【CN110133630A】一种雷达目标检测方法及应用其的雷达【专利】
应用于雷达的测速方法、测速装置及电子设备[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810482839.1(22)申请日 2018.05.18(71)申请人 森思泰克河北科技有限公司地址 050000 河北省石家庄市鹿泉经济开发区御园路99号西孵化楼三楼(72)发明人 秦屹 袁亚运 (74)专利代理机构 石家庄国为知识产权事务所13120代理人 秦敏华(51)Int.Cl.G01S 13/58(2006.01)(54)发明名称应用于雷达的测速方法、测速装置及电子设备(57)摘要本发明适用于雷达技术领域，提供了一种应用于雷达的测速方法、测速装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述测速方法包括：基于目标的航迹信息，计算所述目标的距离变化率；基于所述距离变化率，计算所述目标的速度测量值的速度模糊倍数；根据所述速度模糊倍数进行速度解模糊，得到所述目标的真实速度。
本发明能够有效提高雷达的测速范围，满足车载雷达的应用需求。
权利要求书2页 说明书10页 附图2页CN 108680918 A 2018.10.19C N 108680918A1.一种应用于雷达的测速方法，其特征在于，所述测速方法包括：基于目标的航迹信息，计算所述目标的距离变化率；基于所述距离变化率，计算所述目标的速度测量值的速度模糊倍数；根据所述速度模糊倍数进行速度解模糊，得到所述目标的真实速度。
2.根据权利要求1所述的应用于雷达的测速方法，其特征在于，所述基于目标的航迹信息，计算所述目标的距离变化率，包括：基于目标的航迹信息，计算当前时刻在预设的不同速度模糊值下所述目标的距离预测值；将当前时刻所述目标的距离测量值与所述距离预测值进行关联，以确定与所述距离测量值对应的距离预测值；通过确定的与所述距离测量值对应的距离预测值，对所述距离测量值进行修正，得到当前时刻所述目标的真实距离值；基于当前时刻所述目标的真实距离值，以及，前一时刻所述目标的真实距离值，计算所述目标的距离变化率，其中，所述前一时刻所述目标的真实距离值为基于所述目标的航迹信息得到。
一种安防雷达的多目标检测方法及装置[发明专利]
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专利名称：一种安防雷达的多目标检测方法及装置专利类型：发明专利
发明人：赵宗民,庄晟彬,曹林,杜康宁,郭亚男
申请号：CN202111643135.6
申请日：20211230
公开号：CN114488121A
公开日：
20220513
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种安防雷达的多目标检测方法及装置，包括：通过雷达和摄像机分别获取当前雷达数据和当前摄像机数据，并分别针对当前雷达数据进行缓存，针对当前摄像机数据进行图像增强处理；针对雷达与摄像机进行联合标定，得到联合标定结果；将缓存的当前雷达数据与图像增强处理后的当前摄像机数据结合联合标定结果进行关联数据融合，得到雷达与摄像机之间的关联结果；根据雷达与摄像机之间的关联结果确定同一时刻数据；对同一时刻数据进行目标检测，得到检测结果。
申请人：北京信息科技大学
地址：100000 北京市海淀区清河小营东路12号
国籍：CN
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一种雷达标定方法[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810170679.7(22)申请日 2018.03.01(71)申请人 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院郑州校区地址 450052 河南省郑州市二七区建设东路24号(72)发明人 杨军佳 王世军 时银水 纳学柱 刘志青 (74)专利代理机构 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280代理人 李庆波(51)Int.Cl.G01S 7/40(2006.01)(54)发明名称一种雷达标定方法(57)摘要本发明公开了一种雷达标定方法,属于电子设备标校领域。
包括步骤：采集雷达地球大地坐标数据、雷达及ADS-B接收设备在T时间内分别采集到的来自m批目标的方位角数据矩阵和地球大地坐标数据矩阵；进行坐标变换得到雷达在地球直角坐标系下的真实坐标以及t时刻ADS-B接收设备采集到的m批目标在地球直角坐标系下的真实坐标矩阵；计算T时间内m批目标相对于雷达的真实方位角矩阵；计算T时间内m批目标雷达标定所需的标定角度矩阵；计算m批目标雷达标定所需的标定角度矩阵；计算雷达标定所需的标定角度。
该标定方法不仅能够有效节约雷达标定成本和时间，还能够比较精确地确定雷达标定所需要的标定角度信息。
