智能车辆底盘控制系统研究
汽车底盘电控新技术论文范文
汽车底盘电控新技术论文范文一、内容综述随着汽车工业技术的飞速发展，汽车底盘电控新技术的研究与应用逐渐成为行业研究的热点。
本文旨在探讨汽车底盘电控新技术的最新发展、应用现状及未来趋势。
汽车底盘作为汽车的重要组成部分，其性能直接影响到整车的操控性、舒适性和安全性。
传统的汽车底盘控制系统已经无法满足现代汽车的需求，底盘电控新技术的研发与应用显得尤为重要。
随着电子技术的快速发展，汽车底盘电控技术也得到了极大的提升。
底盘电控系统主要包括电子控制悬挂系统、电子控制制动系统、电子控制转向系统以及车辆动力学稳定系统等。
这些系统的应用大大提高了汽车的操控性、舒适性和安全性。
电子控制悬挂系统的应用可以实时调整悬挂系统的刚度和阻尼，以适应不同的路况和驾驶模式，从而提高车辆的舒适性和操控性。
电子控制制动系统的出现使得制动更加精准、快速，同时还可以通过能量回收等方式提高能源利用效率。
电子控制转向系统可以提供更加精准的转向感觉，提高驾驶的乐趣和安全性。
车辆动力学稳定系统可以通过电子控制技术，实时监控车辆的行驶状态，并通过调整车辆的各项参数，保证车辆在复杂路况下的稳定性。
汽车底盘电控新技术的研究与应用是汽车工业发展的重要趋势。
本文将对汽车底盘电控新技术的最新发展、应用现状及未来趋势进行详细的分析和探讨，以期为未来汽车底盘电控技术的发展提供参考。
1. 阐述汽车底盘系统的重要性。
在汽车产业快速发展的当下，汽车底盘系统作为车辆的关键组成部分，承担着连接发动机与其他主要部件的重要任务，对于车辆的行驶性能、安全性能以及燃油经济性等方面具有至关重要的影响。
汽车底盘系统的优劣直接关系到车辆行驶的稳定性和安全性，是车辆性能评价的关键指标之一。
研究汽车底盘系统的重要性对于推动汽车技术进步具有重要意义。
在汽车底盘系统中，悬挂系统、转向系统、制动系统等部件的功能性直接关乎汽车的操控性和舒适性。
悬挂系统对于车身支撑和减震作用极为重要，能够确保车辆在行驶过程中的稳定性和乘坐舒适性；转向系统则是控制车辆行驶方向的关键，其精确性和响应速度直接影响驾驶员的操控感受；制动系统则是保障行车安全的重要部分，其性能优劣直接关系到车辆的制动效果和安全性。
汽车底盘控制技术的现状和发展趋势
汽车底盘控制技术的现状和发展趋势摘 要：电子控制系统在汽车底盘技术中的广泛应用极大地改善了汽车的主动安全性。
常见的底盘控制系统可分为制动控制、牵引控制、转向控制和悬挂控制。
介绍通过高速网络将各控制系统联成一体形成的全方位底盘控制(GCC)，汽车开放性系统构架工程(AUTO SAR)和底盘的线控技术。
关键词：底盘控制系统；主动安全性；综述一、汽车底盘的电子化技术1.1 全电路制动系统（BBW）控制单元是BBW的控制核心，它负责BBW信号的收集和处理，并对信号的推理判断以及据此向制动器发出制动信号。
此外，根据汽车智能化的发展趋势，汽车底盘上的各种电子控制系统将与制动控制系统高度集成，同时在功能上趋于互补。
1．2 汽车转向控制系统1.2.1 后轮转向系统（RWS）对于整体式RWS执行机构，用一个横拉杆位移传感器就能确定两后轮的转向角。
但分离式RWS执行机构需要至少两个位移传感器。
由于分离式RWS执行机构的元件多，两后轮的控制和协调比较复杂，现在研发更多的是整体式RWS执行机构。
整体式RWS执行机构又分液压式和机电式两种。
正常工作时，后轮的转向角是转向盘转向角和汽车行驶速度的函数。
汽车低速行驶时，当转向盘的执行机构给后轮一个相应方向相反的转向角。
从而使汽车在低速拐弯或停车时，转弯半径变小，使汽车转向和停车更方便快速、舒适。
当汽车高速行驶时，给后轮一个与前轮转向角方向一致的转向角。
汽车的前后轮同时向同一方向转向，可提高汽车的方向稳定性，特别是汽车在高速行驶换道时，汽车不必要的横摆运动会大大减小，从而增强了汽车的方向稳定性，当汽车制动时，同系统相配合，可及时通过主动后轮转向角来平衡制动力所产生的横摆力矩，既能保持汽车的方向稳定性，又能最大限度地利用前轮的制动力，改进汽车的制动性能。
1.2.2 ESPⅡ（或者ESP plus）由于ESP系统在对轿车的行驶状态进行干涉时，只是通过对单个车轮施加制动来调节轿车的行驶稳定性。
智能汽车的可调节悬挂系统
智能汽车的可调节悬挂系统智能汽车的可调节悬挂系统近年来成为了汽车科技领域的热门话题。
该系统通过使用先进的传感器和控制单元，使汽车的悬挂系统能够根据路况和驾驶方式进行自动调节，提供更加平稳和舒适的驾驶体验。
本文将深入探讨智能汽车的可调节悬挂系统的原理和优势。
一、智能汽车悬挂系统的原理智能汽车的可调节悬挂系统是基于先进的传感器和控制单元工作的。
传感器安装在汽车的各个关键部位，如车轮、车身等，用于实时监测车辆的运动状态、路况以及驾驶方式等参数。
控制单元会根据传感器所收集到的数据进行分析和处理，并根据需要发出相应的指令，实现对悬挂系统的调节。
根据传感器所收集到的数据，智能汽车的可调节悬挂系统可以实现以下几种调节方式：1. 软调节：根据路况和驾驶方式的变化，悬挂系统可以自动调整阻尼力，使车辆在不同的行驶条件下保持较好的悬挂效果。
例如，当车辆行驶在颠簸的路面上时，悬挂系统会自动增加阻尼力，从而减少车身的颠簸感。
2. 高度调节：智能汽车的可调节悬挂系统还可以实现车身高度的调节。
在某些特定的情况下，如通过减速带或进入停车场时，车辆的悬挂系统可以自动提高车身高度，以避免底盘与路面的碰撞。
3. 角度调节：部分智能汽车的可调节悬挂系统还可以实现车身姿态的调节。
例如，在车辆转弯时，悬挂系统可以通过调节悬挂支架的角度，使车身倾斜角度更小，从而提高车辆的稳定性。
