汽车主动悬架研究分析
浅析汽车底盘主动悬架控制方法
浅析汽车底盘主动悬架控制方法汽车底盘主动悬架控制方法是指通过车辆悬架系统中的传感器、执行器和控制单元等设备，实现对悬架系统的主动调节和控制，以提高车辆操控性能、乘坐舒适性和安全性。
随着汽车科技的不断发展，底盘主动悬架控制技术已经成为了现代汽车的标配之一。
本文将从工作原理、控制方式和应用范围等方面逐一进行深入分析，以便读者更好地理解和掌握这一重要的汽车技术。
一、工作原理底盘主动悬架控制系统的工作原理主要通过悬架系统中的传感器实时感知车辆行驶状况和路况，将这些信息传输到控制单元，然后由控制单元根据预设的控制策略来调节悬架系统的工作状态，从而实现对车辆悬架系统的主动控制。
具体来说，底盘主动悬架控制系统通常包括以下几个基本组成部分：1.传感器：一般包括车辆姿态传感器、悬架行程传感器、车速传感器、路面传感器等，用于感知车辆行驶状况和路况。
2.执行器：一般包括气压悬架、电磁悬架、液压悬架等，用于根据控制单元的指令对车辆悬架系统进行动态调节。
3.控制单元：一般包括主控制器和执行控制器等，用于接收传感器的信号、根据预设的控制策略生成控制指令，并将控制指令发送给执行器。
通过这些组成部分的协同工作，底盘主动悬架控制系统可以实现对车辆姿态、悬架刚度、悬架高度等参数的主动调节，从而实现对车辆悬架系统的主动控制。
这样一来，车辆可以根据不同的行驶状况和路况，自动调整悬架系统的工作状态，以提高车辆的操控性能、乘坐舒适性和安全性。
二、控制方式底盘主动悬架控制系统的控制方式主要包括主动悬架控制、半主动悬架控制和预测悬架控制等几种基本方式。
2.半主动悬架控制：半主动悬架控制是指控制单元根据传感器感知到的车辆行驶状况和路况，通过执行器对悬架系统进行动态调节，但是在这种方式下，悬架系统的动态调节范围和速度相对较小，不能完全实现对车辆悬架系统的主动控制。
3.预测悬架控制：预测悬架控制是指控制单元通过对路况和行驶状况进行预测，提前生成控制指令，并将控制指令发送给执行器，以预测性地对悬架系统进行动态调节，从而提高车辆的操控性能和乘坐舒适性。
车辆主动悬架模糊自适应控制与试验研究
（ ｃ ｏ ｌ ｆ ｔｍｏ ｉ ｎ ｉ ｅｒ ｇ Ｊａ ｇ ｕ Ｔ ａ ｈ ｒ ｎｖ ｒｉ ｆＴ ｃ ｎ ｌｇ ， ｈ ｎ ｚ Ｏ １ ０ １ Ｃ ｉ ａ Ｓ ｈ ｏ ｏ ｂｌ Ｅ ｇｎ ｅ ｉ ， ｉ ｓ ｅ ｃ ｅ ｓＵ ｉｅ ｓ ｙ ｏ ｅｈ ｏｏ ｙ Ｃ ａ ｇ ｈ Ｕ２ ３ ０ ， ｈ ｎ ） ｏ Ａｕ ｅ ｎ ｎ ｔ
ｈｕ ｎ ｂ ｄ ｔ ｅ ｒｂ ｄ ｃ ｅｅ ａｉｎ ａｓ ｃ ｅ ｓ ｄ ｌ ｈ ｅ ｃｅ ｐａ ｓｎ ｈｒ ｕ ｈ ｔ ｅ ｓ ｅ ｉ ｔｚ ｎ ｎ ｍａ ｏ ｙ，ｈｅ ｒａ ｏ ｙ ａ ｃ ｌ ｒｔｏ ｌｏ ｄｅ ｒ ａ ｅ ｗｈｉｅ ｔｅ ｖ ｈｉｌ ｓｉ ｇ ｔ ｏ ｇ ｈ ｐｅ ｄ ｌｍｉ ｏ ｅ ａ ｄ ｔ ｅ ｒｄｅ ｃ ｍｆｒｌ ｓ ｄｓｉ ｃｌ ｍｐｒ ｖ ｄ． ｈ ｉ ｏ ｏ ｔｙ ｗａ ｉｔｎ ｔｙ ｉ ｏｅ Ｋ ｅ ｒ ： ａ ｔｖ ｕ ｐ ｎ ｉｎ；ｆ ｚ ｙ；ｒ ａ ｅ ｔ ｉ ｎｇ ｃ ｎ ｏ ｔ ｙ ｗｏ ｄｓ ｃｉ ｅ ｓ ｓ ｅ ｓｏ ｕｚ ｏ ｄ ｔｓ ；ｒｄｉ ｏ ｆ ｒ
摘
要 ：建立 了整车主动悬架 系统 动力学模 型 ， 为适应车辆运行道路多变 的需求 ， 在后轮处以路面激励变
化和车身姿态作为 自适 应模 糊控 制系统的输 入 ， 设计 了主动悬架模 糊 自适应控 制系统 。为 验证控 制系统
的 有 效 性 ， 别 进 行 了随 机 路 面 输 入 和 正 弦 波 凸起 输 入 的仿 真 计 算 和 实 车 道 路 试 验 。结 果 表 明 ： 对 于 传 分 相
ａ ｃ ｌｒ ｔ ｎ ｄ ｃ ｅ ｓ ｄ ｓｇ ｉ ｃ ｎ ｌ ｂ ｄ ｉ ｒｔ ｎ ｅ ｅｇ ａ ｅ ｌ ｅ ｔ ｉ ｅ ｓｔ ｅ ｆ ｑ ｅ ｃ ａ ｄ ｎ ｔ ｅ ｃ ｅｅ ａｉ ｅ ｒ ａ ｅ ｉ ｎｆ ａ ｔ ｏ ｉ ｙ， ｏ ｙ ｖｂ ａ ｉ ｎ ｒｙ ｈ ｓ ｄ ｃｉ ｄ ｗｉ ｎ ｓ ｎ ｉ ｖ ｒ ｕ ｎ ｙ ｂ ｎ ｓ ｉ ｈ ｏ ｎ ｈ ｉ ｅ
底盘部件主动悬架简析课件
执行器
电动机或液压泵
根据控制单元的指令调整悬挂系统的刚度和高度。
减震器
根据控制单元的指令调整减震效果。
工作原理简述
通过传感器监测车辆的状态和 驾驶员的意图，将信号传递给 控制单元。
控制单元根据特定的算法计算 出最佳的悬挂系统状态，并将 指令传递给执行器。
执行器根据指令调整悬挂系统 的刚度和高度，以实现最佳的 乘坐舒适性和操控稳定性。
20世纪90年代初，一些汽车制造商开始推出搭载主动悬架的原型车，并在市场上引 起了广泛关注。
进入21世纪以来，随着计算机技术和传感器技术的发展，主动悬架的技术水平不断 提高，并逐渐成为高端汽车的标准配置。
02
主动悬架系统组成及工作原 理
传感器
01
02
03
车辆高度传感器
监测车辆相对于路面的高 度，将信号传递给控制单 元。
制动力分配
合理的制动力分配能够提高车辆 的操控性和稳定性。
制动盘尺寸
制动盘尺寸过大可能导致制动响应 延迟，过小则可能影响制动效果。
制动摩擦材料
不同的制动摩擦材料具有不同的性 能特点，如摩擦系数、耐热性等。
动力系统对主动悬架性能的影响
发动机布局
不同的发动机布局对车辆重心和 重量分布产生影响，从而影响操
06
底盘部件主动悬架的发展趋 势与展望
技术发展方向
1 2
智能化
采用先进的传感器、控制器和执行器，实现底盘 部件的智能化控制，提高驾驶的舒适性和安全性 。
电动化
采用电动动力系统，实现底盘部件的电动控制， 降低排放和噪音，提高Hale Waihona Puke 源利用效率。3轻量化
采用轻量化材料和设计，减少底盘部件的重量， 提高车辆的燃油经济性和操控性能。
底盘部件主动悬架简析课件
02
03
04
提高乘坐舒适性
主动悬架能够有效地过滤路面不 平带来的振动，使乘坐更加舒适 。
主动悬架的缺点
01
成本较高
主动悬架需要使用更多的传感 器、执行机构和控制单元，导 致成本较高。
02
能耗较大
主动悬架需要持续供电以维持 工作状态，相对于被动悬架能 耗较大。
03
复杂度较高
主动悬架的结构和控制算法相 对复杂，维护和调试难度较大 。
它与传统的被动悬挂系统相比，具有更高的调节范围和适应性，能够更好地应对 复杂路况和行驶环境。
