制系统设计方法。
•了解关于线性系统理论的当前科研前沿领域。
•灵活利用所学知识,完成控制系统分析与设计。
课程主要内容•线性系统的数学描述•线性系统运动分析•离散时间系统•线性系统稳定性分析•线性系统的能控性与能观测性•线性时变系统•极点配置•状态观测器与分离原理课程教材及主要参考书1)肖建,张友刚. 线性系统. 西南交通大学出版社,20112)郑大钟.线性系统理论(第2版).清华大学出版社,20023)段广仁.线性系统理论.哈尔滨工业大学出版社,1996§1.1概论线性系统理论的研究对象系统是由相互关联和相互作用的若干部分按一定规律组合而成的具有特定功能的整体。
动态系统(动力学系统),可用一组微分方程或差分方程描述。
线性系统:满足叠加原理的动态系统)()()(22112211u L c u L c u c u c L +=+⎩⎨⎧齐次性可加性•系统的研究方法——经验法——理论法:依据数学理论建模(对真实系统的抽象)建立数学描述分析设计•本课程的研究范围——对象:线性动态系统,数学模型已知——工具:数学•课程的主要任务•研究线性系统状态的运动规律和改变这种运动规律的可能性与方法,建立和揭示系统结构、参数、行为和性能间的确定的和定量的关系。
•系统分析——系统运动规律•综合问题——改变运动规律的可能性和方法历史回顾五十年代前,古典控制理论:频域法。
传递函数处理SISO系统。
五十年代中期,多变量控制理论兴起:原因:①计算机的出现②控制系统的要求,空间技术的发展状态空间方法五十年代末期,Kalman提出状态空间理论,用LQG技术设计,得出最优状态反馈定律。
线性系统理论第一章
第一章线性定常系统的状态空间描述及运动分析1.1 线性定常系统的传递函数描述传递函数描述局部的,有局限性的描述传递函数描述的是系统的输入--输出关系,即假定对系统结构的内部信息一无所知,只能得到系统的输入信息和输出信息,系统内部结构就像一个"黑箱"一样,因此,传递函数只能刻画系统的输入--输出特性,它被称为系统的输入--输出描述和外部描述.常用的数学工具:拉普拉斯变换主要适用于描述线性定常系统1.单变量情形回顾已知由下列常系数微分方程描述的定常系统其中 : 系统的输出 ; :系统的输入; : 时间; 均为常数 ,(希望input少,收益大)假定所有初始值(包括导数的值)全为0,对上式两边取拉普拉斯变换,得到其中为的拉普拉斯变换,则下式称为系统的传递函数 :传递函数为的真有理分式,则称系统为物理能实现的. 单输入--单输出系统的传递函数必为真有理分式.系统的特征多项式: 多项式系统的特征方程 : 代数方程系统的极点 : 特征方程的根或者说特征方程的零点系统的零点 : 多项式的零点传递函数的零点和极点 : 零极相消后剩下的系统的零点和极点 (若系统有相同的零点和极点,则称系统有零极点相消)2.传递函数矩阵考察多输入--多输出的线性定常系统.令输入变量组 : {} , 输出变量组 : {} 且假定系统的初始变量为 0 .用和分别表示和的拉普拉斯变换, 表示系统的由第个输入端到第个输出端的传递函数,其中则由系统的线性属性(即满足叠加原理) 可以导出:称由上式所定义的为系统的传递函数矩阵. 容易看出, 为的一个有理分式矩阵. 当的元传递函数除严格真还包含真有理分式时,即它的一个或一些元传递函数中分母和分子多项式具有相等的最高幂次时,称为真有理分式矩阵.通常,当且仅当为真的或严格真的时,它才是物理上可实现的.作为一个判别准则,当且仅当零阵时, 为严格真的;非零常阵传递函数矩阵为真的.1.2 线性定常系统的状态空间描述1. 状态和状态空间定义1.1 动力学系统的状态定义为完全的表征系统时间域行为的一个最小内部变量组.组成这个变量组的变量称为系统的状态变量,其中为初始时刻由初始变量构成的列向量称为系统的状态向量,简称为状态.状态空间则定义为状态向量取值的一个向量空间.几点解释:1. 状态向量组可完全的表征系统行为的属性.2. 状态变量组的最小性.3. 状态变量组在数学上的特征.4. 状态变量组包含了系统的物理特征.5. 状态变量组选取上的不唯一性定理1.1 系统任意选取的两个状态变量组之间为线性非奇异的关系2.动态系统的状态空间描述和输入--输出描述不同,状态空间描述中把系统动态过程的描述考虑为一个更加细致的过程,输入引起系统状态的变化,而状态和输入则决定了输出的变化."输入"引起"状态"的变化 ( 一个运动的过程)数学上必须采用微分方程或差分方程来表征并且称这个数学方程为系统的状态方程考虑最为一般的连续动态过程: (一个一阶非线性时变微分方程组)进而,在引入向量表示的基础上,还可将状态方程简洁的表示为向量方程的形式:其中"状态"和"输入"决定"输出"的变化 (一个变量见的转换过程)描述这种转换过程的数学表达式为变换方程,并且称之为系统的输出方程或量测方程.