C-03-O-M-任务2.3工业机器人搬运工作站的位置示教、调试与运行(精)
2.3搬运工作站RSR自动运行设置
03 知 识 准 备
知识准备
1. 自动运行 自动运行：指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序， FANUC工业机器人的自动运行方式有3种，分别为RSR、PNS和STYLE。
RSR自动运行方式：通过机器人启动请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程 序。RSR自动运行方式的特点： （1）当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先 的程序停止，就开始运行被选择的程序。 （2）最多只能选择8个程序。
操作规范，爱护设备（5）
专用外部信号启用（20）
运程启用（20） 2 RSR自动运行设置
变量修改（20）
信号验证（30）
得分
教师评分
知识准备
2. RSR自动运行时序图
图2-2 RSR自动运行时序图
ห้องสมุดไป่ตู้
04 任 务 实 施
任务实施
对已经编好的工业机器人程序RSR0133进行RSR自动运行设置。
任务评价：
对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置操作评分。
序号
考核要点
项目（配分100分）
工位保持清洁，物品整齐（2）
1
职业素养
着装规范整洁，佩戴安全帽（3）
工业机器人搬运 工作站系统组建
任务3 搬运工作站RSR自动 运行设置
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
用RSR自动运行方式启动程序，对已编写好的机器人程序完成RSR自动运行设置。
02 学 习 目 标
学习目标
学前准备： 1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
《工业机器人机电装调与维修一体化教程》模块二 一般搬运类工作站的现场编程
托盘检测2 检测到托盘延时
步3
机器人将工件搬 走加工，再搬运
回托盘上
步4
伺服电机和直流 电机启动
伺服电机和直流 电机停止
电磁铁得电、延时 启动伺服电机
托盘离开
步5
电磁铁复位
机器人装配工作站
上下料输送线工作流程
(2)上下料工作站工作过程
开始
步1
托盘检测1 检测到托盘
托盘检测2 检测到托盘
步2
伺服电机和直流 电机启动
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; (4)限制
图a 重叠式
图b 纵横交错式
图c 旋转交错式
码垛的形式
图d 正反交错式
(2)码垛工作站的作业程序 码垛机器人运动轨迹
表2—1程序点说明
程序点 程序点1 程序点2 程序点3 程序点4
说明
机器人原 点
码垛临近 点
码垛作业 点
码垛中间 点
抓手 动作
抓取 抓取
程序点 说明 抓手动作 程序点5 码垛中间点 抓取 程序点6 码垛作业点 放置 程序点7 码垛规避点 程序点8 机器人原点
步3
CNC安全门 打开完毕
伺服电机和直流电机停 止，CNC安全门打开
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试工业机器人搬运单元机器人的编程与调试近年来，随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
其中，搬运单元机器人作为重要的生产设备，起到了关键的作用。
然而，工业机器人的编程与调试是确保其正常运行的重要环节。
本文将详细介绍工业机器人搬运单元机器人的编程与调试过程，并探讨其中的关键技术与挑战。
1. 编程准备工作在进行工业机器人搬运单元机器人的编程与调试之前，首先需要进行一些准备工作。
这包括：1.1 在机器人控制系统中建立相关的编程环境，如安装控制软件、设置编程参数等。
1.2 确定机器人的动作范围和工作区域，设定相关约束条件。
1.3 设计并建立机器人的路径规划和动作控制算法，为后续编程提供基础。
2. 编程过程2.1 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人编程的过程，与实际机器人脱离。
具体的步骤包括：2.1.1 建立机器人的虚拟模型，可以使用专业软件或编程语言来实现。
2.1.2 设计机器人的运动轨迹和动作序列，包括起始点、终点、中间路径等。
2.1.3 编写机器人的动作控制代码，并与虚拟模型进行仿真和调试，确保其运动轨迹和动作序列的正确性。
2.2 在线编程在线编程是指在实际机器人上进行编程的过程。
其主要步骤包括：2.2.1 将离线编程中的代码导入到实际机器人的控制系统中。
2.2.2 进行机器人的初始设置，包括坐标系设定、机器人姿态校准等。
2.2.3 针对具体的生产任务，编写和调试机器人的运动控制程序。
2.2.4 进行机器人的调试与测试，确保其在实际生产环境中能够准确地完成指定的搬运任务。
3. 调试与优化机器人编程与调试的过程往往不可避免地伴随着一些问题和挑战。
在此过程中，需要进行相应的调试与优化工作，以确保机器人的正常运行和高效工作。
3.1 引入传感器和视觉系统，提高机器人的感知和判断能力，从而增强其适应不同环境的能力。
3.2 优化机器人的路径规划和动作控制算法，提高其运动轨迹的准确性和效率。
C-06-O-M-任务3.3工业机器人码垛工作站的位置示教、调试与运行(精)
任务3.3 工作站的模拟仿真 四、自动运行
自 动 模 式 下
程序正确
步号正确
速度合适
启动
选中程序 复位程序
3、程序的下载
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式 （2）在线程序打开与位置变 量添加
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式 （2）在线程序打开与位置变 量添加
（3）位置示教
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
功 能：返回退避点位置（参数JSAFE的直交位置）
语法结构：<位置变量>=P_Safe[(<机制号>)] 注 意：只能作为读取专用
