库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)

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KUKA机器人培训资料

KUKA培训资料一、教学内容本节课我们将学习KUKA的基本操作和编程。

教材的章节包括：第二章KUKA基本操作，第三章KUKA编程语言，第四章KUKA路径规划和第五章KUKA应用案例。

二、教学目标1. 学生能够熟练掌握KUKA的基本操作。

2. 学生能够理解并运用KUKA的编程语言进行简单的程序编写。

3. 学生能够了解KUKA的路径规划方法，并能够进行简单的应用案例操作。

三、教学难点与重点重点：KUKA的基本操作和编程语言。

难点：KUKA的路径规划和应用案例操作。

四、教具与学具准备教具：KUKA模拟器。

学具：每人一台电脑，安装有KUKA模拟器。

五、教学过程1. 实践情景引入：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的搬运任务，让学生了解KUKA的基本操作。

2. 基本操作学习：教师引导学生学习KUKA的基本操作，包括关节运动、直线运动和圆周运动等。

学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。

3. 编程语言学习：教师讲解KUKA的编程语言，包括变量声明、函数调用和条件语句等。

学生跟随教师一起编写简单的程序，并进行随堂练习。

4. 路径规划学习：教师引导学生学习KUKA的路径规划方法，包括直线插值、圆弧插值和样条曲线插值等。

学生跟随教师一起进行路径规划，并进行随堂练习。

5. 应用案例操作：教师通过KUKA模拟器展示一个简单的应用案例，如搬运、焊接等。

学生跟随教师一起操作，并进行随堂练习。

六、板书设计板书内容包括：KUKA基本操作、KUKA编程语言、KUKA路径规划、KUKA应用案例。

七、作业设计作业题目：1. 请编写一个KUKA搬运程序，实现从A点到B点的搬运。

2. 请编写一个KUKA焊接程序，实现对一个零件的焊接。

答案：1. 程序代码。

2. 程序代码。

八、课后反思及拓展延伸教师在课后对学生进行反思和拓展延伸，了解学生在课堂上的学习情况，针对学生的不足进行讲解和指导，同时为学生提供更多的学习资源和案例，激发学生的学习兴趣和创造力。

工业机器人技术-库卡机器人编程指令实训

库卡机器人编程指令实训
主要内容
01 关节运动指令 02 线性运动指令（直线运动）03 圆 Nhomakorabea运动指令
关节运动指令
程序一般起始点使用PTP 指令。机器人将TCP 沿最快速轨迹送到目标点，机器人的姿态会随意改变，TCP 路径不可预测。机器人最快速的运动轨迹通常不是最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。由于机器人轴的旋转运动，弧形轨迹会比直线轨迹更快。
关节运动指令
运动特点：
01 运动的具体过程是不可预见的。
02 六个轴同时启动并且同时停止。
可以使机器人的运动更加高效快速，也可以使得机器人的运动更加柔和，但是关节轴运动轨迹是不可预见的，所以使用该指令务必确认机器人与周边设备不会发生碰撞。
关节运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）PTP：运动方式:机器人关节运动。 2）P1：目标点名称。 3）CONT：是否逼近。 4）100%：运动速度。 5）PDAT1：运动数据组。
圆弧运动指令
圆弧运动指令也称为圆弧插补运动指令。三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动需要示教三个圆弧运动点，起始点P1 是上一条运动指令的末端点，P2 是中间辅助点，P3 是圆弧终点，如图所示。
圆弧运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）CIRC：机器人圆弧运动。 2）P1：圆弧辅助点。 3）P2：圆弧终点。 4）CONT：是否逼近。 5）2 m/s：运动速度。 6）CPDAT1：运动数据组
机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
关节运动指令
根据如图所示的运动轨迹，写出其关节指令程序。
所示的运动轨迹的指令程序如下： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 PTP P3 Vel=100% PDAT3

周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！

周报82期库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！技成周报：82期1、库卡机器人零点标定使用的工具是什么？答：工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。

2）EMD电子装置，标定精度较高。

2、库卡机器人有几种停机模式呢？答：有三种。

分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。

3、库卡机器人控制柜有哪几种？答：最基本的有5种型号。

分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）4、KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?答：可以的。