主动悬架的分类
根据调节方式的不同，主动悬架可以分为被动与半主动式、 主动式和混合式三种类型。
被动与半主动式主动悬架主要通过改变悬挂系统中的阻尼系 数来实现调节，而主动式和混合式主动悬架则具备独立的作 动器和控制单元，能够实现更加精准和灵活的调节。
主动悬架的控制算法
算法类型
用于处理传感器数据、计算控制指令 的算法，例如PID控制、模糊控制等 。
算法优化
针对不同路况和驾驶需求，对控制算 法进行优化，以提高主动悬架系统的 适应性和性能。
主动悬架的执行机构
执行机构类型
用于执行控制指令的机构，例如电磁阀、伺服电机等。
执行机构可靠性
高可靠性的执行机构能够确保主动悬架系统在各种工况下的稳定运行。
通过调整制动系统的响应特性，主动悬架可以优化车辆的制动性能和稳定性。
在紧急制动情况下，集成主动悬架的制动系统能够提供更加迅速和准确的制动效果 。
03
主动悬架的工作原理
主动悬架的传感器
传感器类型
用于监测车辆姿态、路面状况和 行驶状态的各种传感器，例如加 速度计、陀螺仪、激光雷达等。
汽车主动悬架控制策略研究及分析
阎树 田 ， 张俊 峰 ， 张 雪 ， 杨 成
（ １ ． 兰州理 工大 学数 字制造 业信 息化技 术 实验 室， 甘肃 兰州 ７ ３ ０ ０ ５ ０ ； ２ ． 兰州理 工大 学机 电工程 学 院 ，
甘肃 兰州 ７ ３ ０ ０ ５ ０ ） Ｒｏｂ ｏ ｔ ｓ Ａｕｔ ｏ ｍｏ ｂ ｉ ｌ ｅ Ａｃ ｔ ｉ ｖ ｅ Ｓｕ ｓ ｐｅ ｎｓ ｉ ｏ ｎ Ｃｏｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ｓｔ ｒ ａ ｔ ｅ ｇ ｙ Ｒｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ａ ｎ ｄ Ａｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ
方便 、 对模 型误 差具 有 鲁 棒 性 等优 点 。将 其 结合 提
出一种新 的控 制策 略 。设计 了以车 身速度 和加 速度
为 输 入 的模 糊 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 器 ， 实 现 了 对 主 动 悬 架 的 控
ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ａ ｃ ｔ ｉ ｖ ｅ ｓ ｕ ｓ ｐ ｅ ｎ ｓ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｓ ｔ ｒ ａ ｔ ｅ ｇ ｙ ｈ ａ ｓ ｂ ｅ ｅ ｎ
ｆ ｒ ｅ ｅ ｄ ｏ ｍ １ ／ ４ ｂ ｏ ｄ ｙ ａ ｃ ｔ ｉ ｖ ｅ ｓ ｕ ｓ ｐ ｅ ｎ ｓ ｉ ｏ ｎ ｍｏ ｄ ｅ １ ． Ｂｅ ｃ ａ ｕ ｓ ｅ
ｏ ｆ ｆ ｕ ｚ ｚ ｙ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ｈ ａ ｓ ｔ ｈｅ ｍｏ ｄｅ ｌ ｉ ｎｇ ｓ ｉ ｍｐｌ ｅ， ｈ ｉ ｇｈ ｃ ｏｎ — ｔ ｒ ｏ ｌ ｐ ｒ ｅ ｃ ｉ ｓ ｉ ｏｎ， ｎ ｏｎ ｌ ｉ ｎｅ ａ ｒ ａ ｄ ａ ｐ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ｅ ｔ ｃ， ａ ｎｄ ｉ ｎ ｔ ｈｅ
ｔ ｈ ｅ ｗｉ ｄｅ ｓ ｐ ｒ ｅ ａ ｄ ａ ｐ ｐｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ． Ｂｅ ｃ ａ ｕ ｓ ｅ ｏ ｆ ｉ ｔ ｓ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕｒ ｅ ｗｉ ｔ ｈ ＰＩ Ｄ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ｌ ｅ ｒ ｓ ｅ ｔ ｆ ｌ ｅ ｘ ｉ ｂｌ ｅ ， ｐａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｅ ｔ ｔ ｉ ｎｇ ｃ ｏｎ ｖ ｅ ｎｉ ｅ ｎｃ ｅ。 ｔ ｈｅ ｍｏ ｄｅ ｌ ｅ ｒ ｒ ｏｒ ｒ ｏｂ ｕｓ ｔ ｎｅ ｓ ｓ ｅ ｔ ｃ ．Ｗ ｉ ｌ ｌ ｔ ｈ ｅ ｉ ｒ ｃ ｏ ｍ ｂｉ ｎ ａ ｔ ｉ ｏｎ，ｔ ｈｉ ｓ ｐ ａ ｐｅ ｒ ｐｕ ｔ ｆ ｏｒ ｗａ ｒ ｄ ａ ｎｅ ｗ
汽车主动悬架控制方法研究
- 2 -
第一章 绪论
1.3.3 主动悬架系统 主动悬架系统是一种有源控制，主动悬架可以根据车辆行驶条件的变化，主动改变 悬架的刚度和阻尼系数， 主要由可控的电液作动器组成[13]。 作动器相当于一个力发生器， 根据车身质量的速度响应等反馈信号，按照一定的控制规律产生作用力。它可替代被动 悬架中弹簧和阻尼器，任意变更和调整刚度及阻尼系数。主动悬架的最大优点是适应性 强，可很好地满足不同环境的要求(如不同道路条件和行驶速度等)。这种装置所要求的 控制目标是实现一个最佳的隔振系统，而且不需要对系统作较大的改变。此种系统功率 消耗很大，另外，要用到的传感器也很多[14]。 1．4 主动悬架的国内外研究概况 70 年代初，Crosby 和 Kamop 首先提出了主动悬架控制的概念[15]，近年来，国内外 学者应用控制理论提供的方法在汽车主动悬架控制系统的研究方面做了大量的研究工 作：PID 控制、最优控制、自适应控制、神经网络控制、模糊控制、预见控制和鲁棒控 制等[16]。 车辆悬架振动系统大多采用传感器拾取车身绝对速度、 车身对车轴的相对速度、 车身的加速度等信号，经微处理器发出指令执行适时控制，由电液控制阀或步进电机等 执行机构调节阻尼系数或控制力，其研究进展和开发应用与机械动力学，流体传动及测 控技术、计算机技术、电子技术、材料科学等多个学科的发展紧密相关[17]。近十年来， 这些学科的发展为悬架系统从被动隔振走向振动的主动控制奠定了基础。 特别是信息科 学中对最优控制、自适应控制、模糊控制、人工神经网络控制等的研究，不仅在理论上 取得令人瞩目的成绩，同时也已开始应用于汽车悬架系统的振动控制，使车辆悬架振动 控制系统的研究不仅在理论上和方法上取得了显著的进步， 而且也出现了工程实际应用 的可能[18]。 