最一般的,一个连续的动力学系统的输出方程具有以下形式:表示为向量方程的形式为其中系统的状态空间描述由状态方程和输出方程组成.离散动态过程(离散系统)的状态空间的描述: 只在离散时刻取值,用来表示其状态空间过程描述只反映离散时刻的变量组间的因果关系和转换关系.通常,可采用两条可能的途径来组成系统的状态空间描述:一是分析途径,适用于结构和参数已知的系统;二是辨识的途径,适用于结构和参数难于搞清楚的系统.3.线性定常系统的状态空间描述限于考虑线性定常系统的连续动态过程,此时,向量函数将都具有线性的关系,且不显含时间 .从而线性定常系统的状态空间描述的表达式为其中维状态向量维控制输入向量维输出向量系统矩阵输入矩阵输出矩阵前馈矩阵以上统称为系统的系数矩阵,均为实常阵.线性定常系统也叫做线性时不变系统(linear time-invariant L TI),完全由系数矩阵决定.简记为.对于线性定常系统,我们分别称系统矩阵的特征值,特征向量,若尔当标准型,特征方程,特征多项式为系统的特征值,特征向量,若尔当标准型,特征方程,特征多项式,系统的特征值也称作系统的极点.若,则此系统为单输入线性定常系统;若,此系统为单输出线性定常系统;若,此系统为单输入--单输出系统,或单变量系统.考虑线性定常离散系统的状态空间描述,其一般形式为其中维状态向量维控制输入向量维输出向量阶实常系数矩阵简记为1.3 输入输出描述导出状态空间描述------------- 系统的实现问题(第五章详解)考虑单输入--单输出线性定常系统.表征此系统动态过程的输入-输出描述,时域为或等价的频域描述即传递函数其中和分别表示和的拉普拉斯变换对于由上式描述的系统,可以引进状态变量 ,将其写成状态空间描述形式,其中为维状态变量分别为的常矩阵由"上"写成"下",称为实现问题,实现不具有唯一性1. 当时,有如下结论:定理1.2 给定单输入--单输出线性定常系统的输入输出描述如"上",当时,其对应的一个状态空间描述为:2. 当时,已知"上"求其状态空间描述.先求极限然后令为严格真,直接按的形式写出即可.3. 当时, 此时输入输出关系为此时状态空间描述形式为:1.4 由状态空间描述导出的传递函数矩阵对于多输入--多输出线性定常系统,传递函数矩阵是表征系统输入输出特性的最基本的形式.1. 传递函数矩阵的表示的基本表达式定理1.3 对应于状态空间描述的传递函数矩阵为并且 ,当时, 为真的 , 时, 为严格真的,且有2.的实用关系式有给出的关系式在理论分析上很重要,但从计算的角度而言不方便,下面给出由计算的两个实用算式.定理1.4 给定状态空间描述的系数矩阵 , 求出则相应的传递函数矩阵可表示为注: 的根 : 系统的极点 ; 分子的根 : 系统的零点推论1.1 若的最小多项式为则系统的传递函数矩阵可表示为2. 脉冲响应矩阵和状态空间描述定理1.11 线性定常系统其中的实常阵的脉冲响应矩阵为将其写作更为常用的形式定理1.12 两个代数等价的线性定常系统具有相同的脉冲响应矩阵.定理1.13 两个代数等价的线性定常系统具有相同的输出零状态响应和输出零输入响应.3. 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵定理1.14 分别表示线性定常系统的脉冲响应矩阵和传递函数矩阵,则有推论1.2 给定两个线性定常系统 ,设两者都具有相同的输入和输出维数,状态维数不一定相同,则两系统具有相同的脉冲响应矩阵(即相同的传递函数矩阵)的充要条件为1.8 线性定常离散系统的运动分析归结为对定常的线性差分方程进行求解.1. 线性定常离散系统的运动规律对于上述系统,其状态运动的表达式为或2. 脉冲传递函数矩阵取初始状态 , 则可得到系统的输入输出关系式为其中为线性定常离散系统的传递函数矩阵, 按习惯称为脉冲传递函数矩阵.G(z) 为 z 的有理分式矩阵,通常只讨论其为真的或严格真的情况,此时 G(z) 为物理可实现的. 1.9 线性定常系统的时间离散化1. 问题的提出把连续时间系统化为等价的离散时间系统的问题. (课本P22 或百度文库)2.线性定常系统按采样周期T的离散化线性定常系统引入三点基本假设,以保证系统离散化后的描述简单,且是可复原的1. 采样器的采样方式取为以常数 T 为周期的等间隔采样. 采样瞬时为2. 保持器为零阶的.3. 采样周期的值要满足香农(Shannon)采样定理所给出的条件香农定理:离散信号可以完满地复原为原来的连续信号的条件为采样频率满足.考虑到 , 故上式可化为定理1.15 上述系统的时间离散化模型为其中注 :定理1.15提供了线性定常连续系统时间离散化的算法, 离散化系统仍为定常系统.不管A是否奇异,离散化后系统矩阵G一定是非奇异的.。
