机器人控制技术说明书共129页文档
工业机器人GR-C控制系统操作说明书
——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险
负责。
III
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司的友好支持！
2.3.1 示教盒的外观 ....................................................................................................................... 4 2.3.2 按键操作 ............................................................................................................................... 5 2.3.3 按键的功能 ........................................................................................................................... 6 2.4 示教盒画面显示......................................................................................................................... 12 2.4.1 快捷菜单区 ......................................................................................................................... 13 2.4.2 系统状态显示区 ................................................................................................................. 16 2.4.3 主菜单区 ............................................................................................................................. 19 2.4.4 文件列表区 ......................................................................................................................... 19 2.4.5 人机接口显示区 ................................................................................................................. 20 2.5 软键盘 ........................................................................................................................................ 20 2.6 输入数值 .................................................................................................................................... 22
FANUC、ABB和KUKA等品牌的机器人控制器产品说明说明书
À utiliser avec les produits portant le Numéro:FANUCK2917-100iC, K3353-100iC, K3353-100iCW, K3359-100iC,K3359-100iCA, K3359-100iCW, K2917-100iC/6L, K3353-100iC/6L, K3353-100iC/6LW, K3359-100iC/6L, K3359-100iC/6LA, K3359-100iC/6LW, K3359-100iC/8L, K3359-100iC/8LA,K3359-100iC/8LW, K2917-120iC, K3353-120iC, K3353-120iCW,K3359-120iC, K3359-120iCA, K3359-120iCW, K2917-120iC/10L,K3353-120iC/10L, K3353-120iC/10LW, K3359-120iC/10L, K3359-120iC/10LA, K3359-120iC/10LW, K3359-M710iC/12L, K3359-M710iC/12LA, K3359-M710iC/12LWABBK3359-1520ID, K3359-1520IDA, K3359-1520IDW, K3359-1600ID,K3359-1600IDA, K3359-1600IDW, K3359-1660ID, K3359-1660IDA,K3359-1660IDW, K3359-2600ID-20, K3359-2600ID-20A,K3359-2600ID-20W, K3359-2600ID-185, K3359-2600ID-185A, K3359-2600ID-185WKUKAK3359-KR6R1820HW, K3359-KR6R1820HWA, K3359-KR6R1820HWW, K3359-KR8R1420HW, K3359-KR8R1420HWA, K3359-KR8R1420HWWMotomanK3359-MA1440, K3359-MA1440A, K3359-MA1440W, K3359-MA2010, K3359-MA2010A, K3359-MA2010WManuel de l'OpérateurEnregistrer la machine :/registerLocalisateur d’Ateliers de Service et de Distributeurs Agréés :/locatorIMF10071-C| Date de publication : Novembre 2017Conserver pour référence future Date d’achat Code : (ex. : 10859)Série : (ex. : U1060512345)AVERTISSEMENT : Ce produit, lorsqu’il est utilisé pour le soudage ou la découpe, produit des émanations ou gaz contenant des produits chimiques connu par l’état de Californie pour causer des anomalies congénitales et, dans certains cas, des cancers. (Code de santé et de sécurité de la Californie, Section § 25249.5 et suivantes .)LE SOUDAGE À L’ARC PEUT ÊTRE