安川机器人初级教程

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用

第一天

（一）机器人介绍

1.YASKAWA机器人发展史

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3.机器人的系统构成

4.DX200机器人控制箱

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安全事项：

● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内

1、正确开机步骤

● 1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。 ● 2、打开控制箱【电源开关】 ，

按照教导器画面上提示按下【伺

服按钮】。

2、简单操作机器人

1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。

2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的

[伺服接通]LED灯就会亮起。

3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险

4、用关节坐标或直角坐标带动机器人

3、关节坐标的运转

4、各轴运动方向

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5、机器人教导盒功能

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6、示教器画面显示

7、状态显示区详解

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1可进行轴操作的控制轴组

当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。

2动作坐标系

3手动速度

•

4安全模式

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5动作循环

6执行中的状态

7模式

8翻页

9多画面模式

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10存储器电池消耗

11数据保存中

8、运动模式

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9、单一圆弧运动

10、连续圆弧运动

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或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。

11、单一曲线运动

12、连续曲线运动

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程序的插入及修改：

要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。（二）机器人编程教导

1、新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单

2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【回车】键登录

6、按【回车】键确认

范例

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2、程式路径确认

1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置

2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下

面的程式点。

4、把机器人带到第一点位置。

5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。

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用户坐标设定

工具坐标的设定：

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工具坐标的选择

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用户坐标的选择

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第二天1.程式点的修正—插入、删除

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2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上

复制:复制一指定范围到暂存区

剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中

反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中

1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。

2. 在开始行按［转换］+ ［选择］

3. 将光标向结束行移动

4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】

5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。

6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】

试运行的操作

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3.机器人应用设定

试运行用［联锁］+ ［试运行］进行。

出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。

1. 选择主菜单的【程序】

2. 选择【程序内容】

–显示试运行的程序内容画面。

3. 按［联锁］+ ［试运行］

–机器人开始相应周期的动作。

–机器人只有在相关按键按住期间运动。但是，动作开始后，即使不按住［联锁］，动作仍持续。

–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。

4.程序命令的添加

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5.变量种类

6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用

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7.速度种类的更改

将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。

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8.文件保存和安装

CMOS.BIN 保存

按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存：

1. 按住［主菜单］，同时接通电源

2. 将CF卡插入示教编程器

– 不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选

择“USB:示教编程器”。

3. 选择主菜单中的【外部存储】

– 显示外部存储的子菜单画面。

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