可以在示教器中设置每个轴的限位值。

5、库卡机械臂本体的组成有哪些呢？分别有：1）底座2）转盘3）平衡缸4）大臂5）小臂6）中心轴。

其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。

6、设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？答：不属于。

工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。

7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？答：使用增量模式即可。

8、库卡机器人的坐标系有哪些？答：分别有1）ROBROOT机器人足部坐标系2）WORLD世界坐标系3）BASE基坐标系4）FLANGE法兰坐标系5）TOOL工具坐标系9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？答：1）异响，2）振动，3）节拍下降，4）机器人使用寿命10、机器人的工具负载是什么呢？答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。

11、机器人上的附加负载的差异对机器人有什么影响呢？答：会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间12、库卡机器人的编程方式有哪些呢？答：使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit 等软件13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？答：simpro和Officelite两个软件配合。

库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)

库卡工业机器人运动指令得入门知识问学完了KUKA机器人得运动指令后,可以了解到哪些？答(1)通过对机器人几种基本运动指令得学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动得相关编程操作(2)通过学习PTP运动指令得添加方法,能够掌握机器人得简单编程机器人得运动方式:机器人在程序控制下得运动要求编制一个运动指令,有不同得运动方式供运动指令得编辑使用,通过制定得运动方式与运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人得运动方式有以下几种:(1)按轴坐标得运动(PTP:PointtoPoint,即点到点)(2)沿轨迹得运动:LIN直线运动与CIRC圆周运动(3)样条运动:SPLINE运动点到点运动PTP运动就是机器人沿最快得轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定就是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。

此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人得移动特性。

线性运动线性运动就是机器人沿一条直线以定义得速度将TCP引至目标点。

在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,就是工具或工件参照点沿着一条通往目标点得直线移动,在这个过程中,工具本身得取向按照程序设定得取向变化。

圆周运动圆周运动就是机器人沿圆形轨道以定义得速度将TCP移动至目标点。

圆形轨道就是通过起点、辅助点与目标点定义得,起始点就是上一条运动指令以精确定位方式抵达得目标点,辅助点就是圆周所经历得中间点。

在机器人移动过程中,工具尖端取向得变化顺应与持续得移动轨迹。

样条运动样条运动就是一种尤其适用于复杂曲线轨迹得运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN运动与CIRC运动生成,但就是相比下样条运动更具有优势。

创建以优化节拍时间得运动(轴运动)1 PTP运动PTP运动方式就是时间最快,也就是最优化得移动方式。

在KPL程序中,机器人得第一个指令必须就是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置得状态与转角方向值,以便定义一个唯一得起始位置。

库卡(KUKA)机器人入门学习必备知识-2024鲜版

库卡(KUKA)机器人基础知识
2024/3/28
7
工业机器人定义与分类
2024/3/28
工业机器人的定义
工业机器人是一种可编程、多功能的自动化操作设备，能够执行各种工业任务，如焊接、装配、搬运等。
工业机器人的分类
根据机器人的结构、功能和应用领域，工业机器人可分为关节型机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人、Delta机器人等。
1995年
库卡(KUKA)机器人开始进入医疗、娱乐等新兴市场。
2010年代至今
库卡(KUKA)机器人不断拓展应用领域，如航空航天、新能源等。
4
库卡(KUKA)机器人应用领域
汽车制造
库卡(KUKA)机器人在汽车制造领域应用广泛，包括焊接、装配、喷涂
等工艺。
2024/3/28
医疗器械
库卡(KUKA)机器人在医疗器械领域也有应用，如手术机器人、康复机
ABCD
2024/3/28
了解并掌握库卡机器人故障处理指南，以便在发生故障时能够迅速采取正确的处理措施。
对于可能对环境造成影响的故障或事故，应及时向相关部门报告并配合处理。
25
06
库卡(KUKA)机器人应用案例分享
2024/3/28
26
案例一：自动化生产线上的应用
汽车制造
库卡机器人在汽车制造领域广泛应用，如焊接、装配、喷涂等工艺，提高生产效率和产品质量。
年度维护
每年对机器人进行一次全面的维护和保养，包括更换磨损严重的部件、对控制器和驱动器进行性能测试、对传感器进行校准等。同时，对机器人的使用记录进行分析，为未来的维护和保养提供参考。
21
05
库卡(KUKA)机器人安全使用注意事项