DANGEREUX. PROTÉGEZ-VOUS ET LES AUTRES DE BLESSURES GRAVES OU DE LA MORT . ÉLOIGNEZ LES ENFANTS. LES PORTEURS DE PACEMAKER DOIVENTCONSULTER LEUR MÉDECIN AVANT UTILISATION.Lisez et assimilez les points forts sur la sécurité suivants : Pour plus d’informations liées à la sécurité, il est vivement conseillé d’obtenir une copie de « Sécurité dans le soudage & la découpe - Norme ANSI Z49.1 » auprès de l’American Welding Society, P .O. Box 351040, Miami, Florida 33135 ou la norme CSA W117.2-1974. Une copie gratuite du feuillet E205 « Sécurité au soudage à l’arc » est disponible auprès de Lincoln Electric Company, 22801 St. Clair Avenue, Cleveland, Ohio 44117-1199.ASSUREZ-VOUS QUE SEULES LES PERSONNES QUALIFIÉES EFFECTUENT LES PROCÉDURESD’INSTALLATION, D’OPÉRATION, DE MAINTENANCE ET DE RÉPARATION.1.a. Éteindre le moteur avant toute tâche dedépannage et de maintenance à moins que la tâche de maintenance nécessite qu’il soit en marche.1.b. Utiliser les moteurs dans des endroits ouverts, bien ventilés ouévacuer les gaz d’échappement du moteur à l’extérieur.SÉCURITÉAVERTISSEMENTS CALIFORNIE PROPOSITION 65PARTIE A : AVERTISSEMENTS1.c. Ne pas ajouter d’essence à proximité d’un arcélectrique de soudage à flamme ouverte ou si le moteur est en marche. Arrêter le moteur et le laisser refroidir avant de remplir afin d’éviter que l’essence répandue ne se vaporise au contact de parties chaudes du moteur et à l’allumage.Ne pas répandre d’essence lors du remplissage du réservoir. Si de l’essence est répandue, l’essuyer et ne pas allumer le moteur tant que les gaz n’ont pas été éliminés.1.d. Garder les dispositifs de sécurité del’équipement, les couvercles et les appareils en position et en bon état. Éloigner les mains, cheveux, vêtements et outils des courroies en V, équipements, ventilateurs et de tout autre pièce enmouvement lors de l’allumage, l’utilisation ou la réparation de l’équipement.1.e. Dans certains cas, il peut être nécessaire de retirer les dispositifsde sécurité afin d’effectuer la maintenance requise. Retirer les dispositifs uniquement si nécessaire et les replacer lorsque la maintenance nécessitant leur retrait est terminée. Toujours faire preuve de la plus grande attention lors du travail à proximité de pièces en mouvement.1.f. Ne pas mettre vos mains à côté du ventilateur du moteur. Ne pasessayer d’outrepasser le régulateur ou le tendeur en poussant les tiges de commande des gaz pendant que le moteur est en marche.1.g. Afin d’éviter d’allumer accidentellement les moteurs à essencependant que le moteur est en marche ou le générateur de soudage pendant la maintenance, débrancher les câbles de la bougied’allumage, la tête d’allumage ou le câble magnétique le cas échéant.1.h. Afin d’éviter de graves brûlures, ne pas retirerle bouchon de pression du radiateur lorsque le moteur est chaud.2.a. Le courant électrique traversant les conducteurs crée deschamps électriques et magnétiques (CEM) localisés. Le courant de soudage crée des CEM autour des câbles et de machines de soudage.2.b. Les CEM peuvent interférer avec certains pacemakers, et lessoudeurs portant un pacemaker doivent consulter un médecin avant le soudage.2.c. L’exposition aux CEM dans le soudage peuvent avoir d’autreseffets sur la santé qui ne sont pas encore connus.2.d. Tous les soudeurs doivent