线性系统理论第一章(1)
采取状态空间方法描述系统的特点是突出了系统内部动态结构。 由于引入了反映系统内 部动态信息的状态变量, 使得系统的输入输出关系就分成了两部分。 一部分是系统的控制输 入对状态的影响。这由状态方程来表征;另一部分是系统状态与系统输出的关系,这由量测 方程来表征。这种把输入、状态和输出之间的相互关系分别表现的方式,对我们了解系统内 部结构的特征提供了方便, 在这个基础上也就产生了控制理论中的许多新概念。 可控性和可 观测性就是说明系统内部结构特征的两个最基本的概念。 人们在用状态空间方法进行控制系统设计时,常常关心这样两个问题:第一,应该把系 统的控制输入加在什么地方, 这样加的控制输入是否能够有效的制约系统的全部状态变量? 因为系统的状态变量完全刻划了系统的动力学行为, 所以控制输入对状态变量制约能力也就 反映了对系统动力学行为的制约能力。 而反映控制输入对状态变量制约能力的概念就是系统 的可控性。第二,设计系统时为了形成控制作用,往往需要系统内部结构的动态信息,这些 所需要的信息从那里得到呢?例如对输出反馈控制系统来说, 这些信息是要从系统的输出中 得到的, 而系统的输出是通过敏感元件或量测仪表量测得的, 那么为了设计系统需要量测那 些物理量呢?这些能量测得到的物理量是否包含有系统的内部结构的全部动态信息呢?由 于系统内部结构提供的动态信息都集中于系统的状态变量中, 因此就要知道输出中是否包括 有系统的状态变量所提供的信息。 而这种反映由系统输出来判断系统状态的能力的概念就是 可观测性。简而言之,可控性反映了控制输入对系统的制约能力,可观测性反映了输出对系 统状态的判断能力。 它们都是反映控制系统结构性质的基本概念, 它们在系统分析与设计中 起着关键性作用。 若考虑以下动态方程所描述的系统:
34
α ⋅ F(t ) = 0, "t Î [t1, t2 ]
线性系统理论1数学基础
T 1 T 2 T T n
我们称 a a a 为关于基 e1 , e2 , , en 的坐标。若 向量 e , e , , e 构成 R n 的另一组基,则有
1.6
广义Sylvester矩阵
AV BW VF 其中: A R W C
r n nn
(1.6.1)
nr
,BR
;V C
nn
,
; F 为n价的Jordan矩阵当取 .
定W 阵, 并令C BW , 则上式化为 常规的Sylvester矩阵方程 : AV VF C (1.6.2)
矩阵的Jordan标准型与该特征值 相关联的Jordan块的个数.
矩阵某特征值的代数重数:
矩阵的Jordan标准型与该特征值 相关所有的Jordan块的阶数之和.
命题1.5.1 设A R 构如上述.记
n n
,其Jordan矩阵的结
i =max pi1 pi2 piq ,i=1,2, ,l
v1 v 2 v n v 1 v P 2 v n
v Rn ,有
e , e , , e n 和基 e1 , e 2 , , e n 之间的坐标 我们称 P 为基 1 2
1.4有理分式矩阵及其互质分解
1.4.1 互质多项式矩阵
1.4.2 有理分式矩阵的互质分解
1.4.3 矩阵(sI A) B的右既约分解
1
W ( s ) ( sI A) B N ( s ) D ( s )的求取: 第一步:利用算法1.3.1求取幺模矩阵P ( s ) 和Q ( s )满足 : P ( s ) sI A B Q(s) 0 I 第二步 : 将幺模阵Q ( s )做如下分块 : Q11 ( s ) Q12 ( s ) Q( s) Q21 ( s ) Q22 ( s ) 其中, Q11 ( s ) R nr [ s ], Q21 ( s ) R r r [ s ]. 第三步 : 取 N ( s ) Q11 ( s ), D ( s ) Q21 ( s ) 则N ( s )与D ( s )满足右既约分解式 W ( s ) ( sI A) 1 B N ( s ) D 1 ( s )。
线性系统理论第一章
17
很显然,对于单输入单输出线性时不变系统,若系统
初始状态为0,则系统在任意输入 u 作用下基于脉冲响应
的输出响应y(t) 的关系式为
t
y(t) h(t )u( )d , t0
t t0
证明:略。
对于时变系统,用 h(t, ) 表示系统的脉冲响应。
定义1.4 对 r 维输入 m 维输出的连续线性时变系统,脉冲 响应矩阵定义为零初始状态条件下以脉冲响应 hij (t, )
e At I At 1 A2t 2
2!