Hoo 最优控制是在保证闭环系统各回路稳定下设计控制器，使相对噪声干扰的输出 取极小的一种控制法。这种控制方法在德国大众汽车公司的底盘上得到了应用[19]。日本 的 Moran Antonio 和 Nagai Masaoll 将神经网络控制应用于主动/半主动悬架上， 通过神经 观测器辨识出悬架的逆动力学特性，在此基础上，神经控制器采用非线性最优控制策略 对悬架进行控制，减小汽车振动，模拟计算结果说明神经网络控制较线性反馈控制，系 统性能改善约 10％，研究表明用神经网络控制的非线性悬架系统，比用传统的 LQ 调节 器控制的悬架具有更好的性能。L．Palkovics 等人应用天棚控制，最优控制，变结构鲁 棒控制，Hoo／RLQR 控制方法，并对不同控制策略的鲁棒性进行了分析。另外，荷兰 的 R．G．M．Huisman 和 F．E．Veldpaus 等人基于最优控制理论，设计应用带有预见 的连续时间控制策略，控制对象为两自由度的牵引车主动悬架，控制目标为簧载质量的 振动加速度，路面为阶跃输入时，与被动悬架相比，控制目标有了较大幅度地降低[20]。 随着国内经济的迅速腾飞，我国的汽车工业也取得了长足发展，由于起步较晚等原 因，还处于理论研究和安装调试的阶段，因而这方面的具体研究成果相对还比较少。
主动悬架技术的分析
主动悬架技术的分析主动悬架技术（Active Suspension System）是一种通过控制车辆悬挂系统来适应路面状况和车辆动态特性的先进技术。
这种技术通过感知路面情况，对悬挂系统进行实时调节，从而提高车辆的乘坐舒适性、稳定性和操控性能。
本文将对主动悬架技术的原理、优势、应用以及发展方向进行分析。
首先，主动悬架技术的原理是通过传感器感知车辆运动状态和路面情况，然后将这些信息发送给控制器。
控制器根据接收到的信息实时计算出最佳悬挂特性，并通过液压、电动或者电磁力等方式对悬挂系统进行调节。
这种实时调节能够使车辆的悬挂系统更好地适应路面情况，保持车身平衡，减少车身摇晃和侧倾，提高乘坐舒适性和操控性能。
相比于传统悬挂系统，主动悬架技术具有以下几个优势。
首先，它能够大幅度提升乘坐舒适性。
传统悬挂系统在通过减震器提供悬挂刚度时，需要在舒适性和操控性之间找到一个平衡点。
而主动悬架技术通过实时调节悬挂特性，可以根据路面状况和车速自动调整刚度，使乘坐更加平稳舒适。
其次，主动悬架技术能够提高车辆的稳定性和操控性能。
主动悬架系统可以根据车速、转向角度、加速度等参数来实时调节悬挂刚度和阻尼，从而减少车身的侧倾和悬挂系统的回弹，提高车辆的稳定性和操控性能。
尤其在高速行驶和急转弯等情况下，能够更好地保持车辆的平衡和稳定。
此外，主动悬架技术还具有适应性强和可调节性好的特点。
悬挂系统可以根据路面状况的变化实时调整刚度和阻尼，因此可以适应各种路况和行车状态。
而且，主动悬架系统通常可以提供多种不同的悬挂模式，驾驶员可以根据自己的需求选择不同的模式，如舒适模式、运动模式等，从而调节悬挂特性，以适应不同的行车场景。
主动悬架技术在汽车行业的应用前景广阔。
目前，该技术已经在一些高端汽车中得到应用，如宝马、奔驰等。
随着技术的发展和成本的降低，预计主动悬架技术将逐渐普及到中低端汽车中。
尤其在城市交通日益拥堵的情况下，乘坐舒适性和操控性能将成为消费者购车的重要考虑因素，从而推动了主动悬架技术的市场需求。
主动悬架发展趋势的研究报告
主动悬架发展趋势的研究报告
1. 技术创新，主动悬架技术在不断进行技术创新，包括传感器
技术、控制算法、执行机构等方面。
传感器技术的发展使得车辆可
以更准确地感知路况和车辆状态，从而更精准地调节悬架系统。
控
制算法的不断优化也使得主动悬架系统能够更快速地响应路况变化，提高行驶舒适性和稳定性。
2. 能源效率，随着对环保和能源的重视，主动悬架技术也在朝
着提高能源效率的方向发展。
一些新型的主动悬架系统采用了能量
回收技术，通过车辆行驶过程中的震动和振动来回收能量，从而减
少能源消耗。
3. 智能化发展，随着人工智能技术的不断进步，主动悬架系统
也朝着智能化方向发展。
智能主动悬架系统可以通过学习驾驶习惯
和路况，自动调节悬架系统，提高驾驶舒适性和安全性。
4. 集成化设计，未来的主动悬架系统可能会与其他车辆系统进
行更紧密的集成，包括车辆稳定控制系统、自动驾驶系统等。
这将
使得车辆整体性能得到进一步提升。
5. 成本和可靠性，随着主动悬架技术的发展，成本和可靠性也
是需要关注的问题。
未来的主动悬架系统需要在保证性能的同时，
降低成本并提高可靠性，以满足市场需求。
总的来说，主动悬架技术在不断向着智能化、能源效率、集成
化和成本可靠性方面发展。
随着技术的不断进步和汽车行业的发展，主动悬架技术有望在未来发挥更加重要的作用。
汽车主动悬架控制系统的发展研究
汽车主动悬架控制系统的发展研究汽车主动悬架控制系统（Active Suspension System）是指通过电子控制系统实现对汽车悬架系统的主动控制，以提供更好的悬挂性能和乘坐舒适性。
该技术最早在20世纪80年代末期开始研究，到目前已经取得了显著的进展。
在早期的汽车悬挂系统中，弹簧和减振器是主要的悬挂元件，只能提供有限的悬挂调节功能。
而主动悬架系统则通过使用传感器、电机和控制单元等装置，实现对悬架系统的主动控制。
这样可以根据不同的路况和驾驶需求，自动调整悬挂刚度和阻尼，提高行驶稳定性和车辆控制性能。
1.第一代：早期的主动悬架系统通过对悬架刚度和阻尼进行调整来改善悬挂性能。
这些系统使用了传感器来监测车身的倾斜、加速度和行驶状态，并通过电控单元控制悬挂系统。
2.第二代：第二代主动悬架系统引入了主/从结构，即一个悬架控制单元控制多个悬架单元。
这样可以提供更好的悬挂调节性能和更高的可靠性。
3.第三代：第三代主动悬架系统进一步扩展了悬架控制的范围和灵活性。
除了调整刚度和阻尼外，这些系统还可以主动控制悬架高度和行驶高度，进一步提高车辆的稳定性和驾驶舒适性。
4.第四代：第四代主动悬架系统开始应用更高级的控制算法和传感器技术。
这些系统可以通过对车辆动力学和车辆状态的精确建模，实现更精准的悬挂控制。
同时，他们还可以采用更高级的传感器技术，如激光雷达和摄像头，来感知车辆周围环境，提供更全面的悬挂调节功能。
当前，汽车主动悬架控制系统已经广泛应用于高档豪华车和跑车等高性能车型中。
它们可以根据驾驶员的驾驶风格和乘坐舒适性需求，自动调整悬挂刚度和阻尼，并提供更好的悬挂性能和驾驶体验。