任务3.3 工作站的模拟仿真 三、单步运行程序(虚拟仿真系统)
1、离线程序的单步运行
任务3.3 工作站的模拟仿真 三、单步运行程序(虚拟仿真系统)
2、控制器程序的单步运行
项目三 工业机器人码垛工作站的离线编程与虚拟仿真
任务3.1 工作站的虚拟模型构建 任务3.2 工作站的离线编程
任务3.3 工作站的虚拟仿真运行
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
1、虚拟控制器的上电与连接
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
2、工作区的打开与连机
任务3.3 工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式 （2）在线程序打开与位置变 量添加
（3）位置示教
任务3.3 工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、动作范围设置
任务3.3 工作站的模拟仿真 二、参数设置
2、退避点位置
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1篇
第一篇 绪论——走进工业机器人
按照焊接机器人系统在汽车底盘零部件焊接的夹具布局的不同特 点,以及外部轴等外围设施的不同配置,焊接机器人系统可分为以 下几种形式:①滑轨+焊接机器人的工作站;②单(双)夹具固定式+ 焊接机器人工作站;③带变位机回转工作台+焊接机器人工作站;④ 搬运机器人+焊接机器人工作站;⑤协调运动式外轴+焊接机器人 工作站;⑥机器人焊接自动线;⑦焊接机器人柔性系统。
1980年,日本迅速普及工业机器人,这一年被称为“机器人元年” 。
第一篇 绪论——走进工业机器人
为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病,保护工 人的身心安全,对一些特殊工种、工作量大、环境恶劣、危险性高、 人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代替。在制造业中,工业 机器人得到了广泛的应用,如图0-1和图0-2所示。
第一篇 绪论——走进工业机器人
1939年,美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器 人Elektro。
1942年,美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。
1954年,美国电子学家德沃尔研制出一种类似人手臂的可编程机 械手。
1958年,美国物理学家英格伯格与德沃尔联手,于1958年研制出世 界上第一台真正实用的工业机器人,成立了世界上第一家机器人制造 工厂“尤尼梅逊”公司,英格尔伯格因此被称为工业机器人之父。
第一篇 绪论——走进工业机器人
两台重载型机器人KR360传送后轴。第一台KR360从装配系统中 取出轴并将其置于多用工件托架的存储器内,第二台KR360从存储器 中取出轴并将其置于装配总成支架上。如同前轴的情况,放置后轴时 所需达到的精确位置可通过一个感知器测量系统得到。为使KR360 能够在最佳的位置上完成所需的工作,它被安装在一个1.5m高的底座 之上,如图0-9所示。由于机器人控制系统将夹持器作为第七条轴来移 动,因此KR360就有能力将客车车轴举到轮毂处而不受轮距的限制。
工业机器人搬运程序调试—课程教案
机器人的搬运程序调试
课时数
2
其他资源
注：此处可以提供如媒体资源、平台技术等在教学中具体用到的除基本教材以外的教学资源。
教学目标
知识目标
搬运气动手爪结构；机器人搬运工具开合指令的设定；机器人搬运程序的调试
技能目标
单步执行；试运行；搬运程序再现
素养目标
教学重点
(1)单步执行
(2)试运行
教学难点
试运行与再现的区别
参考教材
教学策略
讲授示范、任务驱动、提问
环节
（用时）
内容
活动
手段与资源
教师
学生
明确任务/知识准备
搬运气动手爪结构
讲授
听课、互动交流
PPT1个
视频10分钟
项目引导
机器人搬运工具开合指令的设定
教师讲解、提出问题
观察、互动交流
机器人I/O表
操作训练
机器人搬运程序的单步调试
机器人搬运程序的自动运行
现场教学
现场操作
机械手程序1份
知识深化
程序结构优化
教师讲解
互动交流
ppt1个
课后小结
程序调试的关键步骤
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验一、实验目的和要求1、学会程序的创建、选择、复制、删除，以及查看程序属性；2、掌握以下程序编辑功能：插入指令、复制/粘贴指令、删除等；3、掌握动作指令及简单控制指令，能根据需要修改指令的各项内容；4、掌握示教编程方法，以及物料搬运编程的技巧；5、掌握顺序及逆序手动执行程序的方法。
二、实验内容和原理1、机器人搬运工作站__________是指利用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。
如果采用__________来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。
为搬运机器人安装不同类型的__________，可以搬运不同形态和状态的工件。
机器人搬运工作站包括：__________、PLC、__________、料库、传送装置、托盘，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化的搬运系统。
2、机器人应用程序程序中包含了一连串控制机器人的__________，执行这些__________可以实现对机器人的控制操作。
程序除了记述机器人如何进行作业的程序的信息外，还记述了对程序属性进行定义的程序的__________：创建日期、修改日期、复制源、位置数据、__________等与属性相关的信息，以及__________、子类型、__________、组掩码、写保护、忽略暂停、堆栈大小等与执行环境相关的信息。
3、动作指令动作指令是指以指定的__________和__________使机器人向作业空间内的__________移动的指令。
