安川机器人初级教程
安川机器人初级教程
苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用第一天（一）机器人介绍3.机器人控制箱安全事项：●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内1、正确开机步骤●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。
●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。
2、简单操作机器人1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。
示教编程器的[伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人3、关节坐标的运转4、各轴运动方向5、机器人教导盒功能6、示教器画面显示7、状态显示区详解1可进行轴操作的控制轴组当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系3手动速度•4安全模式5动作循环6执行中的状态7模式8翻页9多画面模式10存储器电池消耗11数据保存中8、运动模式9、单一圆弧运动10、连续圆弧运动或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动12、连续曲线运动程序的插入及修改：要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
（二）机器人编程教导1、新程序的建立1、在编辑模式下选择【程序】菜单2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【回车】键登录6、按【回车】键确认范例2、程式路径确认1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
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工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
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物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
2024/1/30
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目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
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01 机器人基本概念 与分类
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机器人定义及发展历程
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设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
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传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
安川机器人初级教程
安全防护措施及注意事项
机器人工作区域的安全防护
设置安全围栏、警示标识，确保人员与机器人保持安全距离。
安全操作规范
严格遵守机器人操作手册中的安全操作规范，避免误操作引发事故 。
安全培训与考核
对操作人员进行安全培训，确保他们了解机器人的安全性能和操作 规程，通过考核后方可上岗。
常见故障类型及原因分析
详细阐述了安川机器人的特点、 优势及产品线。
机器人操作基础
讲解了机器人坐标系、关节运动
、直线运动等基本概念，以及安 川机器人的基本操作方法和步骤
。
机器人基本概念与分类
介绍了机器人的定义、发展历程 、分类及应用领域。
编程与调试
介绍了安川机器人的编程语言、 编程环境及调试技巧，包括程序 结构、语法规则、变量与数据类 型、函数与过程等。
安川机器人初级教程
目录
• 机器人概述与基础知识 • 安川机器人产品介绍 • 机器人基本操作与编程入门 • 传感器与视觉系统应用 • 安全防护与故障排除方法 • 总结与展望
01
机器人概述与基础知识
机器人定义及发展历程
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人发展历程
机器人的发展大致经历了三个阶段，即示教再现型机器人、感觉型机器人和智 能型机器人。
机器人分类与应用领域
机器人分类
根据应用领域不同，机器人可分 为工业机器人、服务机器人、特 种机器人等。
机器人应用领域
机器人在工业、医疗、军事、服 务等领域都有广泛应用，如焊接 、装配、检测、护理、救援等。
重复定位精度
安川机器人教程1
安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。
重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。
安川机器人培训教程课件(2024)
函数与过程调用
学习使用函数和过程调用 ，实现代码的模块化和复 用，提高编程效率。
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04
机器人高级操作与编程
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高级操作技巧