1 0
0 1
0 2t
t t 2
3t
3t
2
3 2 7t
t
2
2
2
1t2 2t 3t 2
1
t
3t
3 2
t2 7
t2
2
25
(2)特征值法
1 1,
p
1 1
1 2
2 2
p
1
2 1
1 1
e At
e1t p
e2t
)c
uc
iL
(
R1
1
R2 )c R2
u(t)
L(R1 R2 )
L(R1 R2 )
4
导出输出方程:
uR2
R2 R1 R2
R1R2 R1 R2
uc
iL
R1
R2 R2
u(t
)
把 uc , iL 称为系统状态变量。系统的状态定义为表现系
统时间域行为的一个最小内部变量组。
0
0
0
e2t
te2t
0 0
0
0 e2t
(3)求预解矩阵法
线性系统理论(第1章)
第1章 线性系统的数学描述
江苏大学电气学院
假设系统有p个输入, 个输出 分别用u 个输出, 假设系统有 个输入,q个输出,分别用 1,u2,…,up 个输入 , 和y1,y2,…,yq来表示。或记为向量的形式:[u]=[u1 , 来表示。或记为向量的形式:[u]= , [y]= u2 … up]T,[y]=[y1 [u]、[y]为系统的 y2 …yq]T,称[u]、[y]为系统的 y
第1章 线性系统的数学描述
江苏大学电气学院
1.1 系统的输入与输出描述
系统的输入-输出描述揭示了系统的输入和输出之间 系统的输入- 的某种数学关系。在建立系统输入 输出描述时 输出描述时, 的某种数学关系。在建立系统输入—输出描述时,可以假 设系统的内部特性是完全未知的,可将系统看作一个“ 设系统的内部特性是完全未知的,可将系统看作一个“黑 箱”,向该“黑箱”施加各种类型的输入并测量出与之相 向该“黑箱” 应的输出,从这些输入- 应的输出,从这些输入-输出数据可以确定出系统的输入 和输出之间的数学关系。 和输出之间的数学关系。 系统输入—输出描述是系统的外在表现, 系统输入 输出描述是系统的外在表现,只接触系统 输出描述是系统的外在表现 的输入端和输出端,不去表示系统内部的结构及变量, 的输入端和输出端,不去表示系统内部的结构及变量,只 从输入-输出的因果关系中获悉系统的内在的本质特性, 从输入-输出的因果关系中获悉系统的内在的本质特性, 因此称系统的输入-输出描述为系统的外部描述。 因此称系统的输入-输出描述为系统的外部描述。
第1章 线性系统的数学描述
江苏大学电气学院
2. 状态变量 状态变量是指构成系统状态的每一个变量, 状态变量是指构成系统状态的每一个变量,记为
{ x1 (t ), x2 (t ), L ,xn (t )}
线性系统理论第一章(习题)
若 li 是 A 的特征值,试证 [1 li li 2 li n -1 ]T 是属于 li 的特征向量。 1—2 若 li 是 A 的一个特征值,试证 f (li ) 是矩阵函数 f (A) 的一个特征值。 1—3 试求下列矩阵的特征多项式和最小多项式
é l1 1 0 0 ù ê ú ê 0 l1 1 0 ú ê ú ê ú ê 0 0 l1 0 ú ê ú ê 0 0 0 l1 ú ë û é l1 1 0 0 ù ê ú ê 0 l1 0 0 ú ê ú ê ú ê 0 0 l1 0 ú ê ú ê 0 0 0 l1 ú ë û é l1 1 0 0 ù ê ú ê 0 l1 0 0 ú ê ú ê ú ê 0 0 l1 1 ú ê ú ê 0 0 0 l1 ú ë û
y =
t
ò0 g(t - t )u(t )d t
若脉冲响应 g 由图 1—12(a)给定。试问,由图 1—12(b)所示的输入而激励的输出为何? g(t) 1 1 (a) 图 1—12 脉冲响应和输入作用 1—12 试求图 1—13 所示系统的动态方程式(略)
29
u(t) 1 2 t 1 2 (b) t
n >m
试证,给定初始状态 x(m ) = x0 下,时刻 n 的状态为 x(n )=F(n, m )x(0) 。若 A 与 n 无关,则
F(n, m ) 为何?
1—27 证明 x(n + 1) = A(n )x(n ) + B(n )u(n ) 的解为
n -1
x(n ) = F(n, m )x(m ) +
1 ù ú s+3ú 5s + 1 úú s + 2 úû
的实现,并画出其模拟图。 1—25 设{ A , B , C , D }和{ A , B , C , D }是两个线性时不变系统,其维数不一定相同。证明当 且仅当
线性系统理论1数学基础
P
v
2
vn
v
n
我们称 P 为基 e1, e2 , , en 和基 e1, e2 ,,en之间的坐标
变换。容易验证,坐标变换也是 V上的线性变换。
1.2 矩阵代数中的几个结果
1.2.1 矩阵必秩的条件
定义1.2.1 矩阵 列秩:矩阵中列向量的最大线性无关组的个数; 行秩:矩阵中行向量的最大线性无关组的个数。 矩阵的行秩与列秩相等。 矩阵A的行秩和列秩称为矩阵A的秩。
和Q(s)满足 : P(s)sI A BQ(s) 0 I
第二步 : 将幺模阵Q(s)做如下分块 :
Q(s)
Q11 ( s) Q21 ( s)
Q12 (s)
Q22
(
s)
其中, Q11(s) Rnr [s], Q21(s) Rrr [s].