权利要求书4页 说明书9页 附图2页CN 108181618 A 2018.06.19C N 108181618A1.一种雷达标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)数据采集，采集雷达的地球大地坐标(B radar，L radar，H radar)、雷达及ADS-B(Automatic Dependent Surveillance Broadcast)接收设备在T时间间隔内分别采集到的来自m批目标的方位角数据矩阵和地球大地坐标数据矩阵其中B rada r、L radar和H radar分别表示雷达的经度、纬度和高度值，表示雷达在t i时刻采集到的第j批目标的方位角数据，分别表示ADS-B接收设备在t i时刻采集到的第j批目标的经度、纬度和高度值，m表示目标的批次，n表示在T时间间隔内任意选择n个时刻，m、n大于或等于1，0≤t i≤T，1≤i≤n，1≤j≤m；(2)坐标变换，建立地球直角坐标系O-XYZ，其中，坐标原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向本初子午线，Y轴垂直于XOZ平面，将雷达的地球大地坐标(B radar，L radar，H radar)和ADS-B接收设备在T时间间隔内采集到的来自m批目标的地球大地坐标数据矩阵变换到地球直角坐标系O-XYZ下，得到雷达在地球直角坐标系O-XYZ下的真实坐标(x radar，y radar，z radar)以及ADS-B接收设备采集到的T时间间隔内m批目标在地球直角坐标系O-XYZ下的真实坐标矩阵其中表示t i时刻ADS-B接收设备采集到的第j批目标在地球直角坐标系O-XYZ下的真实坐标；(3)基于地球直角坐标系O-XYZ下的雷达真实坐标(x radar，y radar，z radar)和ADS-B接收设备采集到的T时间间隔内m批目标在地球直角坐标系O-X Y Z下的真实坐标矩阵计算T时间间隔内m批目标相对于雷达的真实方位角矩阵其中，表示t i时刻第j批目标相对于雷达的真实方位角；(4)根据T时间间隔内m批目标相对于雷达的真实方位角矩阵和雷达测到的目标方位角矩阵计算T时间间隔内m批目标雷达标定所需的标定角度矩阵其中，表示t i时刻第j批目标雷达标定所需的标定角度，计算公式为：(5)根据T时间间隔内m批目标雷达标定所需的标定角度矩阵计算m批目标雷达标定所需的标定角度矩阵其中，表示第j批目标雷达标定所需的标定角度；(6)根据m批目标雷达标定所需的标定角度矩阵计算雷达标定所需的标定角度δ。
【CN110110666A】目标检测方法和装置【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910379637.9(22)申请日 2019.05.08(71)申请人 北京字节跳动网络技术有限公司地址 100041 北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层B-0035房间(72)发明人 陈奇 (74)专利代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204代理人 王达佐 马晓亚(51)Int.Cl.G06K 9/00(2006.01)G06N 3/04(2006.01)(54)发明名称目标检测方法和装置(57)摘要本公开的实施例公开了目标检测方法和装置。
该方法的一具体实施方式包括：获取待检测图像；对待检测图像进行分析以确定待检测图像是否显示有检测目标；响应于确定待检测图像显示有检测目标，将待检测图像输入至预先训练的目标检测模型，得到检测结果信息，其中，检测结果信息用于指示检测目标显示在待检测图像中的位置。
该实施方式避免了目标检测模型对不显示检测目标的待检测图像的处理所带来的不必要的功耗。
权利要求书2页 说明书9页 附图4页CN 110110666 A 2019.08.09C N 110110666A权 利 要 求 书1/2页CN 110110666 A1.一种目标检测方法，包括：获取待检测图像；对所述待检测图像进行分析以确定所述待检测图像是否显示有检测目标；响应于确定所述待检测图像显示有检测目标，将所述待检测图像输入至预先训练的目标检测模型，得到检测结果信息，其中，所述检测结果信息用于指示检测目标显示在所述待检测图像中的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述待检测图像不显示检测目标，输出用于提示所述待检测图像不显示检测目标的提示信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述待检测图像进行分析以确定所述待检测图像是否显示有检测目标，包括：将所述待检测图像输入至预先训练的、用于分类的卷积神经网络，以确定所述待检测图像是否显示有检测目标。
【CN110133618A】激光雷达及探测方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910316257.0(22)申请日 2019.04.19(71)申请人 深圳市速腾聚创科技有限公司地址 518051 广东省深圳市南山区桃源街道众冠红花岭工业区南区1区(72)发明人 王超 (74)专利代理机构 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224代理人 熊文杰 谢曲曲(51)Int.Cl.G01S 7/481(2006.01)G01S 7/487(2006.01)G01S 7/493(2006.01)G01S 17/08(2006.01)G01S 17/58(2006.01)(54)发明名称激光雷达及探测方法(57)摘要本申请涉及一种激光雷达及探测方法，所述激光雷达控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；且所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；同时，控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。
该激光雷达整体设计结构简单、稳定性好，能够提高系统的空间分辨率，同时可在目标视场内实现不同点云密度分布的区域。