除了提供更好的驾驶和乘坐体验外，汽车主动悬架控制系统还具有其他一些优点。
首先，它可以改善汽车的悬挂系统寿命，减少零件的磨损和损坏。
其次，它可以减少车辆的噪音和振动，提高乘坐舒适性。
最后，它还可以提高车辆的行驶稳定性和操控性能，减少事故和碰撞的风险。
汽车主动悬架技术的研究现状
汽车主动悬架技术的研究现状汽车主动悬架技术是指车辆悬架系统能根据实时道路条件和驾驶需求主动调节悬架硬度、高度、稳定性等参数的技术。
通过主动悬架技术，可以使车辆在不同的路况和驾驶模式下获得更好的悬架性能，提供更舒适、稳定和安全的驾驶体验。
在近年来，随着科技的不断进步和需求的不断增加，汽车主动悬架技术得到了广泛的研究和应用。
本文将重点介绍主动悬架技术的研究现状并对其进行探索。
主动悬架技术的研究主要涉及到悬架系统的硬件结构和控制算法两个方面。
在硬件结构方面，主要研究了可变硬度悬架、可变高度悬架和可变稳定性悬架等。
这些悬架系统通过改变悬架中的弹簧、减振器和支撑点等部分的性能参数来实现悬架的主动调节。
例如，可变硬度悬架可以根据驾驶模式和道路条件实时调整悬架的硬度，提供更好的舒适性和操控性。
可变高度悬架可以根据路况调整车身的高度，提高通过性和稳定性。
可变稳定性悬架则可以根据车辆的动力状态实时调节悬架的稳定性，提高车辆的操控性。
目前，在这些硬件结构方面的研究已经取得了一定的成果，许多汽车企业已经开始在高端车型上应用了这些技术。
在控制算法方面，主要研究了悬架系统的控制策略和调节算法。
悬架系统的控制策略主要包括主动悬架控制和协调悬架控制两种。
主动悬架控制是通过传感器实时采集车辆和道路的信息，然后根据预设的控制算法计算出悬架的调节参数来实现主动调节的目的。
协调悬架控制则是通过车辆的电子控制单元(ECU)实时协调悬架系统和其它部分的工作，以提升整车的性能。
在调节算法方面，主要应用了模糊逻辑控制、神经网络控制和最优控制等方法。
这些算法通过将悬架系统的调节过程建模为一个最优化问题，并根据具体的需求和约束条件求解最优解，从而实现对悬架系统的精确调节。
目前，这些控制算法在实际应用中已经取得了较好的效果，但仍然存在一些问题需要进一步研究和解决。
除了硬件结构和控制算法方面的研究，主动悬架技术还需要解决一些实际应用中的问题。
首先是成本问题，主动悬架技术的研发和生产成本较高，导致其在市场上的价格较高，限制了其推广和应用。
浅析汽车底盘主动悬架控制方法
浅析汽车底盘主动悬架控制方法【摘要】汽车底盘主动悬架控制方法是指通过各种技术手段对汽车底盘悬架系统进行控制，以实现更好的悬架性能和车辆稳定性。
本文从主动悬架的概念入手，介绍了电磁悬架、空气悬架、液压悬架以及综合控制方法。
电磁悬架通过调节电磁感应力来实现悬架调节，空气悬架利用空气压力来调节悬架高度，液压悬架则通过液压系统来实现悬架调节。
综合控制方法则结合多种技术手段，以实现更为精准和稳定的悬架控制。
通过对这些方法的分析和比较，可以为汽车底盘主动悬架控制提供更深入的理解和研究方向。
结论部分总结了各种方法的优缺点，为未来的研究和应用提供了一定的借鉴价值。
【关键词】汽车底盘，主动悬架，控制方法，电磁悬架，空气悬架，液压悬架，综合控制，引言，结论1. 引言1.1 引言车辆底盘主动悬架控制技术是现代汽车行业中的一个重要发展方向。
随着科技的进步和人们对车辆操控性能的要求不断提高，主动悬架技术被广泛应用于各种车型中。
主动悬架通过对悬架系统的实时监测和调节，能够有效地提升车辆的稳定性、舒适性和操控性能，从而提升整个车辆的性能水平。
在本文中，我们将从主动悬架的概念出发，对主动悬架的控制方法进行详细的分析和探讨。
首先我们会介绍主动悬架的基本概念和原理，以便更好地理解后续的控制方法。
然后我们将详细介绍电磁悬架、空气悬架、液压悬架等不同类型的主动悬架控制方法，探讨它们的优缺点和适用范围。
我们将介绍一些综合控制方法，即将多种控制方法结合起来，以达到更好的效果。
通过本文的阐述，相信读者能够更全面地了解汽车底盘主动悬架控制方法的原理和应用，为未来的研究和实践提供参考和借鉴。
2. 正文2.1 主动悬架的概念主动悬架是一种能够主动调整车辆悬挂系统的技术，在汽车行驶过程中可以根据道路和驾驶状况的变化，实时调整悬挂系统的硬度和高度，提高车辆的稳定性和舒适性。
主动悬架通过使用电磁、空气、液压等技术，可以实现对悬挂系统的精确控制，从而提供更加舒适和安全的驾驶体验。
浅析汽车底盘主动悬架控制方法
浅析汽车底盘主动悬架控制方法1. 引言1.1 概述汽车底盘主动悬架控制方法是一种能够提高车辆悬挂系统性能和舒适性的技术。
随着汽车工业的发展和人们对行车舒适性和安全性要求的提高，底盘主动悬架控制方法逐渐受到重视。
底盘主动悬架控制方法通过感知路况和车辆运动状态，采取相应的控制策略来调节悬架系统的工作状态，以提高车辆的操控性、稳定性和舒适性。
不同类型的底盘主动悬架控制方法采用不同的技术手段和控制算法，如电磁悬架、液压悬架、空气悬架等。
本文将重点介绍各种主动悬架控制方法的原理、特点和应用领域，以及不同方法之间的优缺点比较。
通过对底盘主动悬架控制方法的深入研究和分析，可以为汽车制造商和研发人员提供参考，促进底盘主动悬架技术的进一步发展和应用。
在未来，底盘主动悬架控制方法将在汽车行业发挥越来越重要的作用，为驾驶员提供更安全、舒适的驾驶体验。
1.2 研究背景汽车底盘主动悬架控制方法作为汽车底盘控制技术的一种重要手段，具有极其重要的应用价值和发展前景。
随着汽车工业的飞速发展，人们对汽车的舒适性、安全性和性能要求越来越高，传统的被动悬架系统已经不能满足人们的需求。
研究和开发底盘主动悬架控制方法成为了当前汽车工程领域的热点之一。
底盘主动悬架控制方法的研究背景主要包括以下几个方面。
随着汽车性能的提升，底盘控制技术对于提高汽车的行驶稳定性、通过性和舒适性等方面起到了至关重要的作用。
随着电子技术的不断发展和应用，底盘主动悬架控制方法可以通过精确控制悬架系统的工作状态，提高汽车的行驶性能和安全性。
底盘主动悬架控制方法可以实现不同路况下的智能调节，提高汽车通过不同路面时的适应能力和稳定性。
底盘主动悬架控制方法的研究还可以促进汽车工业的发展，推动汽车制造技术的进步，为人类社会的可持续发展做出积极贡献。
深入研究和开发底盘主动悬架控制方法具有重要的现实意义和理论意义。