suivre les procédures suivantes afin deminimiser l’exposition aux CEM à partir du circuit de soudage :2.d.1. Acheminer les câbles de l’électrode et ceux de retourensemble - Les protéger avec du ruban adhésif si possible.2.d.2. Ne jamais enrouler le fil de l’électrode autour de votre corps.2.d.3. Ne pas se placer entre l’électrode et les câbles de retour.Si le câble de l’électrode est sur votre droite, le câble de retour doit aussi se trouver sur votre droite.2.d.4. Brancher le câble de retour à la pièce aussi proche quepossible de la zone étant soudée.2.d.5. Ne pas travailler à proximité d’une source de courantpour le soudage.Sécurité 02 sur 04 - 16/08/2018SÉCURITÉSÉCURITÉMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUETABLE DES MATIÈRESPageDescription Générale......................................................................................Section ADescription Générale, Procédés e Équipements Recommandés........................A-1Spécifications.........................................................................................................A-2Matériel Consommable..........................................................................................A-4Installation.......................................................................................................Section B(Ensemble Robot Standard)Branchement de La Torche sur le Bras du Robot ................................................B-1Branchement du Câble sur le Robot...............................................................B-1,B-2Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-2Électrodes et Équipement...............................................................................B-3Réalisation d'Une Soudure..............................................................................B-3Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil........................................................B-3(Informations sur le Frein à Fil)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................B-4Branchement du Câble sur le Robot..............................................................B-4, B-5Installation de l'Ensemble de Coiffe.......................................................................B-5Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-6Accessoires.....................................................................................................Section C(Appareil à Jet D'Air en Option)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................C-1Branchement du Câble sur le Robot..............................................................C-1,C-2Installation de L'ensemble de Coiffe......................................................................C-3Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................C-3Électrodes et Équipement...............................................................................C-4Réalisation d'une Soudure..............................................................................C-4Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil.......................................................C-4Entretien...........................................................................................................Section DInstructions de Retrait, Installation et Ébarbage