二、智能汽车悬挂系统的优势智能汽车的可调节悬挂系统相比传统的悬挂系统具有以下优势：1. 提供更好的驾驶体验：智能汽车的可调节悬挂系统可以根据路况和驾驶方式实现自动调节，使驾驶者在不同的行驶条件下体验到更加平稳和舒适的驾驶感觉。
无论是在颠簸的乡村道路还是高速公路上，可调节悬挂系统都能够提供出色的悬挂效果。
2. 提高行驶安全性：智能汽车的可调节悬挂系统能够根据车辆的运动状态实时调整悬挂系统，从而提高了车辆的稳定性和操控性。
该系统可以有效减少车身的倾斜和侧滑，并降低因路况不佳引起的意外事故风险。
汽车底盘集成及其控制技术研究
汽车底盘集成及其控制技术研究汽车底盘是整车的重要组成部分，也是汽车性能的关键所在。
对于车辆的稳定性、操控性以及安全性都有着重要的影响。
底盘集成及其控制技术研究，是针对汽车底盘系统特点开展的一项综合研究，旨在提高整车的性能表现，优化车辆的驾驶稳定性和舒适性，以及提高行车安全性。
本文将对汽车底盘集成及其控制技术进行深入探讨。
一、底盘集成的概念及特点底盘是汽车的一个重要部件，它直接关系到车辆的行驶性能和安全性。
底盘的集成是指将涉及到底盘的各个部件和系统进行整合和优化，以实现整车性能的提升和行驶安全性的提高。
底盘集成主要包括悬架系统、转向系统、制动系统、传动系统等，通过整合这些关键系统和部件，使得整车的性能得到提升。
底盘集成的特点主要包括以下几个方面：1. 综合性：底盘集成是整车技术的综合体现，它涉及到汽车的多个关键系统和部件，要求在整车层面统一考虑和优化。
2. 多元化：底盘集成需要考虑到不同车型、不同品牌、不同用途的车辆，以及不同驾驶环境和路况，需要具备多元化设计和适应能力。
3. 系统化：底盘集成是一个系统工程，需要将各个部件和系统有机地整合在一起，形成一个协调、互补的整体。
4. 高度集成化：随着汽车技术的不断发展，底盘集成要求从以往的简单集成发展到高度集成化，将各个部件和系统无缝衔接。
二、底盘控制技术的研究现状及发展趋势底盘控制技术是底盘集成的重要组成部分，它主要包括悬架控制、转向控制、制动控制、传动控制等。
随着汽车技术的发展，底盘控制技术也在不断完善和创新，以适应现代汽车的要求。
1. 悬架控制技术：悬架系统是汽车底盘的重要部件，对汽车的悬挂性能和行驶稳定性有着重要影响。
悬架控制技术主要包括主动悬架、半主动悬架、空气悬架等，通过电子控制单元对悬架系统进行精确控制，可以实现对车身姿态、悬架刚度、减震效果等参数的实时调节，提高车辆的悬挂性能和操控性。
2. 转向控制技术：转向系统是汽车底盘的重要组成部分，直接关系到车辆的操控性和稳定性。
汽车底盘控制技术的研究
底盘控制系统可以通过传感器和算法实现行人的识别和 避让，提高车辆在城市道路上的安全性能。
底盘控制技术的未来发展趋势
集成化
未来底盘控制系统将更加集成化，实现多种控制功能的综合控制 ，提高车辆的性能和安全性。
智能化
底盘控制系统将与智能传感器、算法等更加深度融合，实现更加 智能化的控制。
电动化
通过控制差速器的锁止状态，可以提高车辆在越野和冰雪路面
自动驾驶辅助
底盘控制系统可以与自动驾驶辅助系统配合，实现车辆 的自动加速、减速、转向和制动，提高车辆的自动驾驶 性能和安全性。
车辆编队行驶
底盘控制系统可以与智能驾驶技术结合，实现多辆汽车 的编队行驶，提高行驶的效率和安全性。
按控制方式分类
分为主动控制系统、半主动控制系统和被动控制系统。
底盘控制系统功能
提升驾驶性能
增强舒适性
底盘控制系统能够提高汽车的操控性和稳定 性，使驾驶更加平稳和安全。
通过调节底盘参数，底盘控制系统可以有效 减少路面不平带来的冲击，提高乘坐舒适性 。
节能减排
提高安全性能
底盘控制系统可以通过优化空气动力性能来 降低汽车的风阻，从而降低油耗和排放。
智能底盘控制系统
随着智能化技术的发展，智能底盘控制系统逐渐成为研究热 点，包括线控底盘系统、主动悬挂系统、四轮转向系统等。
研究内容和方法
研究内容
本研究主要围绕汽车底盘控制技术的现状、存在问题和发展趋势展开，重点 研究传统底盘控制系统和智能底盘控制系统。
研究方法
本研究采用文献综述、案例分析和实验研究等方法，对汽车底盘控制技术进 行深入探讨。
VS
需要进一步研究的内容
未来需要进一步开展实验验证和实际应用 研究，对所设计的控制系统进行全面的性 能评估和校准，以提升控制系统的实用性 和可靠性。同时还需要针对不同类型的汽 车和不同的使用场景，对所设计的控制系 统进行进一步的改进和完善。
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军当前，世界各国的汽车总量在迅速增加，其中我国的增量更是⾮常明显。
越来越多的汽车给城市带来了交通事故增多、道路更加拥挤等⼀系列问题，为了解决这⽅⾯的问题，世界各国的汽车研究者提出了很多的想法，其中把现代⾼科技与汽车技术相结合，研究智能汽车，成为应对现代城市交通问题最可⾏的⼀种先进的解决⽅案。
智能汽车⼀直是现代汽车研究领域的热点和难点，伴随着控制理论的发展，越来越多新的控制理论和控制⽅法被应⽤于智能汽车的⾃主循迹控制，这使得如何根据不同的道路环境和⾏驶⼯况选择最适合的控制⽅法成为⼀门新的课题。
⽬前，许多研究学者将精⼒⼤都集中在⾃主控制型智能汽车上，其借助车载雷达、GPS、惯导与中央控制系统导引车辆实现安全⾏驶，中央控制系统依据检测到的路况信息发送前⾏、加速、转向、避让、刹车等各种指令到执⾏机构，由执⾏机构完成相应操作。
1智能汽车的特点智能汽车也称⽆⼈驾驶汽车，属于轮式移动机器⼈的⼀种，是⼀个集环境感知、规划决策、⾃动驾驶等多功能于⼀体的综合系统。
智能汽车技术将计算机科学、⼈⼯智能、图像处理、模式识别和控制理论等许多领域联系在⼀起。