1.3 研究目的研究目的是为了深入了解汽车底盘主动悬架控制方法的原理和应用，探讨不同类型的悬架控制方法的优缺点，为汽车制造商和工程师提供有效的参考和指导。
《基于智能控制的汽车主动悬架控制策略研究》范文
《基于智能控制的汽车主动悬架控制策略研究》篇一一、引言随着汽车工业的快速发展，汽车的安全性和舒适性已成为消费者关注的重点。
作为汽车底盘系统的重要组成部分，悬架系统对于车辆的稳定性、舒适性和安全性起着至关重要的作用。
传统被动悬架系统虽然已经能满足基本的驾驶需求，但在复杂路况和高速驾驶时仍存在局限性。
因此，基于智能控制的汽车主动悬架控制策略的研究显得尤为重要。
本文将就基于智能控制的汽车主动悬架控制策略进行深入研究，以期为汽车悬架系统的优化提供理论支持。
二、汽车主动悬架系统概述汽车主动悬架系统是一种通过传感器实时感知路面状况和车辆状态，利用控制器对执行机构进行精确控制的系统。
相比传统被动悬架系统，主动悬架系统具有更好的适应性和控制性能，能更好地应对复杂路况和高速驾驶时的挑战。
三、智能控制在汽车主动悬架系统中的应用智能控制技术在汽车主动悬架系统中的应用，主要表现在对传感器数据的处理、控制策略的制定以及执行机构的控制等方面。
其中，传感器负责实时感知路面状况和车辆状态，控制器则根据传感器数据制定合适的控制策略，并通过执行机构对车辆悬架进行精确控制。
四、基于智能控制的汽车主动悬架控制策略研究4.1 传感器数据融合技术传感器数据融合技术是智能控制在汽车主动悬架系统中的重要应用之一。
通过将不同类型传感器的数据进行融合，可以更准确地感知路面状况和车辆状态，为制定合适的控制策略提供依据。
4.2 模糊控制策略模糊控制策略是一种基于模糊逻辑的控制方法，适用于处理不确定性和非线性问题。
在汽车主动悬架系统中，模糊控制策略可以根据传感器数据和车辆状态，制定合适的控制策略，以实现对车辆悬架的精确控制。
4.3 神经网络控制策略神经网络控制策略是一种模拟人脑神经网络的工作方式，具有强大的自学和适应能力。
在汽车主动悬架系统中，神经网络控制策略可以通过学习大量数据，自动调整控制参数，以实现对车辆悬架的优化控制。
五、实验与结果分析为了验证基于智能控制的汽车主动悬架控制策略的有效性，我们进行了实车实验。
浅析汽车底盘主动悬架控制方法
浅析汽车底盘主动悬架控制方法汽车底盘主动悬架是一种先进的车辆控制技术，通过传感器和控制模块实时监测车辆行驶状态和路况，控制悬架系统调整车身姿态和车轮垂直力分布，为车辆提供更优秀的悬架性能和更舒适的驾乘体验。
下面，就汽车底盘主动悬架控制方法进行浅析。
1. 悬架系统结构：汽车底盘主动悬架系统主要由传感器、控制模块、执行机构和电源等组成，其中传感器用于实时采集车辆姿态信息、路况信息和车速信息等，控制模块通过算法处理这些数据，并输出控制信号给执行机构进行悬架调整，例如液压阀门的调整，提高或降低车辆在弯道通过时的侧倾角。
2. 悬架系统控制策略：汽车底盘主动悬架系统有不同的控制策略，例如主动防侧滑控制（Active Roll Control，ARC）、自适应悬挂（Adaptive Suspension）和自适应空气悬挂（Adaptive Air Suspension）等。
主动防侧滑控制是控制车身侧倾角的主要方式，它基于车身加速度和弯道半径等参数，以最大程度降低车辆侧倾角为目标，通过液压元件对玻璃架进行调节，实现车身侧倾角的抑制。
自适应悬挂是根据驾驶员驾驶行为调整悬架硬度和舒适性的方法。
它能够通过调节悬挂硬度来适应路况和驾乘条件，保持车辆的稳定性和驾驶舒适性，减少驾驶员和乘员的颠簸和振动。
自适应空气悬挂是一种基于汽车启动状态和重量分布，实现对悬挂硬度和车身高度的自动调整。
这种悬挂系统可以通过增加或减少气泡的压力来调整车身高度，并根据载荷或驾驶员偏好等因素，调整悬挂硬度，改善驾乘体验。
3. 悬架控制算法：汽车底盘主动悬架的控制算法是实现上述控制策略的关键。
最常用的算法是火花点火虚拟传感器（Spark Ignition Virtual Sensor，SIVS）和模型参考迭代控制（Model Reference Iterative Control，MRIC）。
SIVS算法可以通过收集发动机和车辆其他传感器的数据，建立虚拟模型来实现和优化悬架控制策略。
《基于直线电机式作动器主动悬架的仿真研究》范文
《基于直线电机式作动器主动悬架的仿真研究》篇一一、引言随着汽车工业的快速发展，车辆行驶的平稳性、安全性和乘坐舒适性成为了消费者关注的重点。
主动悬架系统作为一种先进的车辆悬挂技术，其能够根据路面状况和车辆状态实时调整悬挂参数，从而显著提高车辆的操控性能和乘坐舒适性。
直线电机式作动器作为一种新型的作动器技术，其高响应速度、高效率以及低能耗等优势在主动悬架系统中具有广泛应用。
因此，基于直线电机式作动器的主动悬架仿真研究显得尤为重要。
二、研究背景与意义传统的被动悬架系统虽然能够满足基本的行驶需求，但在面对复杂路况和高速行驶时，其性能往往无法达到理想状态。
而主动悬架系统通过引入传感器和控制器，能够实时感知路面状况和车辆状态，从而调整悬挂参数，使车辆在各种路况下都能保持良好的行驶性能。
直线电机式作动器作为一种新型的作动器技术，其高响应速度和低能耗等优势使其在主动悬架系统中具有广阔的应用前景。
因此，对基于直线电机式作动器的主动悬架进行仿真研究，有助于深入了解其工作原理和性能特点，为车辆悬挂系统的设计和优化提供理论依据。
三、直线电机式作动器主动悬架的原理与结构直线电机式作动器主动悬架系统主要由传感器、控制器、直线电机式作动器和悬挂系统等部分组成。
其中，传感器用于实时感知路面状况和车辆状态；控制器根据传感器采集的数据，结合预设的算法，实时调整悬挂参数；直线电机式作动器根据控制器的指令，驱动悬挂系统进行动作。
四、仿真模型的建立与验证为了深入研究基于直线电机式作动器的主动悬架性能，本研究建立了相应的仿真模型。
该模型首先对直线电机式作动器的工作原理和结构进行了详细描述，然后通过多体动力学软件建立了车辆悬挂系统的仿真模型。
在仿真模型中，我们设定了不同的路面状况和车速，以模拟车辆在实际行驶中的情况。
通过对比仿真结果和实际测试数据，验证了仿真模型的准确性和可靠性。
五、仿真结果与分析通过仿真实验，我们得到了基于直线电机式作动器的主动悬架在不同路况和车速下的性能数据。
浅析汽车悬架的研究现状和发展
浅析汽车悬架的研究现状和发展汽车悬架是指汽车底盘上支撑车身的部件，它直接影响到汽车的操控性、舒适性和安全性。