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熟练掌握安川机器人示教器操作
01
包括坐标系选择、移动方式、速度设定等。
掌握机器人高级功能
02
如碰撞检测、异常处理、中断管理等。
针对3C电子行业的生产需求，安 川机器人可实现高精度、高速度的 贴装、检测等任务，满足产品更新 换代快的要求。
食品饮料行业
在食品饮料行业中，安川机器人可 完成搬运、码垛、装箱等重复性工 作，减轻员工劳动强度，提高生产 效率。
24
协作机器人应用案例
人机协作
安川协作机器人可与人共 同作业，实现人机紧密配 合，提高生产效率和质量 。
学习机器人与外部设备的协同操作
03
如与PLC、传感器等设备的信号交互。
16
高级编程技术
1 2
深入学习安川机器人编程语言
掌握各种指令、函数和变量的使用方法。
学习机器人程序结构与设计
了解程序流程、子程序调用等概念。
3
掌握机器人程序调试技巧
学习如何单步执行、设置断点、查看变量值等调 试方法。
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HC系列
协作型机器人，设计用于 与人类共同工作，提高生 产效率和质量。
SL系列
SCARA机器人，适用于高 速、高精度的平面作业。
其他专业机器人
如焊接机器人、喷涂机器 人、装配机器人等，满足 特定生产需求。
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安川机器人的优势与特点
高性能
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人操作及编程简易教程
3. 按下[插入]键。
4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的 程序点之后的各程序点号码自动加1。
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3.2.4.2 删除程序点
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最 大长度为8个字符。
7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被 输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和 “”END命令自动生成。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
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安川机器人教程1
安川教程1
本文档是安川教程，旨在介绍安川的基本概念、安装与配置、编程及操作等方面的内容。
以下是各章节的详细细化内容：
1、安川简介
1.1 安川的用途和优势
1.2 安川的类型和系列
1.3 安川的特点和应用领域
2、安装与配置
2.1 安装的硬件设备
2.2 连接控制器和外部设备
2.3 配置的软件环境
2.4 校准的姿态和坐标系
3、编程基础
3.1 安川的编程语言和工具
3.2 创建程序和任务
3.3 编写基本的运动指令
3.4 调试和运行程序
4、操作
4.1 远程操作
4.2 监控和调整的状态
4.3 安全操作的注意事项
4.4 故障排除和维护
5、附件
附件1、安川技术规格表
附件2、安川安装手册
法律名词及注释：
1、：指能够自动执行一系列任务的可编程机械装置。
2、安川控制器：安川的核心控制设备，用于控制的运动和功能。
3、软件环境：编程所需的软件及其配置，包括操作系统、编程
软件等。
4、校准：调整的姿态和坐标系，使其达到准确的运动和位置控制。
5、编程语言：一种用于编写程序指令的计算机语言，如安川专
用的编程语言。
本文档涉及附件：
1、附件1：安川技术规格表 - 详细介绍了安川的技术参数和性能指标。
2、附件2：安川安装手册 - 提供了安川的详细安装步骤和注意事项。
安川机器人培训第一课
安川培训第一课安川培训第一课1.介绍1.1 培训目的1.2 培训对象1.3 培训内容概述2.安川基础知识2.1 的定义和分类2.2 的组成部分2.3 的工作原理2.4 在现代工业中的应用3.安川操作系统3.1 操作系统的作用和功能3.2 安川操作系统的特点3.3 操作系统的基本操作4.安川编程语言4.1 常用的安川编程语言4.2 编程语言的语法和规则4.3 编写简单的程序5.安川控制器5.1 控制器的作用和功能5.2 安川常用控制器型号及其特点5.3 控制器的基本操作和参数设置6.安川运动学6.1 运动学的基本概念6.2 坐标系的设置6.3 运动学方程的求解7.安川轨迹规划7.1 轨迹规划的基本原理7.2 安川常用的轨迹规划方法7.3 轨迹规划参数的设置和调整8.安川安全控制8.1 安全控制的重要性8.2 安川的安全控制系统8.3 安全控制参数的设置和调整9.安川故障诊断与维修9.1 故障诊断的基本方法和步骤9.2 安川常见故障的诊断与排除9.3 维修和保养的基本要点10.培训总结10.1 培训效果评估10.2 提示和建议10.3 学员反馈1.附件：本文档没有涉及附件。
2.法律名词及注释：2.1 ：根据中国《产业发展规划》的定义，是可编程多功能操控运动组合的自动化装置。
可以根据预定的程序、或根据传感器所提供的信息，实现各种物理动作，完成任务。
2.2 控制器：控制器是系统的核心部分，负责指导和控制的运动和行为。
2.3 运动学：运动学是研究物体的运动状态和变化规律的学科，运动学研究的是的位置、速度和加速度等动态特性的描述和计算。
2.4 轨迹规划：轨迹规划是研究在给定约束条件下如何合理轨迹的过程，包括路径规划和速度规划。
2.5 安全控制：安全控制是指对系统进行安全设计和控制，以避免潜在的危险和事故发生。