智能汽车控制系统的研究是⼀项复杂的系统⼯程，其中包括机械、传感器检测、电机控制、模式识别、图像分析、信号处理、嵌⼊式系统等多个学科融合。
智能汽车与⼀般所说的⾃动驾驶有所不同，它更多指的是利⽤GPS 和智能公路技术实现的汽车⾃动驾驶。
由于智能汽车装有相当于⼈的“眼睛”“⼤脑”“脚”的电视摄像机、电⼦计算机、⾃动操纵系统之类的装置，所以能和⼈⼀样会“思考”“判断”“⾏⾛”，既可以⾃动启动、加速、刹车，还可以⾃动绕过地⾯障碍物。
在复杂多变的道路交通环境下，根据⾃⾝的运动状态，能随机应变，⾃动选择最佳⽅案，控制汽车安全、合法、⾼效地⾏驶，从⽽实现汽车的⾃动⾏驶、最优化路径等功能。
智能汽车控制系统具有⾃动跟踪、⾃动驾驶、⾃动学习等特点，具有⼴阔的发展前景。
智能网联汽车底盘线控系统与控制技术
智能网联汽车底盘线控系统与控制技术作者：林大杰来源：《时代汽车》2023年第24期摘要：随着智能网联汽车的电气化技术的不断发展，其底盘的电气控制水平也在不断地提升。
作为智能网联汽车的的核心技术之一，底盘线控制技术的应用将直接关系到车辆的安全性、运行稳定性等，并且其也是促进智能网联汽车发展的关键要素。
基于此，本论文旨在通过对智能网联汽车底盘线控容错控制方法的研究，对当前智能网联汽车底盘线控系统控制技术展开分析，最后再提出智能网联汽车底盘线控控制方式，以期更好地提升汽车的整体性能。
关键词：智能网联汽车底盘线控系统控制技术1 引言底盘控制系统作为汽车行驶的核心部件，其主要作用是对车辆的行驶进行有效地控制，并在此过程中提高汽车的操控性、稳定性以及安全性。
就当前技术发展而言，在智能网联汽车底盘控制系统方面也取得了一定的进展。
但智能网联汽车发展过程中，在线控系统层面也面临着一定问题与挑战，主要表现在：（1）现有的线控技术无法适应智能网联汽车对车辆自身性能要求；（2）车辆线控系统的控制器还不够成熟；（3）车载计算处理单元（CAN）的通信协议不够完善；（4）底盘控制系统本身存在一定问题等。
由此对智能网联汽车底盘线控系统与控制技术进行研究将具有必要性。
2 底盘线控技术概述智能网联车辆的终极目标是使自动驾驶成为可能。
线控底盘是自动驾驶执行端的重要部件，该技术具有复杂环境感知、智能决策、协同控制等特点，使汽车在行驶过程中能够安全、节能、高效地进行自主行驶。
智能网联汽车装配有传感器、控制器、执行器等，期间通过利用互联网技术和现代通讯技术的方式，也将能够使得车辆信息能够实现智能交换和共享。
智能网联汽车的技术主要分为智能化和互联两个方面，为了使汽车智能化、网络化，将需要采用VCU（Vehicle Control Unit，VCU）对车辆的各种信息进行集成和处理，并将其传递给底盘系统。
底盘系统是根据指令精确地完成的，汽车在行驶时需要大量精确的底盘信号来感知车辆的状况，以确保车辆得以实现安全稳定运行。
智能底盘实施方案
智能底盘实施方案一、引言随着智能科技的不断发展，智能底盘作为智能汽车的重要组成部分，其实施方案显得尤为重要。
本文将针对智能底盘实施方案进行详细的介绍和分析，以期为相关领域的研究和实践提供有益的参考。
二、智能底盘的概念和特点智能底盘是指利用先进的传感器、控制器和执行器等装置，实现对汽车底盘系统的智能化控制和管理。
其特点主要包括高度自动化、智能化决策、精准操控等。
三、智能底盘实施方案的核心技术1. 传感技术智能底盘实施方案的核心技术之一是传感技术。
通过搭载高精度的传感器装置，实现对车辆周围环境的实时感知和数据采集，为智能底盘系统提供精准的环境信息。
2. 控制算法控制算法是智能底盘实施方案的另一个核心技术。
通过运用先进的控制算法，对传感器采集的数据进行分析和处理，实现对车辆运动状态的精准控制和调节。
3. 通讯技术智能底盘实施方案还需要依托先进的通讯技术，实现车辆与车辆、车辆与道路基础设施之间的信息交互和共享，为智能底盘系统的智能化决策提供可靠的数据支持。
四、智能底盘实施方案的关键问题和挑战在实施智能底盘方案的过程中，我们还需要面对一些关键问题和挑战。
例如，如何确保智能底盘系统的稳定性和可靠性？如何实现智能底盘系统与传统底盘系统的平稳过渡？如何保障智能底盘系统的安全性和隐私性？这些都是我们在实施智能底盘方案时需要认真思考和解决的问题。
五、智能底盘实施方案的发展趋势随着智能科技的不断发展和智能汽车市场的不断壮大，智能底盘实施方案也将呈现出一些明显的发展趋势。
例如，智能底盘系统将更加注重对车辆运动状态的实时监测和精准控制；智能底盘系统将更加注重对车辆与周围环境的智能互动和协同；智能底盘系统将更加注重对车辆安全性和舒适性的提升等。
六、结语总之，智能底盘实施方案是智能汽车领域的一个重要课题，其实施涉及到传感技术、控制算法、通讯技术等多个方面。
我们有信心通过不懈的努力和探索，为智能底盘实施方案的研究和实践贡献出更多的智慧和力量。
智能汽车底盘控制系统设计与实现
智能汽车底盘控制系统设计与实现随着科技的不断进步和智能化的发展，智能汽车底盘控制系统成为了当今汽车工程领域的研究热点。
本文将详细介绍智能汽车底盘控制系统的设计原理和实现方法。
一、背景介绍智能汽车底盘控制系统旨在提高汽车的操控性、安全性和舒适性。
该系统通过对车轮速度、悬挂系统、转向系统和制动系统等进行实时监测和控制，使汽车能够根据路面情况进行智能调节和反馈。
这种系统的设计和实现对于提高汽车的性能和行驶安全具有重要意义。
二、智能汽车底盘控制系统的设计原理1. 传感器激励与数据采集智能汽车底盘控制系统中，各类传感器对底盘部件的工作状态进行实时监测。
例如，通过轮速传感器获取车轮的速度信息，通过悬挂传感器获取悬挂系统的振动情况，并将这些数据传输到控制单元进行处理和分析。