pour Toutes les Gaines Magnum®..........D-1Tubes de Pistolet et Buses....................................................................................D-1Nettoyage du Câble...............................................................................................D-1Changement des Éléments du Frein à Fil.............................................................D-2Installation du Capuchon du Frein à Fil K5363-1..................................................D-2Dépannage.......................................................................................................Section EListe De PièLe contenu / les détails peuvent être modifiés ou mis à jour sans préavis. Pour laversion la plus récente du Manuel de l'Opérateur, consulter.MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDESCRIPTION GÉNÉRALE DESCRIPTIONdévidoirs de fil imbriqués, tels que les 4R100 et 4R220.• Il n'est pas recommandé d'utiliser les séries K2917,K3353 ou K3359 avec un dévidoir de fil qui ne seDESCRIPTION GÉNÉRALE MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATIONMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATION134562Marques tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE N'EST PAS TORDU. PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE5 Marque tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DU DÉVIDOIR.VÉRIFIER QUE LE CÂBLENE SOIT PAS TORDUPERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE D'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ACCESSOIRESACCESSOIRESMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUE12345Marque tracéesMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEACCESSOIRESINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE NE SOIT PAS TORDU.PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVED'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ENTRETIENENTRETIEN(Voir la Figure D-2 pour les instructions 6, 7)MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEENTRETIENDÉPANNAGEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDÉPANNAGESi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsPOLITIQUE D’ASSISTANCE AU CLIENT Les activités commerciales de The Lincoln Electric Company sont la fabrication et la vente d’appareils de soudage de grande qualité, les pièces de rechange et les appareils de coupage.Notre défi est de satisfaire les besoins de nos clients et de dépasser leur attente. Quelquefois, les acheteurs peuvent demander à Lincoln Electric de les conseiller ou de les informer sur l’utilisation de nos produits. Nous répondons à nos clients en nous basant sur la meilleure information que nous possédons sur le moment. Lincoln Electric n’est pas en mesure de garantir de tels conseils et n’assume aucune responsabilité à l’égard de ces informations ou conseils. Nous dénions expressément toute garantie de quelque sorte qu’elle soit, y compris toute garantie de compatibilité avec l’objectif particulier du client, quant àces informations ou conseils. En tant que considération pratique, de même, nous ne pouvons assumer aucune responsabilité par rapport à la mise à jour ou à la correction de ces informations ou conseils une fois que nous les avons fournis, et le fait de fournir ces informations ou conseils ne créé, ni étend ni altère aucune garantie concernant la