第三步 : 取
,
,
en
e1
e2
en P, P Rnn
而对任意 v Rn,有
v1
v1
v
e1
e2
en
v2
e1
e2
en
v2
由此可知
vn
vn
v1
v 2
v1
A(s)等价C(s) 。
1.4有理分式矩阵及其互质分解
1.4.1 互质多项式矩阵
1.4.2 有理分式矩阵的互质分解
1.4.3 矩阵(sI A)1 B的右既约分解
线性系统理论第1章
9
杭州电子科技大学 自动化学院
2.状态向量:
由一组状态变量作为其分量的列向量称为状态向量,所包含状态 变量的个数即为状态向量的维数。
上例中设 x1 i, x2 uc 。把 x1(t)、x2 (t) 看作是向量 x(t) 的分量,即
• 1950年代后期开始,Bellman、Kalman等人提出了状态 变量法。在用状态空间法分析系统时,系统的动态特性 是由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的。
• 在数字计算机上求解一阶微分方程组比求解相应的高阶 微分方程容易得多,而且可以同时得到系统全部独立变 量的响应,因而能同时确定系统的全部内部运动状态。
R L
1
C
1 L 0
x1 x2
(t ) (t )
1 L 0
u
输出方程:系统输出向量与状态向量、输入向量的关系,是一个向量 代数方程。上例中,考虑uc (t) 为输出,并用 y(t) 表示,则有:
y(t) 0
1
x1 x2
12
杭州电子科技大学 自动化学院
1.一般系统:
将上述状态方程和输出方程的表达形式推广至一般的系统:
x f (x, u,t)
y
g(
x,
u,
t)
x-n维状态向量;u-p维输入向量;y-q维输出向量;f、g分别是
n、q维的任意向量函数,即:
线性系统理论课件1
单变量定常系统
x(t ) Ax(t ) bu(t ), x(t 0 ) x0 , y (t ) cx(t ), t 0.
常用三元组{A,b,c}表示.
上面定常系统的拉氏变换为:
X ( s) ( sI A) 1 x(0 ) ( sI A) 1 bU ( s),
集合的积: 设A1 ,A2 ,…,
有D中唯一一个元素d与之对应, 则称ƒ是集合
A1A2…An 到 集 合 D 的 一 个 映 射 ; d 称 为 (a1,a2,…,an)在映射ƒ之下的像, (a1,a2,…,an) 称
为d在映射ƒ之下的原像.
ƒ : A1A2…AnD
or
ƒ : (a1,a2,…,an) d
线性控制系统教程
张志方 孙常胜 编著 科学出版社
预备知识
-函数 把具有下列性质的量称为-函数,记为(t)
t 0,
t 0,
(1)
t dt 1.
-函数的导数
t
d t t t lim 0 dt
设u(t)为定义在实轴R上的连续函数,则
将f(t)的定义域扩充成在t=0的任一邻域内也有定义, 并把积分 F ( s) f t e st dt 0 称为L -变换
L [ (t )] L [
(k )
0
t e st dt 1
0
(t )]
( k ) t e st dt
t
f ( , x)d
t0
t
t0
f ( , x)d x0 (t 0 )
线性系统理论PPT-郑大钟(第二版)
系统具有如下3个基本特征:
(1)整体性
1.结构上的整体性 2.系统行为和功能由整体 所决定
(2)抽象性
作为系统控制理论的研 究对象,系统常常抽去 了具体系统的物理,自 然和社会含义,而把它 抽象为一个一般意义下 的系统而加以研究。
(3)相对性
在系统的定义 中, 所谓“系统” 和“部分”这 种称谓具有相 对属性。
u1 u2
up
x1 x2
动力学部件
xn
输出部件
y1 y2
yq
连续时间线性系统的状态空间描述
线性时不变系统
x Ax Bu
y
Cx
Du
线性时变系统
x A(t)x B(t)u
y
C (t ) x
D(t
)u
连续时间线性系统的方块图
x A(t)x B(t)u
对于单输入,单输出线性时不变系统,其微分方程描述
y (n) an1 y (n1) a1 y (1) a0 y bmu (m) bm1u (m1) b1u (1) b0u
H (k )
单位延迟
C(k)
y(k)
u(k)
G(k)
2.3.连续变量动态系统按状态空间描述的分类
线性系统和非线性系统
设系统的状态空间描述为 x f ( x,u, t) y g( x,u, t)
向量函数
f1(x,u,t)
g1(x,u,t)
f
(
x,u,
t
)
f
2
(
x,u,
e
线性系统理论课件
系统的线性性和非线性性 线性系统的分类 定常系统:参数不随时间变化 时变系统;参数是时间t 的函数
4
2、线性系统理论的主要任务 主要研究线性系统状态的运动规律和改变
这种运动规律的可能性和方法,建立和揭示 系统结构、参数、行为和性能间的确定的和 定量的关系。 分析问题:研究系统运动规律 综合问题:研究改变运动规律的可能性和方法