2. 控制算法设计底盘控制系统的核心是控制算法的设计。
根据传感器采集到的数据，控制单元根据预设的控制策略来实现底盘的智能调节。
例如，在遇到急刹车情况时，控制单元可以通过调整制动系统的工作方式来实现制动力的平衡，提高制动的效果。
3. 信号处理和传输智能汽车底盘控制系统需要对传感器采集到的数据进行处理和传输。
这一过程需要借助信号处理技术和通信技术，以保证数据的可靠传输和准确处理。
三、智能汽车底盘控制系统的实现方法1. 实时操作系统智能汽车底盘控制系统需要实时地监测和控制底盘的工作状态。
因此，采用实时操作系统可以提高系统的响应速度和稳定性。
2. CAN总线技术智能汽车底盘控制系统中，各个子系统之间需要进行高效的数据传输和通信。
CAN总线技术是一种常用的解决方案，它可以实现多节点之间的实时通信和数据交换。
3. 控制单元设计与实现控制单元是智能汽车底盘控制系统的核心部分，它负责接收传感器的数据、处理信号、执行控制算法并控制各个底盘部件的工作。
控制单元的设计与实现需要结合具体的硬件平台和控制算法来完成。
四、智能汽车底盘控制系统的应用前景智能汽车底盘控制系统的应用前景非常广阔。
汽车底盘控制技术的现状和发展趋势
汽车底盘控制技术的现状和发展趋势摘要：深入研究底盘控制技术的现状和发展前景，有助于推动国家底盘控制技术的发展，改进底盘控制技术在汽车行业的应用，从而提高车辆结构的稳定性和安全性，确保车辆的安全。
目前，我们在车辆控制技术研究方面取得了突破。
但是，由于对汽车底盘控制技术的应用进行了详细而有希望的分析，还有许多其他问题有待解决。
因此，有必要分析车辆控制技术的现状，制定一种更科学的优化地面控制设计的方法，从而确定该技术今后的方向。
从而研究了汽车底盘控制技术的现状和趋势以供指导。
关键词：汽车底盘；控制技术；现状；发展趋势引言随着电动汽车底盘系统复杂性的逐步提高和现代电动汽车向智能化和电气化发展，电动汽车的发展需要进一步完善新的发展路径，即电动汽车的改革和发展方案，因此近年来电动汽车底盘综合控制技术引人注目，但现阶段电动汽车底盘综合控制技术的发展出现了许多问题，这些问题的存在对我国电动汽车的发展产生了重大影响。
1汽车底盘控制系统原理目前，汽车的发展方向是智能化、电动化，汽车底盘控制技术是汽车发展需要考虑的重要组成部分，主要根据驾驶员的相关操作，完成汽车的加速、减速、转向等，对汽车的整体稳定性有很大影响。
驾驶员通过操纵车辆方向盘、油门、刹车踏板等部件来驾驶车辆。
这种操作的执行量主要取决于前轮的转向角度和车轮的驱动力矩或制动力矩，以及轮胎的纵向力和横向力。
汽车底盘控制设计的基本原则是，在给定道路固定系数和车轮垂直力的条件下，正确调节和控制车轮滑动速度和车轮偏转角度，达到间接调节轮胎垂直力和横向力的目的。
充分利用轮胎和包装之间的附着力，达到提高汽车主动安全性、机动性和舒适性的目的。
2电动汽车专用底盘的开发现状许多汽车制造商在制造新的汽车专用外壳方面存在许多技术困难。
因此，许多制造商正在合作制造电动汽车外壳。
电动汽车的总重量16吨或8吨虽然广泛应用，但在生产方面也存在很多问题。
例如，总的问题是生产技术很高，有些企业技术不符合生产标准。
智能底盘矢量控制原理
智能底盘矢量控制原理智能底盘矢量控制原理1. 引言智能底盘矢量控制是一种高级的运动控制技术，广泛应用于机器人、汽车等自主导航系统中。
通过精准的电控系统和传感器，智能底盘能够实现精确、灵活的运动。
2. 什么是矢量控制矢量控制是指通过同时控制物体的速度和方向，以实现精准移动。
在智能底盘中，矢量控制原理被应用于控制车辆的运动轨迹。
3. 底盘结构概述智能底盘由底盘底板、电机、编码器、传感器等组成。
底盘底板提供了机械支撑和固定安装各个组件的平台。
电机负责驱动底盘的运动，编码器用于测量电机转动的位置和速度，传感器则用于检测周围环境。
4. 车辆运动模型智能底盘的运动模型通常采用轮式车辆模型，即将底盘的运动分解为车身的转动和平动两个部分。
通过控制每个电机的转速，可以实现不同方向和速度的运动。
5. 矢量控制算法矢量控制算法通常使用PID控制器。
PID控制器通过不断调整电机的转速，使实际运动矢量趋近于期望矢量。
其中，P代表比例控制，D代表微分控制，I代表积分控制。
6. 底盘运动规划底盘运动规划是指确定底盘的运动轨迹，即通过给定的起点、终点和中间路径点，计划出底盘的运动方式。
常用的规划算法包括最短路径算法、A*算法等。
7. 底盘感知与避障智能底盘通常配备了各种传感器，如超声波传感器、激光雷达等，用于检测周围环境。
通过感知周围障碍物的位置和距离，底盘能够实现避障功能。
8. 应用案例智能底盘广泛应用于机器人、无人驾驶汽车等领域。
它们能够在不同复杂环境下实现自主导航，并完成各种任务，如物品搬运、巡逻等。
9. 结论智能底盘矢量控制原理是现代自主导航系统中的重要组成部分。
通过矢量控制算法和运动规划，底盘能够实现高精度、灵活的运动。
随着技术的不断进步，智能底盘的应用前景将更加广阔。
10. 展望未来发展随着人工智能和自动控制技术的不断进步，智能底盘矢量控制原理也将不断发展和完善。
以下是一些可能的未来发展方向：•优化控制算法：目前主要采用PID控制算法，未来可以通过机器学习和深度学习等技术来进一步改进控制算法，提高底盘的运动精度和效率。
汽车底盘控制系统技术的创新与改进
汽车底盘控制系统技术的创新与改进随着科技的不断发展，汽车底盘控制系统的技术也在不断创新与改进。
底盘控制系统是汽车中至关重要的部分，它直接关系到汽车的行驶性能、操控性和安全性。
本文将从以下几个方面探讨当前汽车底盘控制系统技术的创新与改进。