KUKA基础培训之2机器人运动

图 8-1: 固定工具示例
用固定工具手动移动的操作步骤：
1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件。 2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具。 3. 将 IpoMode （Ipo 模式）选择设为外部工具。 4. 作为移动键/3D 鼠标选项设定工具：
设定工具，以便在工件坐标系中移动。设定基坐标，以便在外部工具坐标系中移动。 5. 设定手动倍率。 6. 按下确认开关的中间位置并保持按住。 7. 用移动键/3D 鼠标朝所需方向移动。通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具控制器切换：所有运动现在均相对外部 TCP，而不是由机器人导引的工具。
一、机器人控制系统的信息提示
信息提示概览:
图 1-1: 信息窗口和信息提示计数器
1 信息窗口：显示当前信息提示 2 信息提示计数器：每种信息提示类型的信息提示数
控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型：
图标
类型
确认信息用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如： “ 确认紧急停止”）确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。
准确的时间。
图 1-2: 确认信息
观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口 (1) 以展开信息提示列表。 2. 确认：
用“OK” (2) 来对各条信息提示逐条进行确认。或者：用“ 全部 OK” (3) 来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X” 将重新关闭信息提示列表。
AUT EXT （外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行
操作步骤：
如果在运行过程中改变运行方式，驱动装置即立刻关断。工业机器人以安全停止 2 停机。

kuka机器人操作与编程手册

KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。

它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。

本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。

操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。

下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。

下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。

KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。

下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。

一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。

通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。

5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。

以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。

工业机器人常用的运动指令

工业机器人常用的运动指令包括以下几种：
1. MoveL指令：用于机器人的直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。

MoveL指令可以通过修改机器人的坐标系来实现不同的运动方向。

2. MoveJ指令：用于机器人的关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveJ指令可以通过修改机器人的关节坐标系来实现不同的运动方向。

3. MoveR指令：用于机器人的旋转运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveR指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。

4. MoveAbsJ指令：用于机器人的绝对关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveAbsJ指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

5. MoveAbsL指令：用于机器人的绝对直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。

MoveAbsL指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

6. MoveRtJ指令：用于机器人的旋转关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveRtJ 指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。

7. MoveRtL指令：用于机器人的旋转直线运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveRtL 指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

除了以上列举的运动指令外，还有一些特殊的运动指令，如MoveRtAbsJ指令、MoveRtAbsL 指令等，可以用于更复杂的机器人运动控制。

需要根据具体的应用场景选择合适的运动指令来实现机器人的运动控制。

KUKA机器人程序命令

KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。

为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。

下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。

二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。

PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。

2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。

与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。

3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。

SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。

4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。

当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。

三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。

与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。

2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。

与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。

3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。

ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。

4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。

JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。

四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。

【最新课件】KUKA机器人基础培训(共78张PPT)

2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第五页，共七十八页。
一.KUKA Roboter系统(xìtǒng)概述
1. 2机器人驱动(qū dònɡ)方案
奔腾处理器：驱动模块：
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第六页，共七十八页。
一.KUKA Roboter系统(xìtǒng)概述
第四十二页，共七十八页。
三 KUKA机器人配置(pèizhì)
3.3KUKA机器人坐标(zuòbiāo)系统
工具坐标系：
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第四十三页，共七十八页。
三 KUKA机器人配置(pèizhì)
3.3KUKA机器人坐标(zuòbiāo)系统基坐标系统：
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第二十六页，共七十八页。
二. KUKA Roboter 用户(yònghù)编程
小结(xiǎojié)：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第二十七页，共七十八页。
三KUKA机器人配置(pèizhì)
FAW-VW KUKA Roboter
第二十四页，共七十八页。
二. KUKA Roboter 用户(yònghù)编程
2.2程序(chéngxù)的建立:
2022/1/4
FAW-VW KUKA Roboter
第二十五页，共七十八页。
二. KUKA Roboter 用户(yònghù)编程
2.2程序(chéngxù)的建立:SPS编程

