机械原理大作业(平面六杆机构的运动分析)

y[1]=L[1]*sin((*p).theta[0])+L[2]*sin(x[0])-L[3]*sin(x[1]);
y[2]=L[3]*cos(x[1])+L[0]*cos(x[0]-Alpha)+L[5]*cos(x[2])-L[6]*cos(x[3])-XG+L[4];
y[3]=L[3]*sin(x[1])+L[0]*sin(x[0]-Alpha)+L[5]*sin(x[2])-L[6]*sin(x[3])-YG;
for(m=0;m<=2;m++)
fprintf(fp,"%lf\t",(*p).ae[m]);
fprintf(fp,"\n");
}
fclose(fp);
}
void dnetnf(x,y,n)
int n;
double x[],y[];
{
y[0]=L[1]*cos((*p).theta[0])+L[2]*cos(x[0])-L[3]*cos(x[262215
0.768284
70
1.22173
0.41622
1.311719
1.10307
0.689658
80
1.396263
0.414588
1.372139
0.883043
0.529201
90
1.570796
0.418327
1.437153
0.581597
0.236642
(*p).ae[1]=-L[6]*sin((*p).theta[4])*(*p).w[3]*(*p).w[3]+L[6]*cos((*p).theta[4])*(*p).alpha[3]+L[5]*sin((*p).theta[3])*(*p).w[2]*(*p).w[2]-L[5]*cos((*p).theta[3])*(*p).alpha[2];
b[1]=L[2]*sin((*p).theta[1])*(*p).w[0]*(*p).w[0]-L[3]*sin((*p).theta[2])*(*p).w[1]*(*p).w[1]+w1*w1*L[1]*sin((*p).theta[0]);
b[2]=L[0]*cos((*p).theta[1]-Alpha)*(*p).w[0]*(*p).w[0]+L[3]*cos((*p).theta[2])*(*p).w[1]*(*p).w[1]+L[5]*cos((*p).theta[3])*(*p).w[2]*(*p).w[2]-L[6]*cos((*p).theta[4])*(*p).w[3]*(*p).w[3];
1.759048
1.158217
30
0.523599
0.495565
1.172481
1.619778
0.983385
40
0.698132
0.462477
1.185132
1.503475
0.881119
50
0.872665
0.439043
1.215017
1.389362
0.819504
60
1.047198
a[2][2]=-L[5]*sin((*p).theta[3]);
a[2][3]=L[6]*sin((*p).theta[4]);
a[3][0]=L[0]*cos((*p).theta[1]-Alpha);
a[3][1]=L[3]*cos((*p).theta[2]);
a[3][2]=L[5]*cos((*p).theta[3]);
a[0][0]=-L[2]*sin((*p).theta[1]);
a[0][1]=L[3]*sin((*p).theta[2]);
a[0][2]=0.;
a[0][3]=0.;
a[1][0]=L[2]*cos((*p).theta[1]);
a[1][1]=-L[3]*cos((*p).theta[2]);
fprintf(fp,"%lf\t",(*p).w[m]);
for(m=0;m<=3;m++)
fprintf(fp,"%lf\t",(*p).alpha[m]);
for(m=0;m<=1;m++)
fprintf(fp,"%lf\t",(*p).XYe[m]);
for(m=0;m<=2;m++)
fprintf(fp,"%lf\t",(*p).Ve[m]);
-0.36101
-1.08001
140
2.443461
0.501363
1.76885
-0.43869
-1.26961
150
2.617994
0.529
1.827209
double XG=153.5;
double YG=41.7;
double w1=1.0;
double t=0.1;
double h=0.1;
double eps=0.0000001;
main()
{
int n,i,m;
double x[4]={26.23*Angle,49.75*Angle,87.16*Angle,37.25*Angle};
(*p).Ve[0]=-L[6]*sin((*p).theta[4])*(*p).w[3]+L[5]*sin((*p).theta[3])*(*p).w[2];
(*p).Ve[1]=L[6]*cos((*p).theta[4])*(*p).w[3]-L[5]*cos((*p).theta[3])*(*p).w[2];
b[3]=L[0]*sin((*p).theta[1]-Alpha)*(*p).w[0]*(*p).w[0]+L[3]*sin((*p).theta[2])*(*p).w[1]*(*p).w[1]+L[5]*sin((*p).theta[3])*(*p).w[2]*(*p).w[2]-L[6]*sin((*p).theta[4])*(*p).w[3]*(*p).w[3];
(*p).ae[2]=sqrt((*p).ae[0]*(*p).ae[0]+(*p).ae[1]*(*p).ae[1]);
fprintf(fp,"%d\t",(*p).theta1);
for(m=0;m<=4;m++)
fprintf(fp,"%lf\t",(*p).theta[m]);
for(m=0;m<=3;m++)
34.4
25.0
600
153.5
41.7
题目要求：
三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。
2、题目分析
1）建立封闭图形：
L1+L2=L3+L4
L1+L2=L5+L6+AG
2） 机构运动分析
a、角位移分析
由图形封闭性得：
将上式化简可得：
b、角速度分析
for(m=0;m<4;m++)
(*p).theta[m+1]=x[m];
printf("%d %d",n,i);
getchar();
a[0][0]=-L[2]*sin((*p).theta[1]);
a[0][1]=L[3]*sin((*p).theta[2]);
a[0][2]=0.;
a[0][3]=0.;
double w[4];/*w2,3,5,6*/
double alpha[4];
double XYe[2],Ve[3],ae[3];
};
struct motion mot[37];
struct motion *p;
int k=100;
double L[7]={65.0,24.0,105.6,67.5,87.5,34.4,25.0};
100
1.745329
0.426832
1.504701
0.245608
-0.15137
110
1.919862
0.439665
1.573043
-0.03764
-0.52821
120
2.094395
0.456512
1.640689
-0.23518
-0.83791
130
2.268928
0.47714
1.706339
上式对时间求一阶导数，可得速度方程：
化为矩阵形式为：
c、角加速度分析：
矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：
d、E点的运动状态
位移：
速度：
加速度：
3、流程图
4、源程序
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include "agaus.c"
#include "dnetn.c"
a[1][0]=L[2]*cos((*p).theta[1]);
a[1][1]=-L[3]*cos((*p).theta[2]);
a[1][2]=0.;
a[1][3]=0.;
a[2][0]=-L[0]*sin((*p).theta[1]-Alpha);
a[2][1]=-L[3]*sin((*p).theta[2]);
#include "conio.h"