vente de nos produits. Lincoln Electric est un fabricant sensible, mais le choix et l’utilisation de produits spécifiques vendus par Lincoln Electric relève uniquement du contrôle du client et demeure uniquement de sa responsabilité. De nombreuses variables au-delà du contrôle de Lincoln Electric affectent les résultats obtenus en appliquant ces types de méthodes de fabrication et d’exigences de service.Susceptible d’être Modifié - Autant que nous le sachons, cette information est exacte au moment de l’impression. Prière de visiter le site pour la mise à jour de ces informations.。
机械手控制说明书
电气控制与PLC课程设计说明书目录一、绪论 (3)二、机械手的工作原理 (4)2.1机械手的概述 (4)2.2机械手的工作原理 (5)三、机械手的工作流程图 (7)四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8)五、元器件选型清单 (10)六、控制程序 (14)6.1初始化流程图设计 (14)6.2手动操作梯形图 (15)6.3回原点方式顺序功能图 (16)6.4自动方式顺序功能图 (17)6.5 PLC总程序梯形图 (18)七、总结 (23)参考文献 (24)一、绪论1.1 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。
1.2 PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。
按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。
（1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。
用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。
例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。
（2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。
（3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。
（4）用于工业机器人控制（5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。
机器人操作培训说明书完整版
机器人操作培训说明书完整版1. 引言机器人操作是现代科技发展的重要领域之一，为了提高操作者的技能和效率，我们编写了这份机器人操作培训说明书。
本说明书将介绍机器人的基本操作流程和常用技巧，帮助操作者快速上手并顺利完成操作任务。
2. 设备介绍2.1 机器人型号及规格在开始学习机器人操作之前，首先需要了解所操作的机器人型号及其规格。
机器人型号和规格可以在机器人设备上的标识或相关文档中找到。
请确保你了解你所操作的机器人的型号和规格，以便正确地执行操作。
2.2 操作面板和控制器机器人设备通常配备了操作面板和控制器，用于操控机器人的各项功能。
操作面板上通常包括开关、按钮、拨轮等控制元素，而控制器则用于设定机器人的运行模式和参数。
在操作机器人之前，务必熟悉操作面板和控制器的功能和使用方法。
3. 安全操作3.1 安全指引在进行机器人操作之前，请务必阅读并遵守机器人操作的安全指引。
安全指引中通常包含关于个人保护、设备保护和环境保护等方面的指示，以减少潜在风险和事故的发生。
3.2 个人保护装备在进行机器人操作时，必须佩戴适当的个人保护装备，以确保操作者的人身安全。
个人保护装备可以包括安全帽、护目镜、防护手套、防护服等。
根据具体的操作环境和任务，选择并佩戴适当的个人保护装备。
4. 机器人操作基础4.1 机器人启动和关闭在进行机器人操作之前，首先要学会机器人的启动和关闭。
启动机器人时，按照操作面板或控制器上的指示操作，确保启动过程顺利进行。
关闭机器人时，要按照正确的步骤执行，以避免意外发生。
4.2 机器人运动控制机器人的运动控制是机器人操作的核心内容之一。
掌握机器人的运动控制技巧，可以使操作过程更加灵活和高效。
运动控制包括机器人的移动、转向、抓取等操作，要根据具体的任务需求，灵活运用运动控制技巧。
5. 机器人操作技巧5.1 精准定位在执行一些需要精准定位的操作任务时，需要注意机器人的准确定位。
通过调整机器人的运动参数和使用合适的传感器，可以实现精准定位，并提高操作的准确性。
FANUC机器人操作说明书
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
MANOI机器人控制板说明书
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仕様
寸法：35 × 45(mm）最大高 14.5mm 重量：12g
インターフェース（入出力）
出力端子
24
※ PWM/ シリアル出力 H/L 出力 ICS 制御など
を設定可能。
ग़ྗ8 ग़ྗ7 ग़ྗ6 ग़ྗ5 ग़ྗ4 ग़ྗ3 ग़ྗ2 ग़ྗ1
ソフトウエア メッセージ・データダイアログ・データシート上のオブジェクト
入門編 原点設定 入門編 ホームポジションの作成 入門編 スタートアップモーションの作成 入門編 モーションの作成と実行 入門編 ポジションウインドウのカスタマイズ 入門編 ポジションウインドウのカスタマイズ例 中級編 無線コントロールの設定 中級編 ジャイロセンサーの使用 中級編 より実用的なジャイロ動作
VCC には、電源端子の（＋）がそのまま接続されています。信号には CPU からの信号（PWM、シリアル、H/L など）が０－５V で出力さ
れます。
VCC GND
GND VCC
1 2 3
GND VDD
1 2 3
高速シリアル端子
低速シリアル端子
高速シリアル端子には、付属の SerialUSB アダプターのほかに、旧機種の RCB-1 などに付属していた、ICS-PC イ ンターフェース 2 を接続することが可能
1 付属の CD-ROM 内「Software」を開きます。
2 このフォルダの中の、「HTH3.EXE」がソフトウエア のファイルです。このファイルを、パソコンのハードディ スクにコピーしてください。
ソフトウェア
ソフトウェアの起動
机器人控制技术课件PPT课件
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1.1 引言
1.1.2 机器人控制方式
机器人的控制方式主要有以下两种分类： 1、按机器人手部在空间的运动方式分： （1）点位控制方式——PTP
点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器 人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。