随着汽车工业的发展和技术的进步，汽车悬架的研究也在不断深入，并且取得了一系列重要的成果。
本文将对汽车悬架的研究现状和发展进行浅析，探讨其对汽车性能的影响和未来的发展方向。
一、汽车悬架的研究现状1. 传统悬架系统传统汽车悬架系统主要包括独立悬架、非独立悬架和半独立悬架。
独立悬架系统由弹簧和减震器组成，可以单独支撑每个车轮，具有良好的操控性能和舒适性。
非独立悬架系统则是通过横臂、纵臂和扭力横梁等连接两个车轮，其操控性和舒适性较差。
而半独立悬架系统则介于两者之间，兼具一定的操控性和舒适性。
2. 高级悬架技术随着汽车工业的不断发展，高级悬架技术也得到了广泛应用。
电子调节悬架系统、主动悬架系统和自适应悬架系统等技术，通过传感器、控制模块和执行机构实现对悬架硬度、行程和高度等参数的实时调节，大大提高了汽车的操控性、舒适性和安全性。
3. 轻量化设计轻量化设计是当下汽车悬架研究的热点之一。
通过采用先进的材料和结构设计，减轻悬架系统的重量，不仅可以提高汽车的燃油经济性，还可以改善悬架的响应速度和稳定性。
1. 智能化技术应用未来，智能化技术将会成为汽车悬架研究的重要方向。
通过人工智能、大数据和云计算等技术，实现对汽车悬架系统的智能控制和预测性维护，以提高汽车的驾驶性能和持久性。
2. 混合悬架系统混合悬架系统融合了传统悬架系统和先进悬架技术，结合了机械和电气的优势，为汽车的悬架性能提供了更广阔的发展空间。
在传统悬架系统上加入电子调节装置，或者将主动悬架系统与自适应悬架系统相结合，可以实现更为精准的悬架调节和响应。
3. 可变刚度悬架系统可变刚度悬架系统是一种新型的悬架技术，通过调节悬架硬度，可以实现在不同行驶状态下的最佳悬架性能。
这种系统可以根据路况、车速和操控需求等因素，实时调节悬架的刚度，为汽车提供更为个性化的悬架调校。
浅析汽车底盘主动悬架控制方法
浅析汽车底盘主动悬架控制方法汽车底盘主动悬架控制方法是指通过车辆底盘上安装的各种传感器、执行器以及控制器等装置，实时监测和调整车辆底盘的悬架系统，以提高车辆的稳定性、舒适性、操控性和安全性。
主动悬架控制方法可以根据行驶条件和驾驶者的意图对车辆底盘悬架系统进行主动调整，提升整车性能。
主动悬架控制技术的发展已经成为汽车行业的一项重要趋势，对提高车辆的性能和驾驶体验起到了积极的作用。
本文将从技术原理、控制方法以及应用前景三个方面对汽车底盘主动悬架控制方法进行浅析。
一、技术原理汽车底盘主动悬架控制方法的技术原理是通过悬架系统上安装的传感器和执行器实时监测路面状况、车速、车辆操控状态等参数，然后通过控制器对悬架系统进行主动调整，使车辆在不同的行驶条件下都能保持最佳的悬架性能。
悬架系统是汽车底盘中的一个重要组成部分，其主要作用是支撑车身、减震减振、保证车辆在行驶过程中的稳定性和舒适性。
在传统的车辆悬架系统中，悬架的调整需要依靠车辆本身的重力或者弹簧的弹性来完成，对悬架系统的调整能力有一定的局限性。
而主动悬架控制方法则通过装配在车辆悬架系统上的传感器和执行器实时监测路面情况、车速、车辆操控状态等参数，结合控制器对悬架系统进行实时调整，可以实现更加精准的悬架调整，提高车辆的行驶稳定性和舒适性。
二、控制方法汽车底盘主动悬架控制方法主要包括悬架系统的主动调整和车辆动态控制两个方面。
在悬架系统的主动调整方面，主要通过调整悬架系统的硬度、高度以及减振力等参数来适应不同的路面情况和车速条件。
对于动态控制方面，则是通过控制车辆的动力系统和制动系统，来实现对车辆的动态稳定性控制。
具体来说，可以通过调整车辆的电子稳定控制系统（ESP）、防抱死制动系统（ABS）、牵引力控制系统（TCS）等，实现车辆操控的优化。
在车辆动态控制方面，则是通过车辆的动力系统和制动系统来实现对车辆的动态稳定控制。
比如在高速行驶时，通过调整车辆的动力输出和刹车力分配来提高车辆的行驶稳定性；在急转弯时，通过调整车轮的转速来实现对车辆的横向稳定控制等。
汽车主动悬架及控制方法的研究
汽车的悬架系统是车辆的重要组成部分，汽车悬架性能的好坏直接影响汽车行驶的平顺性和操纵稳定性，传动的被动悬架系统，由于参数不可调节，对多变环境中工作的汽车难以满足期望的性能要求。
因此，为了克服被动悬架对汽车性能改善的限制，近年来出现了主动悬架系统。
主动悬架能够根据工况变化，实时主动地调整和产生所需的悬架控制力，以抑制车身的振动，使悬架处于最优减振状态，达到同时改善汽车行驶平顺性和操纵稳定性的目的。
近年来随着机械动力学、测控技术、电子技术等学科的快速发展，尤其是信息科学中对模糊控制、人工神经网络、自适应控制、最优控制等的研究，悬架系统控制技术得到了快速发展。
本文对汽车的模糊控制、自适应控制、神经网络控制、智能控制以及复合控制等多种控制方法进行了叙述，并以模糊控制在汽车主动悬架中的应用为例，详细叙述了模糊控制的有关知识,希望可以加深对汽车主动悬架及相关控制方法和策略的研究。
关键词：主动悬架,控制策略,模糊控制Automotive suspension system is an important part of the vehicle, it’s performanc e has a direct impact on the exercise of the car ride and handling stability. due to the passive suspension system parameters can not be adjusted for the changing work environment ,it is difficult to meet the desired performance requirements, however，Active suspension can take the initiatives to adjust the suspension in real time according to changing conditions ，and produces the desired control to suppress the vibration of the body, so that the optimal damping suspension can be kept in the best state to improve vehicle ride comfort and handling