一、电子稳定控制系统（ESC）的应用电子稳定控制系统（ESC）是一种基于传感器和控制器的自动化系统，它能够根据车辆传感器接收到的数据，及时发现车辆失控或偏离预期行驶轨迹的情况，并通过对发动机和制动系统进行精确的控制，以确保车辆保持稳定。
随着传感器技术和控制算法的不断进步，ESC 系统的灵敏度和响应速度得到了大幅提升，使得驾驶员在恶劣的路况或紧急情况下，能够更加轻松地控制车辆。
二、主动悬挂系统的发展主动悬挂系统是指通过电子控制来调节悬挂系统的刚度和阻尼，以适应不同路况和驾驶需求。
传统的悬挂系统在行驶时会受到路面颠簸的影响，导致车辆的操控性和舒适性受到影响。
而主动悬挂系统则可以根据路况的变化主动调节悬挂系统的参数，使得车辆在高速行驶时更加稳定，行驶在崎岖路面时更加舒适。
三、智能刹车系统的提升智能刹车系统是一种基于传感器和控制器的自动化系统，它能够根据车辆和道路状况的变化，智能地控制车辆刹车力度和制动距离，以确保车辆安全停车。
传统的刹车系统往往需要依靠驾驶员的操作来调节刹车力度和制动距离，容易出现操作不当导致刹车失灵或制动距离过长的情况。
而智能刹车系统则能够通过对车辆传感器接收到的数据进行分析，自动调节刹车力度和制动距离，提高刹车的稳定性和安全性。
四、智能悬挂系统的应用智能悬挂系统是一种基于传感器和控制器的自动化系统，它能够根据车辆传感器接收到的数据，智能地调节悬挂系统的参数，以适应不同路况和驾驶需求。
传统的悬挂系统在行驶时往往无法自动适应不同路况的变化，容易出现车辆悬挂过软或过硬的情况，影响车辆的行驶稳定性和乘坐舒适性。
而智能悬挂系统则能够根据路面的状况和驾驶员的需求，自动调节悬挂系统的参数，提高车辆的操控性和舒适性。
汽车底盘集成及其控制技术研究
汽车底盘集成及其控制技术研究摘要：汽车底盘集成及其控制技术是现代汽车技术领域的重要研究方向。
本文回顾了汽车底盘集成及其控制技术的发展历程，并分析了目前存在的问题和挑战。
本文提出了解决这些问题和挑战的几种方法和技术。
关键词：汽车底盘集成；控制技术；问题和挑战；解决方法1. 引言汽车底盘集成及其控制技术是现代汽车技术领域的一个重要研究方向。
底盘是汽车的一个重要部分，它承载着汽车的重量，并提供悬挂、转向和制动功能。
底盘集成是指将底盘的各个部件进行整合，以提高汽车的性能和安全性。
底盘控制技术是指控制底盘各个部件的运动和行为，以实现更好的操控性和稳定性。
2. 汽车底盘集成的发展历程汽车底盘集成的发展历程可以分为三个阶段。
第一个阶段是传统底盘集成，主要是将底盘的各个部件进行整合，以提高汽车的性能和安全性。
第二个阶段是电子底盘集成，主要是在传统底盘的基础上增加了电子控制单元和传感器，以实现对底盘各个部件的智能控制。
第三个阶段是智能底盘集成，主要是将底盘的各个部件进行互联，以实现更精准和自适应的控制。
3. 目前存在的问题和挑战目前，汽车底盘集成及其控制技术面临着一些问题和挑战。
底盘集成需要考虑到各个部件之间的连贯性和兼容性，以确保整个底盘系统的稳定性和安全性。
底盘控制技术需要能够实时监测底盘各个部件的运动和行为，并做出相应的控制决策。
底盘集成和控制技术需要适应不同道路和驾驶条件下的变化，以提供更好的操控性和稳定性。
4. 解决方法和技术为了解决上述问题和挑战，可以采取以下几种方法和技术。
可以使用模型预测控制（MPC）算法来实现对底盘各个部件的精准控制。
该算法通过建立底盘的数学模型，并预测未来的底盘运动和行为，以实现更好的控制效果。
可以使用智能传感器和通信技术来实现对底盘各个部件的实时监测和控制。
这样可以及时发现底盘部件的故障或不良行为，并进行相应的修复和调整。
可以使用自适应控制算法来实现对底盘集成和控制技术的适应性。
基于深度强化学习的自适应汽车底盘控制系统研究
基于深度强化学习的自适应汽车底盘控制系统研究近年来，随着人工智能技术的不断发展和应用，深度强化学习作为一种新兴的机器学习技术逐渐引起了人们的关注和研究。
在汽车行业中，深度强化学习也被广泛应用于自适应汽车底盘控制系统的研究中，以提高汽车行驶的安全性和稳定性。
自适应汽车底盘控制系统是一种通过自动化调整车辆底盘阻尼、悬挂和转向等参数来实现汽车驾驶稳定性和安全性的控制系统。
目前，传统的汽车底盘控制系统主要是利用人工设计的规则和程序来控制，而深度强化学习则采用了更加智能化和自适应的方法，可以根据实际情况自主学习和调整控制策略，从而提高汽车行驶的安全性、舒适性和燃油效率。
深度强化学习是一种基于试错和奖励机制的学习方法，其基本思想是通过在一个环境中不断尝试行动，并根据行动的结果获得相应的奖励或惩罚，从而逐步寻找一种最优的行动策略。
在自适应汽车底盘控制系统中，深度强化学习可以通过对车辆底盘阻尼、悬挂和转向等参数的不断调整和优化，使得车辆可以快速适应路况变化，并保持稳定性和安全性。
具体来说，深度强化学习可以通过构建一个基于神经网络的控制模型来实现汽车底盘的自适应控制。
在学习过程中，系统会不断从输入数据中提取特征，并根据当前环境和车辆状态调整控制策略，从而使得汽车行驶更加稳定和安全。
而随着深度强化学习的不断应用和优化，汽车底盘控制系统也会逐渐变得更加智能化和自适应，可以在不同条件下提供更加精准和高效的控制策略，从而提高汽车行驶的质量和可靠性。
虽然深度强化学习在自适应汽车底盘控制系统中的应用还处于初级阶段，但是其未来的发展前景广阔。
随着汽车技术的不断更新和升级，深度强化学习也将会成为汽车底盘控制系统的主流技术之一，为实现人类智慧和机器智能的融合提供强有力的支持。
同时，我们也需要加强对深度强化学习技术的研究和开发，进一步探索其在汽车领域中的应用和优化，以推动汽车行业的技术进步和发展。
汽车底盘电控系统的设计及实现