这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动 所需的时间。
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1.1 引言 1.1.4 机器人控制系统
由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插
补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控
制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制
系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。
数学运算
人机对话 一级（上位机）通信 二级（下位机） 伺服
检测传感器内外部部传传感感器器：：自外身部关环节境运参动数状变态化检检测测
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1.1 引言 1.1.4 机器人控制系统
机器人控制系统的组成 1、硬件——单片机应用
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1.1 引言
1.1.4 机器人控制系统
机器人控制系统的组成
1、硬件——运动控制器介绍 运动控制器核
运动学、动力学和插补程序 作业任务程序编制环境程序
监控软件 实时监视、故障报警等程序
第16页/共129页
1.2 示教再现控制
作业任务 示教
关节产生运动 记忆 关节运动参数
手的运动
控制系统
再现
控制过程：
关节产生运动 驱动
驱动装置 反馈
示教人员将机器人作业任务中要求手的运动预先教
给机器人，在示教的过程中，机器人控制系统就将关节
智能语音控制机器人的说明书
智能语音控制机器人的说明书智能语音控制机器人说明书一、产品介绍智能语音控制机器人是一款先进的人工智能产品，它通过语音识别和人工智能算法，能够理解用户的指令，并作出相应的动作和回应。
它拥有丰富的功能和广泛的应用场景，可以为用户提供便捷的生活和工作体验。
二、产品特点1. 高度智能化：采用先进的语音识别和人工智能算法，能够准确理解用户的指令，实现真正的语音交互。
2. 多功能应用：可以用于家庭助理、智能家居控制、学习辅助、娱乐休闲等多种场景，满足用户的多样化需求。
3. 可扩展性强：支持第三方开发，用户可以通过编写代码为机器人增加自定义功能，满足个性化需求。
4. 人性化设计：机器人外观简约大方，配备了高清触摸屏和多功能按钮，操作简单方便。
三、基本操作指南1. 电源开关机器人的电源开关位于机器人底部，用户可以通过按下电源开关键将机器人开启或关闭。
2. 语音唤醒在机器人开启状态下，用户可以通过说出预设的唤醒词，例如：“小狗狗”，机器人将进入待命状态，并等待用户的指令。
3. 语音指令用户可以直接对机器人说出指令，例如：“小狗狗，播放音乐”、“小狗狗，打开窗帘”等。
机器人将根据指令执行相应的操作。
4. 触摸屏操作机器人设有高清触摸屏，用户可以通过触摸屏来选择功能、调整设置等。
触摸屏操作非常直观，用户可根据屏幕指引完成相关操作。
四、主要功能介绍1. 语音助手机器人搭载智能语音助手，可以为用户提供天气查询、时间提醒、翻译、新闻播报等实用功能。
2. 智能家居控制机器人与智能家居设备兼容，用户可以通过语音指令控制家居设备的开关、调节灯光和温度等。
3. 学习辅助机器人配备了丰富的学习资源，用户可以通过机器人进行知识问答、英语学习等，提升自身知识水平。
4. 娱乐休闲机器人具备音乐播放、笑话讲解、故事讲述等娱乐功能，用户可以通过与机器人互动来获得愉悦的娱乐体验。
五、注意事项1. 保持通信畅通：在使用语音机器人时，请确保机器人与无线网络的连接稳定，以保证语音识别和功能执行的顺畅。
工业机器人安全控制技术手册
工业机器人安全控制技术手册第一章：引言工业机器人在现代制造业中扮演着重要角色，它们能够执行各种重复、危险或精细的工作任务，提高生产效率和产品质量。
然而，机器人工作环境的安全性是至关重要的。
本手册将介绍工业机器人安全控制技术，帮助用户了解如何确保机器人的操作安全。
第二章：机器人安全要求及分析2.1 机器人安全要求工业机器人安全要求是确保机器人操作安全的基本要求。
其中包括但不限于以下几个方面：机器人操作区域的安全防护，机器人操作过程中的风险评估和控制，紧急停机装置的设置等。
2.2 机器人安全分析对工业机器人进行安全分析是确保其操作安全的关键步骤。
这一章节将介绍机器人操作过程中的风险分析方法，以及如何通过安全设计和控制措施来降低这些风险。
第三章：机器人安全控制系统3.1 安全控制系统概述机器人安全控制系统是保护操作人员和其他设备免受机器人危害的重要组成部分。
本节将介绍安全控制系统的基本原理和组成部分。
3.2 安全感知和检测装置安全感知和检测装置用于监测机器人周围的环境，并及时响应潜在的危险。
这一部分将介绍常见的安全感知和检测装置，如安全光幕、安全传感器等。
3.3 安全控制器安全控制器是机器人安全控制系统的核心部件，负责监控和控制机器人的运动。
本节将介绍安全控制器的功能和工作原理。
3.4 安全执行器安全执行器用于执行安全控制器的指令，并实现对机器人运动的精确控制。
这一节将介绍常见的安全执行器，如紧急停机装置等。
第四章：机器人安全控制策略4.1 风险控制策略风险控制策略是确保机器人操作安全的关键措施。
本章将介绍不同级别的风险控制策略，并提供实际案例进行说明。
4.2 保护区域设计和安全间距控制保护区域设计和安全间距控制是防止机器人操作过程中发生意外伤害的重要措施。
本节将介绍如何根据机器人的特性和工作任务进行保护区域设计和安全间距控制。
4.3 人机协作技术人机协作技术是近年来发展的热点领域，它通过机器人和操作人员之间的紧密合作，实现更高效且安全的生产。
机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1.概要 (3)2.坐标系 (7)3・程序创建 (11)4.动作指令 (12)5.焊接指令 (16)6.摆动指令 (18)7.寻点指令 (20)机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手 腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴(J1.J2J3)叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该 基本轴分別由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机器人控制装置，由电源装宜、用户接口电路、动作控制电路、 存储电路、I/O 电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu 印刷电路板，对用来操作包含附加轴在 内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