2.6 故障诊断：故障诊断是指通过对系统进行故障分析和判断，确定故障原因和相应的修复措施。
安川机器人初级教程
安川机器人初级教程第一步：了解安川机器人的基本原理安川机器人是一种可编程的自动化设备，可以执行各种重复性任务。
它由机械臂、控制器和传感器等组成。
机械臂是安川机器人的核心部分，它可以模仿人类手臂的动作，并完成各种操作。
控制器是机器人的大脑，通过控制器可以编程指导机器人执行特定的任务。
传感器用于感知周围环境，以便机器人更好地与之交互。
第二步：学习安川机器人的基本操作为了学习安川机器人的基本操作，我们需要掌握以下几个关键概念：1.坐标系：安川机器人操作的基础是坐标系。
机器人的坐标系通常由基座和关节角度构成，用于描述机械臂的位置和朝向。
2.动作指令：机器人的动作指令可以通过编程实现。
通过编写程序，我们可以指导机器人执行特定的任务，如抓取物体、移动物体等。
3.安全操作：在使用安川机器人时，我们需要遵循安全操作规程，以保证操作人员和周围环境的安全。
这包括正确设置机器人的工作范围、设置防护装置等。
第三步：学习安川机器人编程1.在线编程：在线编程是指在机器人控制器上编写和修改程序。
通过连接机器人和电脑，在控制器上使用特定的编程语言编写程序，实现对机器人的控制。
2.离线编程：离线编程是指在PC端编写和调试程序，然后将程序传输到机器人控制器中执行。
这种方法可以减少机器人停机时间，并提高编程的效率。
第四步：实践应用实践是学习安川机器人的关键环节。
在掌握了基本操作和编程方法后，我们可以尝试以下几个应用案例：1.堆垛机器人：使用安川机器人实现仓库中的物料堆垛工作，提高物流效率。
2.焊接机器人：使用安川机器人进行焊接作业，提高生产效率和焊接质量。
3.医疗机器人：使用安川机器人在手术中辅助医生进行精密操纵，提高手术成功率和患者康复速度。
通过以上几个步骤，我们可以初步了解安川机器人的基本原理、操作方法和编程技巧，并尝试应用到实际生产和服务中。
当然，这只是安川机器人学习的入门阶段，如果要深入研究和应用，还需要进一步学习和实践。
希望这份初级教程对于初学者有所帮助。
安川机器人培训第一课
安川培训第一课安川培训第一课1. 介绍1.1 公司背景- 公司的历史和发展- 公司的主要业务领域1.2 培训概述- 培训目的和目标- 培训内容概述2. 基础知识2.1 定义和分类- 定义- 不同类型的（工业、服务等） 2.2 系统组成与结构- 的主要组成部分- 的系统结构2.3 控制方式- 手动控制- 自动控制- 远程控制3. 安川系统概述3.1 安川产品系列- 产品系列概述- 产品特点和应用领域 3.2 安川控制器- 控制器的功能和特点 - 控制器的编程方式 3.3 安川编程- 编程语言介绍- 基本编程技巧3.4 安川应用案例- 工业领域的应用案例 - 服务领域的应用案例4. 安川操作与维护4.1 操作流程- 启动和关闭- 示教和运行4.2 安全操作规范- 安全操作的基本原则- 操作中的常见危险因素和预防措施 4.3 维护与故障排除- 的常规维护工作- 故障排除的基本步骤和方法5. 培训评估与证书5.1 培训成绩评估- 考核方式和标准- 成绩评定方法5.2 培训证书- 证书颁发标准- 证书有效期和使用范围6. 附件- 培训课件- 示例代码- 操作手册法律名词及注释：- ：指根据程序或者预设值，自动执行工作任务的可编程装置，具有移动和操纵物体能力，以及传感和适应能力的装置或者系统。
- 控制器：的核心控制部分，负责执行程序和控制的运动。
- 示教：将引导到正确的动作和位置进行记录和学习。
- 故障排除：针对运行中出现的问题进行诊断和解决。
安川机器人培训一PPT课件
安川机器人培训一PPT 课件•机器人基础知识•安川机器人概述•机器人操作与编程•机器人维护与保养目•机器人安全与防护•机器人应用案例分享录机器人基础知识01机器人的定义与分类定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它们可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、力觉的第二代机器人，能有目的地移动手、脚，而且还能根据感觉到的力的大小来调节用力。
第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第三代机器人智能型机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用计算机进行处理、理解、判断，并做出计划和决策，再控制机器人执行。
机器人的发展历程工业制造机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率，降低人力成本，提高产品质量。
医疗服务机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作，帮助患者进行康复训练，提高医疗服务质量。
军事应用机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战车、无人潜航器等。
它们可以执行高风险任务，提高作战效率，减少人员伤亡。
服务行业机器人在服务行业的应用也越来越多，如餐厅服务员、酒店接待员、导游等。
它们可以提供高效、便捷的服务，提高客户满意度。