库卡机器人相对运动指令

库卡机器人相对运动指令1. 引言库卡机器人是一种工业机器人，具备执行各种操作的能力。

相对运动是指库卡机器人在相对于参考点或坐标系进行运动的能力。

本文将详细探讨库卡机器人的相对运动指令，包括其定义、应用领域、指令格式等内容。

2. 相对运动指令的定义相对运动指令是库卡机器人中用于实现相对于参考点或坐标系的运动的指令。

通过相对运动指令，库卡机器人可以按照特定的方向和距离在工作空间内进行精确的移动。

相对运动指令的目的是实现机器人的位置调整和工作路径规划，以满足特定的任务需求。

3. 应用领域相对运动指令在库卡机器人的各个应用领域中发挥着重要作用。

以下是几个常见的应用领域：3.1 制造业在制造业中，库卡机器人常被用于完成物料搬运、装配和焊接等任务。

相对运动指令可以使机器人在工作区域内准确地移动，以实现对不同工件的加工和处理。

3.2 汽车制造库卡机器人在汽车制造中扮演着重要的角色。

通过相对运动指令，机器人可以按照设计要求对汽车进行精确的装配和焊接，提高生产效率和产品质量。

3.3 医疗领域库卡机器人在医疗领域的应用越来越广泛。

通过相对运动指令，机器人可以实现精确的手术操作和药物输送，提高手术的成功率和患者的安全性。

3.4 物流库卡机器人在物流领域中用于货物的搬运和分拣。

相对运动指令可以使机器人按照指定的路径和顺序将货物从一个位置转移到另一个位置，提高物流效率。

4. 相对运动指令的指令格式相对运动指令是通过发送指令给库卡机器人的控制系统来实现的。

以下是相对运动指令的基本格式：1.MOVE X, Y, Z：机器人在X轴方向移动X单位、在Y轴方向移动Y单位、在Z轴方向移动Z单位。

2.ROTATE X, Y, Z：机器人绕X轴旋转X度、绕Y轴旋转Y度、绕Z轴旋转Z度。

3.JOG X, Y, Z：机器人以X轴方向的速度X、Y轴方向的速度Y、Z轴方向的速度Z进行连续的运动。

5. 相对运动指令的示例以下是一些示例相对运动指令，帮助理解指令的具体用法：1.MOVE 100, 50, 20：机器人在X轴方向移动100mm、在Y轴方向移动50mm、在Z轴方向移动20mm。

库卡机器人相对运动指令

库卡机器人相对运动指令
库卡机器人是一种应用广泛的工业机器人之一，它拥有高精度定位、快速响应和灵活性强等优良特性。

而相对运动指令则是在机器人的运动中经常用到的一种控制方式，下文将对其进行详细介绍。

相对运动指令是指，在机器人执行某段轨迹时，每一个轨迹点与机器人当前姿态之间的相对运动。

相对运动指令可以显著提高机器人的运动精度和效率，能够满足许多应用场景的要求。

在库卡机器人上使用相对运动指令，通常需要使用多轴控制器来控制机械臂的各个轴。

具体步骤如下：
首先，需要将需要控制的轴指定为相对运动模式。

然后，在控制器中设置各个轨迹点的相对坐标。

接下来，机器人就可以根据这些相对坐标计算出对应的轨迹点，从而完成相对运动。

值得注意的是，在使用相对运动指令时，需确保机器人的各个轴之间无相互干扰的情况发生，否则可能会导致机器人出现异常情况。

除了相对运动指令，库卡机器人还可以使用其他控制方式，例如绝对运动指令、速度控制指令等等。

不同的控制方式适用于不同的应用场
景，需要根据实际应用需求进行选择。

总之，相对运动指令是库卡机器人中的一种重要控制方式，它可以提高机器人的运动精度和效率，满足许多实际应用需求。

在使用时需注意各种细节问题，确保机器人可以正常运行并完成各项指令。

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备)

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程机器人的运动方式：机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动（3）样条运动：SPLINE运动点到点运动PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。