9
线性系统理论的主要学派 (1)线性系统的状态空间法 (2)线性系统的几何理论 (3)线性系统的代数理论 (4)多变量频域方法
10
7
3、线性系统理论的发展过程 20世纪50年代:古典线性系统理论已发展成熟, 传递函数,频率响应法 不足:难于处理多输入—多输出系统 20世纪60年代:现代系统与控制理论 状态空间法 解决:多输入—多输出系统
系统与控制理论 线性系统理论 最优控制理论 最优估计理论 随机控制理论 非线性系统理论 大系统理论
5
建立数学模型 数学模型的基本要素是变量、参量、常数 和它们之间的关系 变量:状态变量、输入变量、输出变量、 扰动变量 参量:系统的参数或表征系统性能的参数 常数:不随时间改变的参数
6
时间域模型:微分方程组或差分方程组 可用于常系数系统 和变系数系统
频率域模型:用传递函数、频率响应 适用于常系数系统
线性系统理论课件
1
第一章 绪论
1、线性系统理论的研究对象 线性系统,是一种理想化的模型; 可以用线性微分方程或差分方程来描述; 系统是由相互关联和相互作用的若干组成部 分按一定规律组合而成的具有特定功能的整 体; 动态系统---动力学系统
2
动力学系统--可用一组微分方程或差分方程 来描述; 当数学方程具有线性属性时,相应的系统 为线性系统; 线性系统满足叠加性; 线性系统可以用数学变换(付里叶变换, 拉普拉斯变换)和线性代数
线性系统理论1a
• 系统的研究方法 ——经验法 ——理论法:依据数学理论
➢建模(对真实系统的抽象) ➢建立数学描述 ➢分析 ➢设计 • 本课程的研究范围 ——对象:线性动态系统,数学模型已知 ——工具:数学
• §2-3 传递函数矩阵
对SISO系统,系统的传递函数h(s) 与脉冲 响应矩阵函数g(t)之间满足关系式
h (s) L [g (t)]g (t) L 1 [h (s)]
同样,对于p输入q输出的多变量系统,
H (s ) L [G (t)]G (t) L 1 [H (s )]
因为有
t
y(t) G(t )u()d
1
uc(t) c i(t)dt
d(it) Ldtuc(t)R(ti)ur(t)
duc(t) dt
1 i(t) C
di(t) dt
1 Luc
Ri(t) L
1 Lur
(t)
i(t) R ur(t)
L C uc(t)
在已知ur(t)的情况下,只要知道 uc(t)和i(t)的变化特性, 则其他变量的变化均可知道。
x&= f(x,u,t) y=g(x,u,t) ,t t0
• 可根据系统的状态描述对系统进行分类。 1)线性系统与非线性系统
在选定的一组状态变量下,称一个系统为非线性 系统,若其状态空间描述中,f 与(或)g 的某些分 量是x1,…,xn和u1,…,um的非线性函数。反之,若f 与g 的各分量均是x 与u 的线性函数,则称为线性 系统。线性系统的状态描述可表示为:
k
于是系统的输出为:
y G (ttk)u(tk) t
线性系统理论_1
第一篇线性系统理论尽管任何实际系统都含有非线性因素,但在一定条件下,许多实际系统可用线性模型充分地加以描述,加之在数学上处理线性系统又较为方便,因此线性控制系统理论在控制工程学科领域中占有重要地位,是应用最优控制、最优估计与滤波、系统辨识、自适应控制等现代控制理论及构造各类现代控制系统的基础.众所周知,经典线性控制系统理论以传递函数为主要数学工具,侧重研究系统外部特性,这种方法在分析设计单变量系统时卓有成效,但随着航空航天、工业过程控制等高技术的发展,系统越来越复杂,需要分析与设计多变量系统。
5O年代末、60年代初,学者卡尔曼等人将古典力学中的状态、状态空间概念加以发展与推广,用来描述多变量控制系统,并深刻揭示了用状态空间描述的系统的内部结构特性,如可控性与可观测性,从而奠定了现代线性控制系统的理论基础。
在此基础上形成了适于多变量系统的状态反馈、输出反馈等新的反馈设计方法,以实现系统闭环极点的任意配置、消除或抑制扰动、稳定并精确地跟踪、解除或削弱交叉耦合影响,达到满足系统的各项动、静态性能指标要求。
本篇将系统介绍现代线性系统理论的基本内容。
第一章介绍状态空间分析法一般理论,主要介绍定常连续、时变连续、离散系统状态空间数学模型的建立及其解的特性.第二章介绍系统以状态空间描述后内部结构特性(含稳定性、可控性、可观测性)的分析方法,详细论证了定常系统各种结构特性的判别准则,对时变系统情况只作简介;其中应用李雅普诺夫理论所作的稳定性分析只限于线性系统。
第三章着重介绍用状态反馈实现闭环极点任意配置的系统综合方法。
第一章状态空间分析法经典控制理论中基于传递函数建立起来的如频率特性、根轨迹等一整套图解分析设计方法,对单输入-单输出系统极为有效,至今仍在广泛成功地应用。