01020304机器人的应用领域安川机器人概述02成立于1915年，总部位于日本福冈世界领先的工业机器人制造商之一提供全面的机器人解决方案和服务安川机器人公司简介010204安川机器人的特点与优势高精度、高速度、高效率紧凑、轻量化的设计，易于集成丰富的产品线，满足不同需求强大的研发能力，持续创新03工业机器人协作机器人服务机器人特殊机器人安川机器人的产品线01020304包括焊接、搬运、装配、喷涂等机器人适用于人机协作场景，提高生产效率应用于医疗、教育、娱乐等领域针对特定行业和应用场景开发的机器人机器人操作与编程03机器人操作系统介绍机器人操作系统的定义和作用常见机器人操作系统的比较与选择机器人操作系统的安装与配置机器人编程语言与编程方法机器人编程语言的分类与特点常见机器人编程语言的介绍与比较机器人编程方法与技巧机器人基本动作的实现与调试机器人程序的结构与编写规范机器人程序的调试与优化技巧机器人操作实践案例分析与讨论01020304机器人操作实践：基本动作与程序调试机器人维护与保养04清洁机器人表面和内部零部件，保持机器人干净整洁。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。
在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。
安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。
安川机器人操作及编程简易教程_2022年学习资料
313关于移动命令与程序点-1.运动命令-为了使机器人能够进行再现，就必须把-机器人运动命令编成程序。控制 器人运动-的命令就是移动命令。在移动命令中记录有-移动到的位置、插补方式、再现速度等。因-为XRC使用的I FORM II语言主要的移动命-令都以“MOV来开始，所以也把移动命令-叫做“MOV命令。-程序点号-J0 -AS:002R1工具：00-0005 MOVJ VJ=50,00--程序点1-例如：-0005M0WLV 1122-行号-0007 TIMER T=5.00-程序点2-d序有-50.00-000B DOUT OT 1ON-0009/M0YJVJ=50.00-程序点3-MOVL般槛某个运动命令到下一个运动命令-前称为一个 序点。每个程序点前都有001、-·„„句程序点3-002、003这样的程序点。-MOVL V=1122-例 ，“程序点1的位置”指程序点号为-001S:001的运动命令中记录的位置。->8-示例：-MOVJ VJ= 0.00
REMOTEH-开始示教前，请做以下准备-·使再现操 盒能有效操作-·把动作模式定为示教模式-示教锁定-示教盒上的按键-·示教锁定-1.确认再现操作盒的[REM TE]键的灯是熄-·输状据序饧保证再现操作盒的操作有效。-2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模序-式。-K-4按娣的刻]键然相泰护汞教-入/霸.机器人-统信包-主要单-锁窭驿，【新鏈糎津宝全开关接通伺 电源。-选择涩序-新建程序-主程序-程序容藏-【程序]的子菜单
1.3示教编程器-MOTOMAN-程序编静显乐卖用工具-1.4简单的基本操作-状态区地-J:TEST-5: 011-00OD NOP-究竞怎样才能让机器人工作呢？-0001Ma=1C0.00-0002 END-通用 示区域-·接通电源-MOVJ VJ=100.00-翻页健-·示教：教机器人工作。-光标院-·再现：机器人执 示教的工作。-佳整-选择健-区城键-·切断电源-子动速度健-皮金开关-基才-在内到。使时-何服电深块通。损作树-OK!-回车锐-方示-H0WJ-50.6g-插朴方式健-数值键/专用健-翰入数伍时按散值城：-这些 值健还是纷入分中等功就使司-的寿用保。-可作为专用第使同的对快，自功切榜。
安川机器人编程教程初学者必看(2024)
初学者学习路径与建议
学习路径
初学者可以先从了解机器人基本原理和构造入手，进而学习机器人编程语言（ 如C、Python等）和编程工具（如ROS等），最后结合实际项目或案例进行实 践和应用。
建议
在学习过程中，建议初学者注重理论与实践相结合，多动手实践；同时积极参 加相关比赛和项目，锻炼自己的实际操作能力和团队协作能力；此外，关注行 业动态和技术发展趋势，不断拓展自己的知识面和视野。
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03
安川机器人编程环境搭建
2024/1/29
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硬件环境配置要求及步骤
电脑配置要求
建议使用配置较高的电脑 ，以保证编程软件的流畅 运行。
2024/1/29
机器人控制器
需要连接安川机器人的控 制器，以便进行编程和调 试。
连接方式
可以通过网线或USB等方 式连接电脑和机器人控制 器。
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软件环境安装与配置教程
机器人编程定义
机器人编程是指通过编写代码或使用特定软件工具，对机器人进行指令控制和功 能实现的过程。
重要性
随着机器人技术的不断发展，机器人编程已成为现代工业自动化、智能制造等领 域不可或缺的技能。掌握机器人编程技术，不仅可以提高生产效率、降低成本， 还可以实现更加复杂、精细的操作，推动工业进步和社会发展。
2024/1/29
机器人技术不断创新
随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，机器人技术将不断创新 ，实现更加智能化、自主化的操作。
机器人应用领域不断拓展
除了传统的工业自动化领域，机器人将在医疗、教育、服务等领域得 到更广泛的应用。
机器人产业规模不断扩大
随着全球制造业的转型升级和劳动力成本的不断上升，机器人产业规 模将不断扩大，成为新的经济增长点。
安川机器人操作手册简易