汽车底盘电控系统的设计及实现随着现代科技的发展，汽车底盘电控系统的设计对汽车性能的提升和安全性的保障至关重要。
本文将介绍汽车底盘电控系统的设计与实现。
1、汽车底盘电控系统的概述汽车底盘电控系统是指由传感器、执行器、控制器等组成的系统，它通过对底盘的行驶情况实时监测和控制，提高汽车的稳定性、操控性和安全性。
其主要功能是向驾驶员提供车辆状态信息、实现各种安全保护控制、提高车辆的稳定性和路面附着力等。
汽车底盘电控系统的设计需要遵循以下几个原则：1）满足各项安全要求和使用需求；2）保证信息的准确性和可靠性；3）尽可能简化控制算法和系统结构，提高可靠性和故障诊断能力；4）与其他系统进行协调，避免出现冲突和干扰。
2、汽车底盘电控系统的组成汽车底盘电控系统由多个子系统组成，包括ABS（防抱死制动系统）、TCS（牵引力控制系统）、ESP（车身电子稳定控制系统）等。
ABS系统是防止车轮在紧急制动时抱死的系统，其组成部分主要包括轮速传感器、电控单元和执行器。
ABS系统要提供尽可能短的制动距离，同时还要保证方向盘对车辆的控制能力。
TCS系统是控制车辆驱动轮的牵引力的系统，其主要功能是在车轮滑动或空打轮的情况下，适时的调整驱动力，以便车辆始终保持在可控制的范围内。
ESP系统是车身电子稳定控制系统，它通过传感器采集车辆的方向、速度、横向加速度等信息，能够及时判断车辆行进状态，通过对不同车轮的独立制动和油门控制来保持车辆的稳定性。
3、汽车底盘电控系统的设计流程汽车底盘电控系统的设计流程包括需求分析、系统设计、算法设计、硬件设计、软件设计和测试验证等环节。
需求分析阶段主要是确定系统的功能和性能要求，根据客户的需求和市场需求设计产品。
系统设计阶段是总体实现方案的设计，包括选择控制器、硬件平台、及传感器/执行器类型等。
算法设计阶段是对系统控制算法的设计，包括根据系统要求选择算法模型、模型开发、算法验证等工作。
硬件设计阶段是将软件控制算法转换为硬件控制电路。
智能车辆控制系统的设计与测试
智能车辆控制系统的设计与测试智能车辆控制系统是未来汽车行业发展的大趋势。
它具有自动驾驶、车辆网络、信息娱乐、环保节能等多种功能，是汽车产业技术升级的必然趋势。
设计和测试是智能车辆控制系统的重要环节，本文将对其进行探讨。
一、智能车辆控制系统设计智能车辆控制系统设计是智能汽车制造的重要环节。
项目启动后，需要进行系统设计和需求分析，包括功能模块划分、软硬件结构设计、故障保护、数据采集等。
同时，需要根据不同车型的特点进行设计，确保系统能够稳定运行并满足各项功能要求。
1.功能模块划分智能车辆控制系统的功能模块包括驾驶辅助、自动驾驶、电子底盘等。
其中，驾驶辅助模块包括自动泊车、ACC自适应巡航、车道保持等功能；自动驾驶模块包括自动驾驶高速、自动驾驶城市、紧急避让等功能；电子底盘模块包括自动制动、自动变道、四驱控制等功能。
2.软硬件结构设计智能车辆控制系统由硬件和软件组成。
硬件包括车载传感器、处理器、执行器、通讯模块等；软件包括驾驶控制算法、数据采集与处理、交互界面等。
设计时需要考虑各种因素，如通讯协议、传感器种类和数量、控制器的工作环境等。
3.故障保护设计智能车辆控制系统的安全性至关重要。
在设计时需要考虑系统异常或者故障的情况，并实现故障保护机制。
例如，在传感器失效或者通信断开的情况下，系统应该及时采取措施保证安全行驶。
4.数据采集和处理智能车辆控制系统需要采集车辆感知数据，进行数据处理和分析，从而实现车辆控制。
为了确保系统的准确性和稳定性，需要对数据进行滤波、校验和整合处理。
二、智能车辆控制系统测试智能车辆控制系统测试是智能汽车制造的关键环节。
系统测试涉及到多个方面，包括功能测试、性能测试、可靠性测试等。
测试是保证系统质量的重要手段。
1.功能测试智能车辆控制系统的功能测试是验证系统是否满足需求的重要步骤。
测试人员根据需求规格书和设计文档，对系统进行功能测试，包括自动驾驶测试、车道保持测试、自动泊车测试等。
智能底盘是什么原理的应用
智能底盘是什么原理的应用1. 什么是智能底盘智能底盘是一种集成了多种智能技术的车辆底盘系统，其核心目标是提高车辆的操控性、安全性和行驶稳定性。
智能底盘通过感知车辆姿态、路面状况以及驾驶员的操作，实时调整车辆的动力输出、制动力分配、悬挂系统等参数，以应对不同的驾驶环境和驾驶方式。
2. 智能底盘的原理智能底盘的原理主要基于以下几个方面的技术：2.1 车辆动力学模型智能底盘系统首先需要建立车辆的动力学模型，以了解车辆在不同驾驶条件下的行为。
这包括车辆的质量、惯性矩阵、轮胎特性、悬挂系统特性等参数。
通过对车辆动力学模型的建模，智能底盘可以根据当前的驾驶条件实时调整车辆的动力输出，以提高驾驶舒适性和操控性。
2.2 车辆感知技术智能底盘系统需要通过各种传感器来感知车辆的姿态、路面状况以及驾驶员的操作。
这包括加速度传感器、陀螺仪、车速传感器、转向传感器等。
通过这些传感器，智能底盘可以实时监测车辆的运动状态，并根据实时的数据进行相应的调整。
2.3 控制算法智能底盘系统通过控制算法来实现对车辆底盘的动态调整。
控制算法根据车辆的动力学模型和感知到的数据，计算出合适的动力输出、制动力分配以及悬挂系统的调整。
这些控制算法需要考虑多种因素，如车辆的稳定性、操纵性、行驶安全等。
2.4 执行机构智能底盘系统通过执行机构来实现对底盘参数的调整。
执行机构包括电动马达、液压系统等，通过调整底盘参数，智能底盘可以实时改变车辆的行驶特性，如动力输出、转向响应、悬挂系统刚度等。
3. 智能底盘的应用智能底盘技术在汽车行业具有广泛的应用前景，以下列举几个典型的应用场景：3.1 车辆稳定性控制智能底盘可以通过感知车辆姿态和路面状况，在车辆起步、加速、刹车或转弯时实时调整车辆的动力输出和制动力分配，以提高车辆的稳定性。