stabilitypurposes simultaneously. In recent years, along with the development of the me dynamics, measurement and control technology, electronic technology disciplines, and the rapid development of information science, especially the studies of the fuzzy control, artificial neural networks, adaptive control, optimal control, suspension system control technology which is in modern theoretical guidance, becomes more perfect, suspension control system technology has developed rapidly, the vehicle fuzzy control, adaptive control, neural network control, intelligent control and composite control and other control methods are In this paper ,in order to deepen the understanding of vehicle active suspension control methods and strategies and related researches，the fuzzy control in automotive active suspension system was described as an example in this paper .Key words : active suspension, fuzzy Control, control strategy目录前言 (1)1车辆悬架概述 (2)1.1车辆悬架的定义、作用及性能要求 (2)1.1.1车辆悬架的定义 (2)1.1.2车辆悬架的作用 (2)1.1.3车辆悬架系统的性能要求 (3)1.2车辆悬架的组成 (3)1.2.1弹簧 (3)1.2.2减震器 (4)1.2.3稳定杆 (4)1.3车辆悬架的类型 (4)1.3.1被动悬架 (5)1.3.2半主动悬架 (5)1.3.3主动悬架 (6)1.3.4主动悬架的优点 (7)1.3.5主动悬架主要元件及工作原理 (8)1.4主动悬架的控制功能 (11)1.4.1车速路面感应控制 (11)1.4.2车身姿态控制 (12)1.4.3车身高度控制 (13)1.5主动悬架研究与发展状况 (14)1.5.1主动悬架的研究现状 (14)1.5.2主动悬架发展状况 (15)2主动悬架控制及策略 (18)2.1自适应控制 (18)2.2神经网络控制 (19)2.3 PID控制 (20)2.4最优控制 (22)2.5鲁棒控制 (24)2.6遗传算法 (24)2.7复合控制 (25)3模糊控制在主动悬架中的应用 (26)3.1模糊控制的技术原理 (26)3.1.1模糊控制系统的组成 (26)3.1.2模糊控制基本原理 (27)3.1.3模糊控制器的结构设计 (31)4总结 (33)致谢 (34)参考文献 (35)前言随着汽车工业的发展，人们对汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性提出了更高的要求，而车辆悬架决定和影响着车辆行驶的平顺性、操纵稳定性和乘坐舒适性。
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目录
一 : 主动悬架简介
二：电子技术控制
三：主动控制技术——三类典型的液力主动控制系统。
1）A类由 Lotus(莲花 )公司开发
2）B类由 AP公司发展的气液悬架
3）C类液力主动控制系统由 Nissan公司开发四：主动悬架的最优控制方法
五：智能控制系统
六：作动器－蓄能式减震器
七：主动式液压悬架
八：主动式空气悬架
九：电机蓄能式主动悬架
十：双重控制空气悬架系统－奔驰公司研发
一：主动悬架
汽车的主动悬架系统是在普通悬架系统中附加一个可以控制阻尼作用力的装置，由执行机构、测量系统、反馈控制系统和能源系统四部分组成。
主动悬架能够根据汽车的运动状态和路面状况，适时地调节悬架的刚度和阻尼，使悬架系统处于最佳减振状态，使车辆在各种路面状况下都会有良好的舒适性。
主动悬架的关键部位是其执行机构，也就是可以调节的悬架阻尼系统。
主动悬架有作为直接力发生器的动作器，可以根据输入与输出进行最优的反馈控制，使悬架有最好的减震特性，以提高汽车的平顺性和操纵稳定性。
主动悬架的一个重要特点就是，它要求作动器所产生的力能够很好地跟踪任何力控制信号。
因此，它为控制律的选择提供了一个广泛的设计空间，即如何确定控制律以使系统能够让车辆达到最佳的总体性能。
针对悬架系统的非线性特点，研究适宜的悬架系统电控技术是汽车悬架系统振动性能改进的方向。
悬架位于车身与轮胎之间，对车辆的运动性能、乘坐舒适性有重大的影响。
按照路面行驶工况最优控制，悬架性能以确保车辆行驶性能与乘坐舒适性，电子控制悬架将进一步向高性能方向发展。
作为实现这种对悬架的优化控制的方式之一，是利用“预知传感器”进行预知控制的“预知控制悬架”
二：电子控制技术
电子技术控制汽车悬架系统主要由（车高、转向角、加速度、路况预测）传感器、电子控制ECU、悬架控制的执行器等组成。
系统的控制功能通常有以下三个：
1）车高调整：当汽车在起伏不平的路面行驶时，可以使车身抬高，以便于通过；在良好路面高速行驶时，可以降低车身，以减少空气助
力，提高操纵稳定性。
2）阻尼力控制：用来提高汽车的操纵稳定性，在急转弯、急加速和紧急制动情况下，可以抑制车身姿态的变化。
3）弹簧刚度控制：改变弹簧刚度，使悬架满足运动或舒适的要求。
采用主动式悬架后，汽车对侧倾、俯仰、横摆跳动和车身的控制都能更加迅速、精确，汽车高速行驶和转弯的稳定性提高，车身侧倾减少。
制动时车身前俯小，启动和急加速可减少后仰。
即使在坏路面，车身的跳动也较少，轮胎对地面的附着力提高
三：主动控制技术