安川操作手册简易操作手册1.引言1.1 目的1.2 受众1.3 范围2.安全注意事项2.1 安全警示标志2.2 健康和安全要求2.3 风险评估2.4 安全设备2.5 停机程序2.6 紧急停机3.介绍3.1 型号和规格3.2 功能和特点3.3 配置和组件4.准备工作4.1 安装要求4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接4.4 硬件和软件要求4.5 备份和恢复5.设置5.1 初始化过程5.2 软件安装5.3 系统设置5.4 校准和校验6.操作指南6.1 控制界面6.2 操作基础6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写6.5 监控和调试7.维护和保养7.1 保养计划7.2 清洁和润滑7.3 维修故障排除7.4 部件更换和升级8.支持和资源8.1 常见问题解答8.2 技术支持8.3 在线资源8.4 联系信息9.附件9.1 附件一：安川规格表9.2 附件二：安装示意图9.3 附件三：示例程序代码法律名词及注释：- 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当的控制措施。
- 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。
- 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。
- 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的过程。
本文档涉及附件：1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。
2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。
3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。
安川机器人操作及编程简易教程
界面操作
掌握示教器的界面操作，如触摸屏、菜单导航等。
坐标系及运动指令
01
02
03
坐标系的建立
了解机器人坐标系的建立 ，包括关节、工具和用户 坐标系。
运动指令的使用
掌握基本的运动指令，如 MoveL、MoveJ、 MoveC等，以及其参数设 置。
分配。
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机器人维护与保养
机器人日常保养
清洁机器人表面
每天工作结束后，用干燥的抹布轻轻擦拭机器人的外壳表面，保 持清洁。
检查紧固件
定期检查机器人的紧固件，如螺丝、螺母等，确保没有松动现象。
润滑关节
根据需要，使用适量的润滑油对机器人的关节进行润滑，以减少磨 损和摩擦。
常见故障排除方法
通信故障
检查机器人控制器与示教器之间 的通信线是否连接正常，以及通 信参数是否设置正确。
定期更换机器人易损件，如轴承 、密封圈等，确保机器人的正常 运行。
建立机器人维护保养记录，记录 每次维护保养的内容、时间、人 员等信息，方便追踪和管理。
THANKS
感谢观看
机器人编程语言及指令
机器人编程语言概述
机器人编程语言是专门为机器 人编程设计的计算机语言，用 于控制机器人的运动和行为。
机器人编程语言具有描述性、 结构化和面向对象的特点，能 够让程序员以更直观和易于理 解的方式编写程序。
常见的机器人编程语言包括 ROS（Robot Operating System）、MoveIt、KUKA KRL等。
INDUSTRY MOTION LINE系列 ：适用于机床上下料 、搬运等作业。
YASKAWA E系列： 适用于包装、检测、 涂装等作业。
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苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用
第一天
（一）机器人介绍
1.YASKAWA机器人发展史
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3.机器人的系统构成
4.DX200机器人控制箱
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安全事项：
● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
1、正确开机步骤
● 1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。
● 2、打开控制箱【电源开关】 ，
按照教导器画面上提示按下【伺
服按钮】。
2、简单操作机器人
1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。
示教编程器的
[伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险
4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
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5、机器人教导盒功能
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6、示教器画面显示
7、状态显示区详解
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1可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系
3手动速度
•
4安全模式
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5动作循环
6执行中的状态
7模式
8翻页
9多画面模式
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10存储器电池消耗
11数据保存中
8、运动模式
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9、单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
