参数整定方法

1. 临界比例度法

先在纯比例作用下（把积分时间放到最大，微分时间放到零），在闭合的调节系统中，从大到小地逐渐地改变调节器的比例度，就会得到一个临界振荡过程。这时的比例度叫临界比例度δk，周期为临界振荡周期Tk。记下δk和Tk，然后按经验公式来确定调节器的各参数值。

2. 衰减曲线法

临界比例度法是要系统等幅振荡，还要多次试凑，而用衰减曲线法较简单，一般又有两种方法。

1）4：1衰减曲线法

使系统处于纯比例作用下，在达到稳定时，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后逐渐从大到小改变比例度，使出现4：1的衰减比为止。记下此时的比例度δs和振荡周期T s。再按经验公式来确定PID数值。

2）10：1衰减曲线法

有的过程，4：1衰减仍嫌振荡过强，可采用10：1衰减曲线法。方法同上，得到10：1衰减曲线，记下此时的比例度δ＇s和上升时间T＇s，再按经验公式来确定PID的数值。

（四）PID参数确定的方法

在选择了调节规律及相应的调节器后，就要进行PID初始参数的确定。常采用的方法有临界比例度法（又称稳定边界法）、反应曲线法、衰减曲线法、仪表参数自整定法。

1、临界比例度法：

调节规律采用纯比例，不断增加K，使调节系统的被调参数作等幅振荡（即达到稳定边界）时，测量出比例放大系数Km或临界比例度Pm以及振荡周期Tm，然后，按经验数据求出初始参数。

临界比例度法的调节器经验数据表

P（%）T I T D

P2P m

PI 2.2 P m0.85T m

PID 1.7 P m0.5T m0.13 T m

2、反应曲线法：

反应曲线法：要确定调节器的参数应先测定对象的动态特性，即对象输入量作单位阶跃变化时被调量的反应曲线，即飞升曲线。根据飞升曲线可得到等效滞后时间τ、等效时间常数T、

广义对象的放大系数K。再按下表经验数据求出初始参数。反应曲线法的调节器经验数据表

P（%）T I T D

P Kτ/T

PI 1.1 Kτ/T 3.3τ

PID0.85Kτ/T2τ0.5τ

3、衰减曲线法：

衰减曲线法：是参数整定要求达到衰减率为0.75的过程。先把调节规律采用纯比例（TI =∞，TD =0），观察调节过程的衰减比，通过改变比例度，使衰减比达到规定的0.75为止。记下此时的比例度PS和周期TS。然后，按经验数据得出初始参数。

衰减曲线法的调节器经验数据表

P（%）T I T D

P P S

PI 1.2P S0.85T S

PID0.8P S0.3T S0.1T S

4、仪表参数自整定法：

现在许多仪表都带有自整定功能，利用此功能可以方便的整定出，PID参数。但是不是所有都会满足需要，有时可以在此基础上做修改，从而达到最佳效果。

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