主动控制：通过输入外部能量施加一定控制力的悬架主动控制大多采用流体传动的控制系统。
主动控制的研究首先始于轨道车辆的悬架振动控制。
用于汽车的主动控制悬架的最初装置是由AP( Automotive Products)公司基于气液悬架发展的一种机械系统。
近年来 ,Nissan(日产 )和 Toyota(丰田 )公司宣布在轿车上成功地应用了液力主动悬架。
至今已发展了三类典型的液力主动控制系统。
A类由 Lotus(莲花 )公司开发 ,它由双作用油缸和高速响应液力控制阀直接耦合 ,这个系统的控制能力较强 ,但能耗很大 ,尤其是在粗糙路面上非悬挂质量共振时这一问题尤为突出。
B类由 AP公司发展的气液悬架 ,它通过一个流量控制阀把油液输送到单作用油缸和充填蓄能器执行主动控制 ,这种控制装置同样需要消耗较高的能量。
C类液力主动控制系统由 Nissan公司开发 ,它的主要特征之一是压力控制阀同小型蓄能器和液压油缸相结合 ,在不平路面上的振动输入被蓄能器吸收 ,从而减少整个系统所需要的流量 ,悬挂质量的振动控制由液力系统的主动阻尼和被动阻尼共同完成。
同 A,B类主动控制相比 ,该类主动控制的耗能较少。
目前 ,开
发主动液力减振器研究方向之一是采用复合减振方法减少外部能量的消耗。
四：主动悬架的最优控制方法
对主动悬架的研究目前主要集中两个方面:一个是控制策略；另一个是作动器。
最早的主动悬架控制策略是天棚原理，假设车身上方有一固定的惯性参考，在车身和惯性参考之间有一阻尼器，作动器模拟此阻尼器的作用力来衰减车身的振动。
这种控制算法简单，在国外某些车型上已经得到了应用。
随着现代控制理论的发展，提出了主动悬架的最优控制方法，它比天棚原理考虑了更多的变量，控制效果更好，
目前最优控制规律有三种:线性最优控制、HQ最优控制和最优预见控制。
由于实际悬架系统中有许多非线性的、时变的、高阶动力系统，使最优控制方法变得不稳定，为此又发展了自适应控制方法。
自适应控制方法具有参数识别功能，能适应悬架载荷和元件特性的变化，自动调整控制参数，保持性能最优。
自适应控制方法也有增益调度控制、模型参考自适应控制和自校正控制三类。
在德国大众汽车公司的底盘上应用了自适应控制规律。
五：智能控制
目前发展最迅速的控制策略是智能控制(模糊控制和神经网络控制)。
模糊控制方法具有制动调节输入变量的组合、隶属函数的参数和模糊规则数目等学习功能，计算机仿真结果表明该方法更有效。
神经网络是一个由大量处理单元组成的高度并行的非线性动力系统，它能进行数据融合、学习适应性和并行处理，研究表明它比传统控制有更好的性能。
六：作动器
目前主动悬架上应用的作动器主要是液力式结构。
尼桑公司则开发了蓄能式减震器，它将压力控制阀同小型蓄能器及液压缸结合起来，使路面不平度引起的振动被蓄能缸吸收，车身隔振由主动阻尼和被动阻尼共同完成，因而能耗有所降低。
不过液压动力系统尚有许多不足之处，比如对工作环境有一定要求；元件制造精度要求高、成本难以下降；处理小信号的数字运算，误差的检测与放大、测试与补偿、自动化与实现远距离等功能不如电气系统灵活准确等。
因此现在作动器的研究主要集中在直线伺服电机、电磁蓄能器的方向。
七：主动式液压悬架
电子控制的主动式液压悬架能根据悬架的质量和加速度等，利用液压部件主动地控制汽车的振动。
在汽车重心附近安装有纵向、横向加速度和横摆陀螺仪传感器，用来采集车身振动、车轮跳动、车身高度和倾斜状态等信号，这些信号被输入到控制单元ECU，ECU根据输入信号和预先设定的程序发出控制指令，控制伺服电机并操纵前后四个执行油缸工作。
主动式液压悬架在轿车上的布置如图所示
八：主动式空气悬架
在电子控制的主动式空气悬架系统中，微机根据传感器送来的信号和驾驶员给予的控制模式经过运算分析后向悬架发出指令，悬架可
以根据微机给出的指令改变悬架的刚度和阻尼系数，是车身在行驶过程中保持良好的稳定性能，并且将车身的振动响应控制在允许的范围内。
一般说来，主动式空气悬架的控制内容包括车身高度、减振器衰减力、弹簧弹性系数等三项；
空气悬架电子控制系统的工作原理：用空气压缩机形成压缩空气，并将压缩空气送给弹簧和减震器的空气室中，以此来改变车辆的高度。
在前轮和后轮的附近设有车高传感器，按车高传感器的输出信号，微机判断出车辆高度，再控制压缩机和排气阀，使弹簧压缩或伸长，从而控制车辆高度。
在减震器内设有电动机，电动机受微机的信号控制。
利用电动机可以改变通气孔的大小，从而改变了衰减力的大小。
÷
图所示为丰田汽车公司的空气悬架控制装置在车上的布置情况。
九：电机蓄能式主动悬架
一种采用电机作动器并具有电磁蓄能作用的电机蓄能式主动悬架。
它采用电机传动系统代替液压传动系统，改善了原有液力式主动悬架的诸多缺陷，使主动悬架的推广应用成为可能。
其工作原理是：将悬架动挠度传感器所得编码信号和电机转子位置传感器所得脉冲信号输入微处理器，经无刷电机换相逻辑、电磁蓄能控制算法和主动悬架控制律处理后，通过驱动及蓄能电路和车载电源电路，实时控制
电机作动器的电动、反接制动或再生制动状态，以主动缓冲和衰减由路面不平引起的、并由车轮传导至车身的冲击和振动，同时还将再生制动电能回收再利用
十：双重控制空气悬架系统
奔驰公司研发出了双重控制空气悬架系统（Airmatic DC System）。
Airmatic悬架系统不仅在电子控制方面有了更为明显的进步，更是把主动控制空气悬架系统和自适应阻尼悬架系统（ADS）整合到一起，实现了双重控制（Dual Control）。
Airmatic悬架系统作为奔驰新S系车
型的标准配备，它共拥有四种工作模
式：第一模式是柔软舒适的设定，用于
普通路面的行驶。
这个时候，悬架系统
是行车电脑自动控制的，通过测量系
统、反馈控制系统的帮助，电脑自动调
节悬架的阻尼，以保证车辆在不同路面
情况下，始终具备最佳的舒适性和操控
性。
第二模式和第三模式减振器分别采
取硬压缩、软回弹和软压缩、硬回弹两
种方式，这两种方式适合两种特殊路况，第二模式适合高速路况，在高速下保证了车辆的稳定性，第三模式是偏重于路面复杂的慢速行驶状况，在颠簸路面能够过缓和颠簸，自动调整弹簧的软硬度，驾驶员也可以根据自己的驾驶习惯手动固定某一种模式。
第四种模式是纯粹忽略了舒适性的极端运动模式，这种模式需要驾驶员通过控制菜单进行选择，这时驾驶奔驰新S系轿车与驾驶一辆跑车相差无几。
事业部：汽车工程研究院部门：底盘行驶系
姓名：张永强
工号：397485。