【RFsister拆解报告】小米扫地机器人

【RFsister拆解报告】小米扫地机器人

——对小米来说，一定是拆的最狠的一次了

2016年8月的小米生态链2016秋季沟通会上，MIJIA米家正式发布了米家扫地机器人，整机采用纯白设计，简洁美观。

该款扫地机器人最大风压达到1800Pa，浮动主刷结构、电池容量5200mAh，配备智能路径规划功能。

外观

外观方面，米家扫地机器人采用与众多厂商类似的圆形设计，内置透明尘盒。

顶部采用自主研发360°LDS激光测距传感器。同时机身外壳还配备雷了达罩、出音孔、出风孔和充电连接点，适合各种居家环境。

这个角度看，是不是很像电饭煲。

应用

与随机式扫地机器人相比，路径规划的最大优势便在于“智商”。基于激光测距的路径规划能力是米家扫地机器人最具竞争力的配置，目前国内具备该能力的机型价格更高。

米家扫地机器人内置12个传感器，将获取的数据信息实时同步到三大处理器，并且模拟人来大脑的思考方式，互相协助，将采集的数据交给SLAM算法，构建房间底图，并实时定位。根据地图划分区域和规划清扫路径，最终形成先沿着边后Z字形的清扫路径，逐一完成分区清扫任务。

硬件配置：

硬件配置方面，米家扫地机器人采用了可提供最大风压1800Pa的日本原装进口NIDEC无刷风，并且内置了Allwinner ARM Cortel-A7架构的四核应用处理器、TI德州仪器数字信号处理器、ST意法半导体ARM Cortel-M3架构的微控制器。2.5小时长续航，一次充电可清扫有效面积250平方米。

米家扫地机器人还内置了12类不同的传感器，比如顶部的激光测距传感器、侧边的超声传感器以及底部的悬崖传感器等等，可全方位获取房间信息，实时处理传感器信息，绘制地图，规划路径。

各传感器位置

各传感器位置

米家扫地机器人可提供高速模式和低速模式供大家使用，高速模式下，沿墙边或沿障碍物清扫时，边刷以330PRM高速运行；低速模式下，Z字形直线清扫时，边刷以130PRM低速运行，确保了垃圾不被打飞。另外，根据官方的说法，机器人在清扫墙边缝隙的过程中始终和墙保持约10mm的距离。

米家扫地机基于空气动力学的流线型风道设计，喇叭口状（貌似很有道理哈，想想吹风机）设计形成高静压区，大幅增强吸力，而风道内壁迎风侧三段弧面设计，平滑引导气流，可大幅提高风量利用率。

机器人会根据SlAM算法绘制的地图区分区域额规划清扫路径，并且在传感器的配合下，它能够了解室内地面物体分布，识别障碍物并实时规划清扫路径。小米还表示，米家扫地机器人有着强大的智能规划路线功能，而一般扫地机器人最多配备个红外扫描，只能在小范围的扫地。

同时为保证清扫效果和清扫效率，其会采用先沿边后Z字形的清扫路径，逐一完成分区清扫，高效的完成清扫任务。

下图是小米扫地机器人和某国际品牌的对比，官方说最大的优点是米家机器人花的时间只要别家扫地机器人的一半，而且扫地很有顺序。

最大吸力为1800Pa，三段式清扫结构。可以减少垃圾的打飞率，而且不容易被一些线绳束缚住。

扫地机在尘盒设计上，采用FIP密封设计，最大容量为420ml，可满足一般家庭清理需求了。前开口为不脏手倒尘设计，并配有E11等级滤网，在过滤赃物的同时吹出洁净空气。

米家扫地机器人还有万向轮防毛发功能设计，其采用防缠绕隔片，可有效防止毛发进入轴、轮。

关于该扫地机的更多应用介绍，请关注本文《小孩评测》视频内容。拆解

接下来我们就拆开这台机器人，看看它的内部构造。

松下原装进口高能量密度18650锂离子电芯，容量为5200mAh

Nidec无刷电机

PCB板全貌

PCB下方铁皮定位孔位置考虑了对天线的影响

RTL8189ETV无线模块以及PCB天线

TI德州仪器TMS320F28026DAS微控制器（MCU）

不知道功能的隐藏USB接口

拆开LDS激光测距传感器。里面有主控电路、激光发射管与接收传感器组成

超声雷达传感器，整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成

充电触电，简单的正负极连接

风机出口以及过滤棉，出口采用软橡胶材质

机器人的边刷

激光发射管和接收传感器

具有独立电机驱动的左右两只轮子，轮子总成一体化模块设计

壳上拆下来的螺丝

碰撞传感器的触发开关

原装进口NIDEC无刷电机，能达到最大风量0.67m3min，最大风压约为1800Pa

沿墙传感器和悬崖传感器

拆解全家福

最后

《小孩评测》是RFsister新推出的拆解视频专栏，首期拆解的米家扫地机器人并非只是简单的拆解，而是通过拆解分析、整机（射频）数据测试，让大家从更深入的技术角度了解它的工作原理，以及选购它是否值当。