例如，当车辆发生过度转向或失去抓地力时，智能底盘可以通过调整制动力分配，实现对车辆稳定性的控制。
3.2 悬挂系统控制智能底盘可以通过调整悬挂系统刚度和减振器的阻尼系数，使车辆在不同路面条件下具有更好的悬挂系统响应性和行驶舒适性。
基于机械设计优化的电动汽车底盘悬挂系统研究
基于机械设计优化的电动汽车底盘悬挂系统研究随着电动汽车的不断普及，底盘悬挂系统的优化变得越来越重要。
底盘悬挂系统是车辆的重要组成部分，对车辆的操控性能、行驶舒适性和安全性起着关键作用。
本文将从机械设计优化的角度探讨电动汽车底盘悬挂系统的研究。
一、底盘悬挂系统的作用及挑战底盘悬挂系统作为汽车底盘的关键部分，主要有减震、支撑和保持车辆稳定的功能。
传统燃油车的底盘悬挂系统在设计上已经有了很多研究和优化成果，但是随着电动汽车的出现，底盘悬挂系统面临着一些新的挑战。
首先，电动汽车由于电池组的存在，车辆的质量分布较为均匀，与传统燃油车有所不同，这对底盘悬挂系统的设计提出了更高的要求。
其次，电动汽车通常具有较高的加速度和较低的噪音要求，这要求底盘悬挂系统能够有效减震和吸收路面的冲击，保持良好的行驶稳定性和乘坐舒适性。
最后，电动汽车的节能环保特点，需要悬挂系统具有较低的能量损耗和良好的能量回收性能。
二、悬挂系统的设计参数与优化底盘悬挂系统的设计参数包括弹簧刚度、减振器阻尼、悬挂几何参数等。
在优化设计中，可以通过改变这些参数来实现系统的优化。
根据系统的需求和设计目标，可以采用不同的设计方法和优化算法。
一种常用的优化方法是多目标优化，即将系统的不同性能指标作为优化目标进行优化。
例如，可以将减震器的阻尼和弹簧的刚度作为优化目标，通过遗传算法等优化算法寻找最优解。
还可以考虑到不同工况下系统的性能需求，将多个工况下的优化目标加权求和，得出最终的优化结果。
此外，还可以采用基于仿真的优化方法。
通过建立底盘悬挂系统的数学模型，并在计算机上进行仿真分析，可以通过改变设计参数来优化悬挂系统的性能。
这种方法不仅能够有效地降低优化的成本和时间，而且能够模拟不同的工况和路况，对系统的性能进行全面展现。
三、材料选择与创新为了进一步提升底盘悬挂系统的性能，材料的选择也是至关重要的。
传统的底盘悬挂系统通常采用钢材，具有较高的刚度和强度，但是也较重。
车辆智能控制技术研究
车辆智能控制技术研究车辆智能控制技术是当前汽车行业的发展趋势，它从根本上提高了汽车的安全性、舒适性和可靠性。
现在，很多车型都已经配备了基于智能化技术的辅助系统，如行车辅助功能、自动刹车系统、自动驾驶系统等。
在未来，这些技术将得到更广泛的应用，给人们的出行带来更加便捷、智能化的体验。
在智能汽车领域，车辆智能控制技术是至关重要的一环。
它涵盖的内容非常广泛，包括车辆安全控制系统、车辆底盘控制系统、车身控制系统、能源管理系统等等。
下面，让我们就这些系统进行分析和探讨。
一、车辆安全控制系统车辆安全控制系统是车辆智能控制技术中最基本的一部分。
它包括了车辆稳定性控制系统、制动力分配系统、防侧滑系统、牵引力控制系统、主动转向系统等子系统。
这些子系统通过传感器感知汽车参数，然后通过控制单元对车辆进行控制，以提高车辆的稳定性和安全性。
在这些子系统中，最重要的是车辆稳定性控制系统。
它是通过感知车辆的轮速、横向加速度等参数，并对车辆进行控制，避免车辆在高速行驶、弯道行驶等情况下出现过度横向偏移或自旋的现象。
这个系统不仅给驾驶员带来了更高的行车安全感，也扩展了车辆在不同路况下的使用范围。
二、车辆底盘控制系统车辆底盘控制系统是车辆智能控制技术中另一个重要的子系统。
它包括了悬挂系统、转向系统、制动系统、轮胎温度、气压监测系统等子系统。
这些子系统与车辆安全控制系统相似，也是通过传感器感知车辆参数，并控制车辆，使车辆在高速行驶、急转弯等情况下更加稳定且易驾驶。
其中，制动系统是车辆底盘控制系统中最重要的一部分。
它通过控制刹车液压油的入口和出口，以使车辆在制动过程中更加平衡。
现代汽车中的电子制动系统可以根据车速、加速度、横向加速度等参数来预判车辆状况，进而控制刹车液压系统的工作，让车辆的制动更加平稳。
三、车身控制系统车身控制系统是车辆智能控制技术中最侧重的子系统。
它包括了车身参数监测系统、车身运动控制系统、车内环境控制系统等子系统。
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智能车辆底盘控制系统研究
张春龙陶涛许国林李汉清
(南京汽车集团有限公司汽车工程研究院)
摘要：为解决传统汽车底盘控制系统不适于智能车辆的问题,提出了支持人机共驾的智能车辆底盘控制系统框架，分析了框架各个层次的功能和相互关系。
以
驻车制动系统为例，编写了驻车制动系统的控制软件，进行了实车验证，证明提出
的底盘控制系统框架是可行的。
关键词：智能车辆底盘控制系统人机共驾实车试验
1引言
智能车辆作为智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)中的重要组成部分,不论在民用领域还是军用领域，都具有极大的研究价值和应用意义。
在民用领域，智能车辆可以提高交通效率，增强车辆的主动安全性能，降低交通事故发生率;在军用领域,智能车辆可以在极端情况下独立完成作业，最大化地保证人的安全。
近来,不仅各大汽车厂商纷纷研发智能车辆，互联网与移动通信公司也积极涉足这一领域，但是智能车辆产品化并普及还需要很长一段时间，而且在一段时间内会处于人机共驾的阶段，即驾驶员驾驶-自动驾驶系统辅助或自动驾驶系统驾驶-驾驶员辅助叫