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或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
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程序的插入及修改：
要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
（二）机器人编程教导
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单
2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【回车】键登录
6、按【回车】键确认
范例
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2、程式路径确认
1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下
面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。
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用户坐标设定
工具坐标的设定：
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工具坐标的选择
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用户坐标的选择
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第二天1.程式点的修正—插入、删除
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2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:复制一指定范围到暂存区
剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中
反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。
2. 在开始行按［转换］+ ［选择］
3. 将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。
6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】
试运行的操作
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3.机器人应用设定
试运行用［联锁］+ ［试运行］进行。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。
1. 选择主菜单的【程序】
2. 选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。
3. 按［联锁］+ ［试运行］
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。
但是，动作开始后，即使不按住［联锁］，动作仍持续。
–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
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5.变量种类
6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用
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7.速度种类的更改
将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。
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8.文件保存和安装
CMOS.BIN 保存
按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存：
1. 按住［主菜单］，同时接通电源
2. 将CF卡插入示教编程器
– 不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选
择“USB:示教编程器”。
3. 选择主菜单中的【外部存储】
– 显示外部存储的子菜单画面。
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安装CMOS.BIN
按以下步骤安装CMOS.BIN 。
1. 按住［主菜单］，同时接通电源。
2. 安全模式更改为管理模式以上
3. 将CF卡插入示教编程器内
–不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器，在设备处选择“USB：示教编程器”。
4. 选择主菜单中的【外部存储】
–显示外部存储的子菜单画面。
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9.常用程式指令功能讲解
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第三天
（由唐工结合工作经验现场讲解）：
（1）、硬件构造及模块功能说明介绍；（2）、机器人更换部件注意事项培训；（3）、维护保养注意事项培训；
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