权利要求书2页 说明书7页 附图2页CN 110133618 A 2019.08.16C N 110133618A权 利 要 求 书1/2页CN 110133618 A1.一种激光雷达，其特征在于，包括：发射模块、接收模块和扫描系统，所述发射模块，包括多个激光器，用于发射出射信号；所述扫描系统，包括绕第一旋转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置，用于反射所述出射信号至目标视场，同时还用于接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；所述接收模块，包括多个探测器，每个所述探测器接收对应的所述激光器发射的所述出射信号出射后返回的所述回波信号；其中，所述接收模块和所述扫描系统同步转动。
雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质[发明专利]
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专利名称：雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质专利类型：发明专利
发明人：张海,孙亮亮
申请号：CN202010590979.8
申请日：20200624
公开号：CN111693985A
公开日：
20200922
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种雷达目标跟踪方法、雷达、计算机设备和存储介质。
其中，所述方法包括：雷达设置本次任务参数信息，和根据该任务参数信息，配置角度波束指向信息和截获距离波门信息，根据该角度波束指向信息和截获距离波门，自动搜索目标，和根据该自动搜索目标的搜索结果，在搜索到在该截获距离波门内有目标时，自动对该目标进行截获跟踪，以及根据该任务参数信息，自动对该截获跟踪的目标中的异常跟踪进行剔除。
通过上述方式，能够实现雷达自动搜索跟踪目标，并减少异常跟踪的情况出现，提高目标跟踪的准确率。
申请人：北京无线电测量研究所
地址：100854 北京市海淀区永定路50号59楼
国籍：CN
代理机构：北京轻创知识产权代理有限公司
代理人：厉洋洋
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目标检测系统及方法[发明专利]
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专利名称：目标检测系统及方法专利类型：发明专利
发明人：郑岚心,萧文远,连育广申请号：CN202111662580.7申请日：20211231
公开号：CN114488335A
公开日：
20220513
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明揭示了一种目标检测系统及方法，所述目标检测系统包括：PIR感测模块，用以做第一阶段目标物侦测；在PIR感测模块量测到有遮蔽物出现时，会发出中断信号告知系统，并录下遮蔽物出现后的PIR信号；自编码器，用以将所述PIR感测模块获取的PIR信号根据PIR信号特征进行二分类检测，以过滤掉多数的误唤醒结果；训练模块，用以透过立即存取PIR信号的数据纪录方式准确取得目标物电位特征资料并使用无监督训练的方式训练自编码器，使其能够重建目标物信号。
本发明提出的目标检测系统及方法，可在低功耗的条件下快速且准确地分辨是否有目标物靠近。
申请人：博流智能科技(南京)有限公司
地址：211599 江苏省南京市江北新区研创园团结路99号孵鹰大厦C座426室
国籍：CN
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一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质
专利名称：一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质专利类型：发明专利
发明人：王哲,石建萍,周辉
申请号：CN202010712662.7
申请日：20200722
公开号：CN113970752A
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本公开提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取雷达装置扫描得到的多帧点云数据，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息；基于每一帧点云数据，确定待检测目标的位置信息；基于每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息，确定每一帧点云数据中，待检测目标被雷达装置扫描到时的扫描方向角信息；根据每一帧点云数据中的待检测目标的位置信息、每一帧点云数据中待检测目标被雷达装置扫描到时的扫描方向角信息，以及扫描得到的每一帧点云数据的时间信息确定待检测目标的移动信息。
本公开结合扫描得到的每一帧点云数据的时间信息、以及每一帧点云数据中待检测目标的相关信息确定目标的移动信息，准确度较高。
申请人：商汤集团有限公司
地址：中国香港新界沙田香港科学园科技大道西一号核心大楼第二座2楼226-230室
国籍：CN
代理机构：北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：王文红
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910344449.2
(22)申请日 2019.04.26
(71)申请人 惠州市德赛西威智能交通技术研究
院有限公司
地址 516006 广东省惠州市仲恺高新区和
畅五路西8号投资控股大厦
(72)发明人 孙靖虎 曾迪 黄力 温和鑫
盘敏容 蒋留兵
(74)专利代理机构 惠州创联专利代理事务所
(普通合伙) 44382
代理人 韩淑英
(51)Int.Cl.