汽车底盘控制系统是对汽车三个方向的运动进行控制，分别是纵向控制、横向控制和垂向控制，各自主要对应行驶安全性、操纵稳定性和乘坐舒适性三大主要控制指标叫然而传统汽车底盘控制系统并不适用于智能车辆。
本文提出了支持人机共驾的智能车辆底盘控制系统，分析了框架各个层次的功能和相互关系。
以驻车制动系统为例,编写了驻车制动系统的控制软件，进行了实车验证,证明提出的底盘控制系统框架是可行的；
2智能车辆底盘控制系统框架如图1所示，智能车辆底盘控制系统包括模式切换按钮、油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶单元和CAN总线。
模式切换按钮与油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶单元的信号输入端相连；油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶单元均挂载在整车CAN总线上。
油门系统包括油门电控单元、油门执行机构和油门踏板，油门执行机构和油门踏板均与油门电控单元的I/O口相连；行车制动系统包括行车制动电控单元、行车制动执行机构和制动踏板，行车制动执行机构和制动踏板均与行车制动电控单元的I/O口相连;转向系统包括转向电控单元、转向执行机构和方向盘，转向执行机构和方向盘均与转向电控单元的I/O口相连；驻车制动系统包括驻车制动电控单元、驻车制动执行机构和驻车
制动开关，驻车制动执行机构和驻车制动开关均与驻车制动电控单元的I/O口相连。
车辆进行控制，且优先级高于自动驾驶单元发送的对应的报文指令。
但是一旦驾驶员人工干预后
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3智能车辆底盘控制系统工作原理分析
模式切换按钮用于人工驾驶和自动驾驶两种模式的切换，按下为高电平,松开为低电平，油门电控单元、行车制动电控单元、转向电控单元、驻车制动电控单元和自动驾驶单元检测到模式切换按钮上升沿信号则进入自动驾驶模式，检测到下降沿信号则进入人工驾驶模式网。
车辆上电后默认进入人工驾驶模式，驾驶员操作油门踏板、制动踏板、方向盘和驻车制动开关,通过油门执行机构、行车制动执行机构、转向执行机构和驻车制动执行机构对车辆进行控制。
驾驶员按下模式切换按钮，进入自动驾驶模式,油门电控单元、行车制动电控单元、转向电控单元和驻车制动电控单元接收CAN总线上自动驾驶单元发送的对应的报文指令，驱动油门执行机构、行车制动执行机构、转向执行机构和驻车制动执行机构对车辆进行控制。
此时，驾驶员仍能通过油门踏板、制动踏板、方向盘和驻车制动开关对需通过松开再按下模式切换按钮才能重新进入自动驾驶模式。
4实车试验
根据上文的控制策略，以驻车制动系统为例,编写驻车制动系统的控制软件，选取某型智能车辆作为试验车辆,车辆参数如表1所示。
表1智能车辆参数
名称数值单位
满载质量10000k g
车轮半径0.408m
主减速器减速比 5.571/
电机最大转矩1200N*m
根据GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》冋中对驻车制动系统的要求，在人工驾驶模式和自动驾驶模式下分别进行应急制动试验和坡道驻车与释放试验。
4.1应急制动试验
车辆行驶状态下，当行车制动系统失效时,驻
车制动系统作为应急制动系统工作。
驻车制动系统接收CAN总线上车速、油门相关报文，当满足车速不为0,油门开度为0的条件，这时驻车制动系统一旦接收到驻车制动指令则进入应急制动控制。
车辆上电默认进入人工驾驶模式，模拟行车制动失效的情况。
驾驶员将试验车辆提速到GB 12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法)5.2.2中的要求车速，松掉油门，上扣驻车制动开关，驻车制动系统进入应急制动控制。
按下模式切换按钮进入自动驾驶模式，模拟行车制动失效的情况。
自动驾驶单元发送加速指令到CAN总线上，油门电控单元接收指令驱动油门执行机构将试验车辆提速到GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》522中的要求车速，自动驾驶单元停止发送加速指令改为发送驻车制动指令，驻车制动系统进入应急制动控制。
驻车制动气室气压逐渐下降到0,试验车辆车速逐渐降低到0,实验数据如图2所/J.O 4.2坡道驻车与释放驻车试验
根据GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》中对驻车制动系统的要求，在30%坡道上进行驻坡试验，自动驾驶单元发送驻车制动指令,试验车辆完成驻坡,无溜坡现象,实验数据如图3所示。
4.3人工操作优先试验
自动驾驶模式下，驾驶员仍能通过驻车制动开关对车辆进行控制，且优先级高于自动驾驶单元发送的对应的报文指令。
但是一旦驾驶员人工干预后需通过松开再按下模式切换按钮才能重新进入自动驾驶模式,实验数据如图4所示。
5结论
适用于智能车辆的底盘控制系统关键在于解决人工驾驶和自动驾驶两种模式的切换和兼容问题，提出了模式切换按钮的解决方案并以人工操作为优先的控制策略。
以驻车制动系统为例，根据此控制策略编写了驻车制动系统的控制软件，在试验车上进行了实验验证，证明提岀的底盘控制系统框架是可行的。
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图2应急制动试验
图4人工操作优先试验
参考文献
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,2014.。