- 1 -- 2 -由于60年代以来,控制工程向复杂化、高性能方向发展,需处理多输入-多输出、时变、非线性等方面的问题,加之数字计算机技术的卓越成果,有可能对这些复杂系统进行分析设计和实时控制,于是推动了状态空间分析设计方法的形成和发展.运用状态空间描述系统,是现代控制理论的重要标志,它弥补了用传递函数描述系统的许多不足之处,诸如传递函数对于处在系统内部的中间变量不便描述,甚至对某些中间变量还不能够描述,忽略了初始条件的影响。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
或脉冲函数的概念,为此考虑图 1—2 所示的脉动 函数 dD (t - t1 ) ,即
t1+△
图 1—2 脉动函数 dD (t - t1 )
0 ì ï ï ï ï1 dD (t - t1 ) = ï í ï D ï ï 0 ï ï î
t < t1 t1 £ t < t1 + D t ³ t1 + D
0
的定理给出的判断可以不必知道系统过去的历史。 定理 1—1 由下式描述的系统
y(t ) =
ò-¥ G(t, t )u(t )d t
0 ,+¥)
+¥
在 t0 是松弛的,必要且只要 u[t
0 ,+¥)
º 0 隐含着 y[t
º 0。
¥
证明 必要性。若系统在 t 0 松弛,则对于 t ³ t 0 ,输出 y(t ) 为 ò
图 1—1 系统的输入—输出描述 我们先介绍一些符号。在图 1—1 中,有 p 个输入端, q 个输出端; u1 u2 u p 为 输入,或用 p ´ 1 列向量 u = [u1 u2 u p ]T 表示输入。 y1 y2 yq 表示输出,同样, 可 用 q ´ 1 列 向 量 y = [y1 y2 yq ]T 表 示 输 出 。 输 入 或 输 出 有 定 义 的 时 间 区 间 为
ti
图 1—3 用脉冲函数近似输入 因为系统是初始松弛的线性系统,故输出
y = Hu »
å [H dD (t - ti )]u(ti )D
i
(1—7)
当 D 趋于零时,(1—7)式成为
y =
ò-¥ [H d(t - t )]u(t )d t
H d(t - t ) = g(t, t )
+¥
(1—8)
若对所有的 t , H d(t - t ) 为已知,则对于任何输入,输出可由(1—8)定义。 (1—9)
y(t ) = Hu(-¥,t
0)
= 0 。也就是说,若 u(-¥,t ) 对于 t 0 以后的输出无影响,则线性系统在 t 0 时
0
刻是松弛的。在 t 0 时刻是松弛的线性系统,它的一种输入—输出描述可表示为
y(t ) =
òt
¥
0
G(t, t )u(t )d t
(1—16)
一个很自然的问题是,给定一个线性系统, 如何判断该系统在 t0 时是松弛的?前面虽然 给出一个充要条件,但条件中要考察系统过去的历史情况,即 u(-¥,t ) 对系统的影响。下面
ò-¥
+¥
f (t )d(t - t1 )dt = f (t1 )
(1—6)
利用脉冲函数的概念, 就很容易导出单变量线性松弛的输入—输出的描述。 因为每一分段连 续的输入 u( ⋅ ) 均可用一系列脉冲函数来近似,如图 1—3 所示,即
u »
å u(ti )dD (t - ti )D
i
u (ti ) (t ti )
入则称系统具有因果性。 任何实际的物理系统都是具有因果性的。 通俗地说任何实际物理过 程,结果总不会在引起这种结果的的原因发生之前产生。习题 2—8 引入了一个算子,被称 为截断算子,定义如下:
ì u(t ) ï y(t ) = Pau(t ) = ï í ï 0 ï î t £a t >a
因果性可用截断算子来表示。即 H 表示的系统是具有因果性的,是指成立如下的关系:
(1—13)
故具有线性和因果的松弛系统的输入—输出描述为:
y(t ) =
ò-¥ G(t, t )u(t )d t
仅仅唯一地由 u[t
t
(1—14)
t 0 时刻的松弛性
现在将前面所说的初始松弛的概念用于任意时刻 t 0 。
0 ,+¥) 0 ,+¥)
定义 1—3 系统在时刻 t 0 称为松弛的,当且仅当输出 y[t
ì u 2 (t ) ï ï u(t - 1) ¹ 0; ï ï y(t ) = í u(t - 1) ï ï 0 u(t - 1) = 0; ï ï î
容易验证,这一输入—输出对满足齐次性,但不满足可加性。 同样,可加性一般也不隐含齐次性,因为(1—5)中的 a 要求是任何实数。具体地说,由 (1—4)式可以推导出对任何有理数 a 有 H (au) = aHu 成立(见习题 1—9),但一般不能导出 a 是无理数时,式(1—5)也成立。 线性松弛系统的脉冲响应 首先我们引入 d 函数 1/△ t t1
(-¥, +¥) ,用 u 或 u( ⋅ ) 表示定义在 (-¥, +¥) 的向量函数,而 u ( t ) 则表示 u 在时间 t 的值。
若 u 仅定义在 [ t 0 , t 1 ) ,则表示为 u[t
0 ,t1 )