此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。

线性运动线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。

在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。

圆周运动圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。

圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。

在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。

样条运动样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。

创建以优化节拍时间的运动（轴运动）1?PTP运动PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。

在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。

库卡机器人基本指令的使用

库卡基本指令的使用库卡基本指令使用手册一、连接库卡1、确保库卡与计算机连接正确，可以通过以太网或者串口进行连接。

2、打开库卡控制软件，连接按钮，选择正确的端口，建立与的连接。

二、基本指令介绍1、移动指令a： PTP：点到点直线运动指令，用于将从一个点移动到另一个点。

b： CIRC：圆弧运动指令，用于描述沿着一条圆弧路径进行运动。

c： LIN：直线运动指令，用于将沿着一条直线路径进行运动。

2、姿态指令a： CDEF：定义坐标系，用于描述的坐标系。

b： UTDEF：定义工具，用于描述的工具参数。

c： ROT：描述的旋转状态。

3、IO指令a： SETDO：设置数字输出，用于设置的数字输出信号。

b： SETDI：设置数字输入，用于设置的数字输入信号。

c： GETDO：读取数字输出，用于读取的数字输出信号。

d： GETDI：读取数字输入，用于读取的数字输入信号。

4、系统指令a： MSG：发送消息指令，用于向发送一条消息。

b： WT：等待指令，用于让等待一段时间。

c： HALT：停止指令，用于立即停止的运动。

d： SYNC：同步指令，用于等待完成前一个指令后再执行下一个指令。

5、高级指令a： LOOP：循环指令，用于实现指定次数的指令重复执行。

b： IF-ELSE：条件语句指令，用于根据条件选择执行不同的指令。

c： CALL：子程序调用指令，用于调用已经定义好的子程序。

附件：本文档涉及的附件包括操作手册、示例程序和常见问题解答。

法律名词及注释：1、：根据ISO 8373标准的定义，是一种自动操作设备，可以执行人类工作的物理任务。

2、PTP：Point-to-Point的缩写，表示点到点的直线运动。

3、CIRC：Circle的缩写，表示圆弧运动。

4、LIN：Linear的缩写，表示直线运动。

5、IO：Input/Output的缩写，表示输入/输出指令。

6、DO：Digital Output的缩写，表示数字输出。

成兵KUKA机器人培训材料

KUKA机器人部分简单操作说明关于KUKA机器人的简单实用操作说明。

1，“S”代表系统，“I”代表驱动接触器，“R”代表.2，“Num”代表小键盘。

按Num可以转换用不用小键盘。

操作按键的说明：1，右边第一个？％：是指程序运行的速度（手动/自动都有效）。

2，右边第二个没用。

3，右边第三个是指：点动/联动，用﹢/﹣按键实现（手动有效）。

4，右边第四个是指：世界坐标系/轴坐标系，其他的没用。

5，右边第五个是指：手动速度（连贯/单步）。

6，右边第六个没用。

7，左边第一个是指：启用右边的按键/鼠标/禁止右边的按键。

8，左边第二个是指：一个人代表程序联动；两个人代表动作单步执行；三个人代表程序单步执行。

程序的选择和退出1，选择左边窗口中的程序“Label”2，选择右边窗口中的程序“Label_pro”3，按下边的按键“选定”4，把开关拨到内部自动5，按“I”启动键6，按两下健。

按第二下的时候要保持到恢复原点。

以上六步是恢复原点且恢复自动状态。

如果Lable程序已经被选定，也可以用以下步骤：1，在手动状态下按“编辑”里的“程序复位”2，把开关打到内部自动位置3，按“I”启动键4，按两下键。

按第二下的时候要保持到恢复原点。

以上4步是恢复原点，且进入自动状态。

程序退出的步骤：1，按下边的按键“资源管理器”2，按左边红色的“stop”按键3，按下边的“退出”按键以下是关于4个程序的说明：Calculation_pro :用来计算更新坐标。

Label_pro:主程序。

Movement_pro:运动参数（保存动作）。

Signalcontrol：信号控制。

常规动作说明：1，自动时按“Stop”，可以安全停车，再按“”又可恢复自动运行。

2，如果有物体或者人被压到夹具下面时候，要做如下操作：1，按“STOP”.2，按“0”停电3，把开关打到手动位置4，把把屏显的第二个按钮转换到手动操作的状态5，把屏显右边的按钮转换到基点坐标系6，按压操作手柄后的上电按钮到有效上电的位置保持且保持不变7，按屏显上右边的“Y+”按钮，让夹具上升离开被压的物体。