概要机器人 控制装置 示教器机器人控制装置机械臂示教操作盘 ■耐泮 WI ：用来移动般 5TEP®：用卑切!WI 步运甘 rrEM«= COOKDlz Hj^JOG 的肘i•ffW ： OWK^ltf 人野题/LED ：显示系哎欢毎、 STATUS Ki良示HitBACK SPACE «： WWHSftftJIr 的罕衢戒数字5皿T 鼻：匀其甘替鼻 I a A «HF .戟打曲貝功能JOGtt ： tftff 人'JYELDE5BL 恵旬M 按5Hinw ：J9m enft rxm.it ：用检挥 嫩蛍的输入和柬单ww—HOLD ff ：周*整机 绥人IS 停一 TttDl ：用廉購自务fflff示軟擱卡虐有敘开关： 月Dndng 开剤0合 ffW.便得耳讯从示啟 止如•人插作 KT5TT1：艸*需陳银兽' \卫沖辕述拧金H 枚弟进送・/ww □ iTO □ ftWr 口笥愉帕 口MIC MlAiemi □ «n am □ KW ? □M I_IIM500c0Q0(^；执行中的越界停J 止-OAff»电/鼻铁切隋,桓钩机■人・ltsuz^W.附steJWflrf -XM ——KDirH.，帕 JI 刊粗Ml/to ff ：POSXK ：用栅昭細示巩）M 示岂轉付Itilltl _________________0TF1：團示ttiMtai 整■曲功能功能（F ）健.用來选择画面最下行的功能馋菜单•与菜单相关的键控开关翩页健袴功能铤莱单切换到下一贝。
机器人基本操作的说明书
机器人基本操作的说明书1. 介绍机器人是一种可以自主执行任务的智能设备，它可以代替人类完成一系列工作。
本说明书将介绍如何进行机器人的基本操作，包括机器人启动、关机、移动和任务执行等。
2. 启动机器人在使用机器人之前，首先需要启动它。
按下机器人背部的电源按钮，等待机器人系统启动完成。
一旦机器人启动完成，可以听到系统提示音，并在机器人显示屏上看到相关信息。
3. 关机机器人当您使用完机器人后，需要将其关闭以节省能源并确保机器人的安全。
按下机器人背部的电源按钮，并选择关机选项。
等待机器人关机完成后，可以断开电源供应。
4. 机器人的移动机器人的移动是指机器人从一个地点到另一个地点的过程。
机器人配备了轮子和传感器，可以根据环境条件自主导航。
以下是机器人的移动操作步骤：4.1 前进和后退通过机器人控制面板上的前进和后退按钮，您可以控制机器人向前或向后移动。
按下前进或后退按钮，机器人将开始相应的移动动作。
4.2 转向机器人还可以根据需要进行转向。
通过控制面板上的转向按钮，您可以让机器人向左或向右转动。
按下转向按钮，机器人将执行相应的动作。
4.3 停止当需要停止机器人的移动时，按下停止按钮即可。
机器人将立即停止移动并保持当前位置。
5. 任务执行机器人可以根据预设的指令执行各种任务。
以下是机器人任务执行的一般步骤：5.1 选择任务在机器人控制面板上选择您希望机器人执行的任务。
机器人可以执行多种任务，例如清理、传递物品等。
5.2 确认任务在选择任务后，机器人将要求确认任务。
确认任务后，机器人将开始执行相应的操作。
5.3 监控任务进度在机器人执行任务时，您可以使用监控面板来监视任务的进展情况。
监控面板会显示任务的当前状态和剩余时间等信息。
5.4 完成任务一旦机器人完成任务，它将发出提示音并显示任务完成的信息。
您可以对任务执行情况进行评估，并根据需要选择下一个任务或进行其他操作。
6. 安全注意事项在操作机器人时，请注意以下事项，以确保自身和机器人的安全：6.1 保持机器人稳定在移动机器人或执行任务时，请确保机器人处于稳定的位置。
机器人远程控制操作指南的说明书
机器人远程控制操作指南的说明书操作指南欢迎使用本机器人远程控制系统。
本指南将向您介绍如何使用远程控制系统来操纵机器人。
请按照以下步骤进行操作。
1. 连接机器人首先，确保您的机器人已正确连接到远程控制系统。
将机器人与控制系统的无线网络进行配对。
确保机器人和控制系统处于同一网络环境下。
2. 打开控制系统启动控制系统，并确保其与机器人连接成功。
您可以通过输入机器人的IP地址或扫描机器人上的二维码来连接机器人。
3. 手动控制在控制系统界面上，您可以看到机器人的各项功能按钮。
通过点击相应按钮，您可以手动控制机器人的移动、摄像头的旋转以及其他预设功能。
4. 远程控制除了手动控制外，您还可以通过远程控制机器人。
在控制系统界面上，您可以看到一个远程控制模式按钮。
点击该按钮，然后选择您想要远程控制机器人的方式。
5. 视频传输在远程控制模式下，您可以实时观看机器人的视频传输。
您可以通过控制系统界面上的摄像头控制按钮调整摄像头的角度，以获得最佳视角。
同时，系统还支持截图和录制视频的功能。
6. 路径规划远程控制系统还支持机器人的路径规划功能。
您可以在控制系统界面上点击路径规划按钮，并在地图上指定机器人应该前往的目的地。
系统将自动生成最佳路径，并指导机器人自动前往。
7. 安全控制为了保证机器人操作的安全性，远程控制系统还具备安全控制功能。
您可以在系统界面上设置机器人的运动范围、速度以及特定区域的禁入区等。
通过合理设置这些参数，可以确保机器人在操作过程中不会造成危险。
8. 系统设置控制系统还提供了一些个性化设置选项供用户选择。
您可以根据需要调整系统语言、界面主题和声音提示等。
系统还可以记录机器人的操作日志，方便您进行后期分析和调整。
总结机器人远程控制操作指南为用户提供了一份详细的使用手册。
通过本指南，用户可以了解到如何连接机器人、手动控制、远程控制、视频传输、路径规划、安全控制以及系统设置等相关功能。
希望本指南能够帮助用户顺利使用远程控制系统，并充分发挥机器人的各项功能。
《机器人控制技术》课件
通过运动学和动力学模型，可以实现对机器人的精确控制，提高机器人的运动性能和稳定性。
机器人运动学的定义
机器人运动学是研究机器人在空间中的位置和姿态如何随时间变化的科学，主要关注速度和加速度等运动参数。
机器人自主控制技术
CATALOGUE
05
环境感知
机器人通过传感器获取周围环境的信息，包括障碍物、地形、光照等，并进行识别、分类和跟踪。
模块化
工业自动化
机器人控制技术在工业自动化领域有着广泛的应用前景，能够提高生产效率和降低成本。
家庭服务
随着人口老龄化的加剧，家庭服务机器人需求越来越大，机器人控制技术在家庭服务领域有着广阔的应用前景。
医疗护理
机器人控制技术在医疗护理领域的应用也越来越广泛，如康复机器人、护理机器人等。
农业
在农业领域，机器人控制技术可以用于自动化种植、施肥、采摘等方面，提高农业生产效率和质量。
执行器
机器人的末端执行器，负责与环境进行交互。
开环控制系统和闭环控制系统。
根据控制方式
根据任务类型
根据系统结构
位置控制系统、速度控制系统和力控制系统。
集中式控制系统和分布式控制系统。
03
02
01
研究机器人末端执行器与关节之间的几何关系，以及如何通过关节角度计算出末端执行器的位置和姿态。
运动学
研究机器人运动过程中力与运动之间的关系，用于精确控制机器人的动态行为。
《机器人控制技术》ppt课件
目录
contents
机器人控制技术概述机器人控制系统机器人感知与感知技术机器人运动控制技术机器人自主控制技术机器人控制技术的前沿研究与展望
机器人控制技术概述
机器人说明书
工业机器人远程控制说明书TCP/IP 协议作为计算机最常用的网络协议是一个真正的开放系统，他允许与Internet完全连接。
网际协议IP 和传输控制协议TCP 功能互补，使得TCP/IP 同时满足可拓展性和可靠性的要求，机器人网络控制系统中通信的两个进程间通过Client/Server 模式相互作用，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，客户机接收用户提供的机器人控制命令，然后形成相应的命令进行分析和解释，并通过机器人控制器驱动机器人完成相应的作业任务。
网络通讯是网络控制的前提，目前可以应用的网络技术资源种类很多，常见的网络有以太网，高速以太网，现场总线网络等。
现场总线网络技术又分好几种现场总线技术，在智利采用的网络是最常见的以太网通讯技术。