。
定义 1—1 当且仅当 p = q = 1 时,系统称为单变量系统,否则称为多变量系统。 初始松弛的概念 若系统在 t 0 时刻的输出仅取决于其在 t 0 时的输入, 则称该系统为瞬时系
1
把输入 u(-¥,+¥) 加入系统,则与之相应的输出是唯一的,完全由输入 u(-¥,+¥) 所决定。我们 对于一个松弛系统, 自然就 称 -¥ 时松弛或静止的系统为初始松弛系统或简称为松弛系统。 有
y(t ) = Hu
(1—1)
其中, H 是某一算子 ,通过它由系统的输入唯一地规定了系统的输出。式(1—1)也可用下 面等价的写法表示:
y(t ) =
+¥
ò-¥
G(t, t )u(t )d t
(1—11)
其中
é g11(t, t ) g12 (t, t ) g1p (t, t ) ù ê ú ê g (t, t ) g (t, t ) g (t, t ) ú ê 21 ú 22 2p G(t, t ) = ê ú ê ú ê ú ê g (t, t ) g (t, t ) g (t, t ) ú q2 qp êë q 1 úû
"t Î (-¥, +¥)
(1—12)
对于具有线性和因果性的松弛系统,根据 G(t, t ) 的定义, G(t, t ) 中的每一个元都是时刻 t 加 于系统的 d 函数输入所引起的输出,若系统具有因果性,则系统在加入输入之前的输出为 零,即
G(t, t ) = 0 "t < t, t Î (-¥, +¥)
统或无记忆系统。只由电阻组成的网络就是这样的系统。然而,更为普遍的系统不是瞬时系 统,即系统在 t 0 时的输出不仅取决于 t 0 时的输入,而也取决于 t 0 以前和(或)以后的输入。 因此,当输入 u[t
y[t
0 ,+¥)
0 ,+¥)
加于系统时,我们如果不知道 t0 以前的输入 u(-¥,t ] 那是无法确定输出
"T P T (Hu ) = P T (HP T u ) 上式左端的输入比右边的多了 t > T 的一段,而
输出在 t < T 是一样的,这说明 t > T 的输入对 t < T 的输出无影响。
u(t)
y(t)
t
图 1—4 系统的因果性
t
4
对于有因果性的松弛系统,其输入和输出的关系可以写成
y(t) = Hu(-¥,t ]
对于所有的△,dD (t - t1 ) 的面积总是 1,它表明了脉动的强度,当△趋于零时,dD (t - t1 ) 的 极限
d(t - t1 ) = lim dD (t - t1 )
D 0
称为 t1 时刻的单位脉冲函数,或简称 d 函数。 d 函数最重要的性质是采样性,即对在 t1 连续 的任何函数 f (t ) ,有
所决定。
若已知系统在 t 0 时松弛,则其输入—输出关系可以写成
y[t
0 ,+¥)
= Hu[t
0 ,+¥)
(1—15)
显然,若系统初始松弛,且 u(-¥,t 统, u(-¥,t
0)
0)
º 0 ,则系统在时刻 t 0 也是松弛的。但是对初始松弛系
º 0 ,并非系统在 t 0 松弛的必要条件。
例 1—2 考虑一个单位延迟系统。 这种系统的输出就是输入延迟了单位时间, 即对所有的 t , 有 y(t ) = u(t - 1) 。虽然 u(-¥,t0-1 ) ¹ 0 ,但只要 u(t0-1 ,t0 ) º 0 ,则系统在 t 0 是松弛的。 对于线性系统而言,不难证明,系统在 t 0 松弛的充要条件是,对于所有的 t ³ t0 ,有
第一章
线性系统的基本概念
系统分析研究的第一步是建立描述系统的数学方程。 由于所解决的问题不同, 所用的分 析方法不同, 描述同一系统的数学表达式往往有所不同。 经典控制理论中的传递函数就是定 常线性系统输入—输出关系的一种描述, 而现代控制理论中状态变量的描述方法, 不仅描述 了系统输入—输出关系,还描述了系统内部的特性。 本章将从非常一般的情形出发, 引入系统输入—输出描述和状态变量描述, 并叙述两种 描述之间的关系。 一方面可以算是对本科阶段已经学过的内容进行复习和扩充, 另一方面也 是为今后系统的分析和研究作必要的准备。
y(t ) = -¥,+¥)
"t Î (-¥, +¥)
(1—2)
线性
式(1—2)表示了一般的初始松弛系统,若对算子 H 的性质加上适当限制,就可以得
到初始松弛的线性系统的表达形式。 定义 1—2 一个松弛系统称为线性的, 当且仅当对于任何输入 u1 和 u2 , 以及任何实数 a1 和
a2 ,有
§ 1— 1
系统的输入—输出描述
系统的输入—输出描述给出了系统输入与输出之间的关系。 在推导这一描述时, 系统内 部结构的信息是不知道的。唯一可接触的是系统的输入端与输出端。在这种情况下,可把系 统看作是如图 1—1 所示的一个“黑箱” 。显然,我们所能做的只是向该黑箱施加各种类型的 输入并测量与之相应的输出。然后,从这些输入—输出对中获悉有关系统的重要特性。 u “黑箱” y