G01S 13/02(2006.01)
G01S 13/08(2006.01)
G01S 13/58(2006.01)
G01S 7/41(2006.01)
(54)发明名称
一种雷达目标检测方法及应用其的雷达
(57)摘要
本发明涉及一种雷达目标检测方法。
本发明
提供了一种运行速度快、探测精度高的雷达目标
检测方法，本发明中，雷达的一帧检测中第二发
射波的发射次数可与第一发射波不同，可通过设
置较少的第二发射波的发射次数来缩短雷达的
检测帧周期；本发明中第二发射波只需要进行一
次一维FFT而无需进行二维FFT，降低了计算复杂
度，
提高了数据处理速度。
权利要求书2页 说明书7页 附图4页CN 110133630 A 2019.08.16
C N 110133630
A
1.一种雷达目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、发射K1次周期为T1、的第一发射波，所述第一发射波被目标反射后被天线接收得到第一回波；
步骤二、对每个周期的第一回波进行N点采样一维FFT变换得到第一回波一维FFT结果；
步骤三、对所述第一回波一维FFT结果进行二维FFT变换得到坐标对应第一距离单元号、第一模糊速度号的距离多普勒谱，其中第一距离单元号为对单个周期的第一回波进行一维FFT采样的序号，第一模糊速度号为所述第一发射波的发射周期的序号；根据第一回波的目标检测距离、目标检测模糊速度与所述距离多普勒谱的峰值的对应关系求第一回波的目标检测距离及目标检测模糊速度；
步骤四、发射K2次与所述第一发射波频率互质的周期为T2的第二发射波，所述第二发射波被目标发射后被所述天线接收得到第二回波，对每个周期的第二回波进行N点采样一维FFT变换得到对应不同第二距离单元号、第二模糊速度号的第二回波一维FFT结果，其中第二距离单元号为对单个周期的第二回波进行一维FFT采样的序号，第二模糊速度号为所述第二发射波的发射周期的序号；
步骤五、根据步骤三得到的第一回波的目标检测模糊速度与目标真实速度可能值之间的关系求目标真实速度可能值的速度旋转因子，并将该速度旋转因子与步骤四得到的第二回波一维FFT结果形成关联，然后对该关联结果进行解模糊，再根据解模糊的结果对步骤2求得的第一回波的目标检测距离、目标检测模糊速度进行修正从而求得目标真实速度及目标真实距离；以及
步骤六、输出步骤四获得的目标真实速度及目标真实距离。
2.根据权利要求1所述的一种雷达目标检测方法，其特征在于，步骤三中求第一回波的目标检测距离及目标检测模糊速度方法为：
在所述距离多普勒中寻找峰值，该峰值对应的距离单元号、模糊速度号即为目标所处
的第一距离单元号
第一模糊速度号
再根据目标所处的第一距离单元号电磁波的传播速度C、第一发射波的射频带宽B1计算第一回波的目标检测距离以及
根据目标所处的第一模糊速度号所述天线中心频率对应的波长λ、步骤1中所述第一发射波的发射次数K1及周期T1计算第一回波的目标检测模糊速度
3.根据权利要求2所述的一种雷达目标检测方法，其特征在于，所述步骤五具体包括：
定义目标真实速度可能值的速度旋转因子V DFT ：
式中V r为目标真实速度可能值；z为所述第二模糊速度号；
将第一回波的目标检测模糊速
度与目标真实速度可能值V r之间的关
系代入步骤4.1中目标真实速度可能值的速度旋转因子V DFT的定义公式中，
式中m为取值范围为[-d，d]的模糊数单元号，其中d为正整数，从而求得目标真实速度可能值的速度旋转因子；
权 利 要 求 书1/2页
2
CN 110133630 A。