所需设备:网络SCARA机器人(含电控箱、GT-400-SG运动控制卡)PC机(两台以上)可靠的以太网连接一、网络SCARA 机器人简介1. 系统硬件基础机器人机械运动系统，包括:GRB-200两自由度工业机械臂●GRB-400 SCARA型工业机械臂●GPM-X00冗余并联机械臂●GCT-400四自山度直角坐标机械手等。
机器人电气驱动系统，包括:●GCB-100两车由驱动电气箱●GCB-200三轴或四轴驱动电气箱基于DSP运动控制器，包括:●GT-400-SV-PCI/ISA型四轴伺服闭环运动控制卡●GT-400-SG-PCI/ISA型四轴脉冲型开环运动控制卡要构成一个完整的机器人控制系统，还需要下列基础硬件:●PC主机(硬盘、主板、CPU卡等以及两个以P CI或ISA总线空插槽)●彩色显示器●键盘和鼠标以上通用基础硬件也可以用一体化工控机代替。
2.系统基础软件●Windows2000操作系统●运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态连接库●机器人图形示教控制和演示软件3.机械臂运动模式机械臂通常具有两种运动方式:关节空问运动和直角坐标运动。
两种运动方式的定义如下:（1）关节空间运动模式机器人操作臂的运动直接山各个关节的运动坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。
机器人基本使用说明书
机器人基本使用说明书一、简介机器人是一种智能设备，能够执行自动化操作，并提供各种服务和功能。
本说明书将为您提供使用机器人的基本指导。
二、安装与设置1. 解包与组装打开机器人包装箱，将机器人取出，并根据附带的组装指南进行组装。
确保所有零部件安装牢固，并按照说明书中的示意图正确连接。
2. 电源连接将机器人插座电源连接到电源适配器，将电源适配器插头插入机器人电源接口。
确保电源连接牢固稳定。
3. 配置网络连接根据您的网络环境，将机器人连接到可用的Wi-Fi网络。
在机器人设置菜单中，选择Wi-Fi设置并输入正确的网络名称和密码。
4. 语音配置机器人通常支持语音控制功能。
根据机器人型号和说明书，设置和配置语音控制选项。
您可能需要下载相应的语音助手APP，并进行设置与授权。
三、基本功能1. 语音控制机器人支持语音控制功能，您可以通过语音指令使机器人执行特定任务，例如“机器人，打开电视”或“机器人，关闭灯光”。
请在使用语音控制功能时保持室内安静，并清晰地说出指令。
2. 导航与避障机器人有自主导航和避障功能，它可以在室内或指定区域自行移动。
使用机器人的遥控器或相关应用程序，您可以为机器人设置目标位置或指定特定的任务区域。
3. 家居助理机器人可以作为家居助理，帮助您管理日程安排、提醒事项、播放音乐、查询天气等。
请根据机器人说明书中的指引，设置和配置您的个人信息与偏好。
4. 安全监控有些机器人还具备安全监控功能，在您不在家时，能够自动巡逻并监控室内的情况。
您可以通过配套的手机应用程序实时查看监控画面，并接收安全警报。
四、保养与维护1. 充电与电池维护根据机器人说明书中的指引，正确使用充电器，并确保机器人在充电或电池电量低时及时充电。
避免长时间放置机器人未充电，以免损坏电池。
2. 清洁与保养定期清洁机器人表面和零部件，确保其正常运行和外观无损。
使用相关配套工具和清洁剂，根据说明书中提供的指导进行清洁和保养。
3. 软件更新定期检查机器人的软件更新，以获取最新的功能和安全改进。
RB08机器人使用说明书(20123月第2版)-2012-03-16定稿
急停键位于控制柜前门及示教盒的右上侧。
V
RB08 机器人 使用说明书
注意
z 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必 要措施： 机器人动作有无异常； 外部电线遮盖物及外包装有无破损。
安全注意事项
使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和 其他随行文件资料。在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分 别叙述。
危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故
注意
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故
在本产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关 的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不 必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本产品使用说明书中没 有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何 单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将 保留追究其法律责任的权利。
强制 必须严格遵守的事项
禁止 禁止的事项
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任 何一条注意事项险”的内容，但为了确保安全和有效的操作， 用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述
III
RB08 机器人 使用说明书
第五章 保养、检修 ·································································································17
机器人使用手册及操作指南
机器人使用手册及操作指南机器人是一种智能化设备，可执行特定的任务并帮助人们完成各种工作。
本文将为您提供一份机器人的使用手册和操作指南，以便您能够轻松地操作和控制机器人。
1. 介绍机器人是由各种传感器、执行器和控制系统组成的，具有自主导航、人机交互和动态决策等功能。
在正式操作机器人之前，请确保您已阅读并理解本手册的所有内容。
2. 准备工作在开始操作机器人之前，请确保以下条件已满足：- 机器人的电源已连接并打开。
- 机器人与相关设备（比如电脑或手机）之间已建立连接。
- 相关软件或应用已安装并处于正常工作状态。
3. 操作步骤以下是机器人的基本操作步骤：3.1 开启机器人按下机器人的电源按钮，等待机器人的启动程序完成。
3.2 连接设备使用相关设备（比如电脑或手机）连接到机器人的网络或蓝牙。
3.3 启动控制软件或应用打开机器人的控制软件或应用，并登录到对应的账户。
3.4 导航和定位使用控制软件或应用，选择机器人所需执行的任务和路径。
机器人通常配备了导航和定位系统，可自主识别和避开障碍物。
3.5 操作控制通过控制软件或应用，控制机器人的运动、动作和表情等。
机器人可能具有多种执行器，比如手臂、摄像头和扬声器等。
3.6 监控和反馈通过控制软件或应用，实时监控机器人的状态、传感器数据和任务执行情况。
同时，机器人也会通过声音、图像或文本等方式向您提供反馈信息。
4. 使用注意事项在操作机器人时，请务必遵守以下注意事项：4.1 安全操作确保机器人操作过程中的安全性，避免机器人撞击或伤害到人体。
4.2 温度和湿度控制在适宜的环境条件下操作机器人，避免机器人过热或过湿。
4.3 软硬件更新定期检查机器人的软硬件更新，以保持机器人的正常运行和功能更新。
4.4 数据隐私保护注意保护机器人相关的数据隐私，避免敏感信息泄露。
5. 故障排除如果机器人在使用过程中遇到故障或问题，您可以尝试以下方法进行排除：5.1 重启机器人尝试重新启动机器人，检查是否能够恢复正常。