动作指令的一条语句包含__________、__________、__________、__________、动作附加指令等信息。
动作指令中至少需要指定其中四个要素：__________、__________、__________、__________。
__________动作“J”是指工具在两个指定的点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制，移动轨迹通常为非线性，以机器人最自然的方式移动。
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
一、课程基本信息
二、课程定位
工业机器人搬运工作站是工业机器人技术专业核心课程，该课程主要包括搬运机器人、工件自动识别系统、机器人运行轨迹编程等，使学生掌握工业机器人系统组成、系统在线编程的方法，为后续的工作站系统集成、工作站系统综合调试等能力培养打下基础。
三、课程目标
1．知识目标
1）熟悉工业机器人的操作安全知识；
2）熟悉工业机器人的种类和功能；
3）掌握工业机器人的系统构成；
4）掌握工业机器人坐标系相关知识；
5）掌握工业机器人功能指令相关知识；
6）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标
1）能安全规范的操作工业机器人；
2）能看懂工业机器人技术手册；
3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；
4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；
5）能熟练手动操作工业机器人；
6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；
3．素质目标
1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用
四、课程内容
五、教学内容
4
5
六、课程重点难点及解决方案
七、教学评价。
项目二工业机器人安装调试和基本操作
2
机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越大，机器人运动速度越快，但最高速度不会超过250mm/s。
3
除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或正在执行程序时不能手动操纵机器人之外，无论打开何种窗口，都可以用摇杆来操纵机器人。
4
1）运动单元及运动模式 对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动单元以及运动方式。 机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它可能还包含有其他的机械单元，如外部轴（变位机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运动单元都有一个标志或名字，这个名字在系统设定时已经进行定义。 ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。 ①线性运动 大多数情况下，选择在从A点移动到B点时，机器人的运动轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变，只是位置改变。 ②重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工件）姿态改变，而位置保持不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。 ③单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下：
项目二 工业机器人安装调试和基本操作
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演讲人姓名
202X
学习目标
01
掌握工业机器人运输和安装方法；
02
熟悉工业机器人调试操作；
03
熟悉工业机器人的开机、人工操纵、关机等基本操作；
04
掌握ABB机器人示教操作方法；
05
了解ABB机器人示教基本指令。
工业机器人是精密机电设备，其运输和安装有着特别的要求，每一个品牌的工业机器人都有自己的安装与连接指导手册，但大同小异。工业机器人一般的安装流程如图2-1所示，个步骤操作要认真参阅手册相关部分。
1
2
搬运工作站调试实训报告
一、实训背景随着我国经济的快速发展，工业自动化程度越来越高，搬运工作站作为工业自动化的重要组成部分，得到了广泛的应用。
为了提高学生的实际操作能力和工程实践能力，我校组织开展了搬运工作站调试实训。
本次实训旨在使学生掌握搬运工作站的结构、原理、安装、调试及维护等方面的知识，培养学生的动手能力和团队协作精神。
二、实训目标1. 了解搬运工作站的基本结构、原理和性能指标；2. 掌握搬运工作站的安装、调试和维护方法；3. 学会使用搬运工作站进行实际操作，提高动手能力；4. 培养团队协作精神，提高沟通协调能力。
三、实训内容1. 搬运工作站基本知识搬运工作站主要由机器人、输送系统、控制系统、传感器、执行机构等组成。
实训过程中，我们学习了搬运工作站的结构、原理、性能指标和常见故障分析。
2. 搬运工作站安装与调试（1）搬运工作站的安装搬运工作站的安装主要包括以下步骤：1）安装机器人：将机器人放置在预定位置，调整其水平度；2）安装输送系统：根据实际需求选择合适的输送系统，如皮带输送机、链板输送机等，并将其安装在机器人下方；3）安装控制系统：将控制系统连接到机器人，并调试其参数；4）安装传感器：根据实际需求选择合适的传感器，如光电传感器、接近传感器等，并将其安装在输送系统上；5）安装执行机构：将执行机构（如抓手、夹具等）安装在机器人末端，并调试其运动轨迹。
（2）搬运工作站的调试1）调试机器人运动轨迹：根据实际需求调整机器人运动轨迹，确保机器人能够准确抓取、放置物品；2）调试控制系统参数：根据实际需求调整控制系统参数，如速度、加速度、距离等；3）调试传感器参数：根据实际需求调整传感器参数，如灵敏度、响应时间等；4）调试执行机构：根据实际需求调整执行机构参数，如抓取力、放置力等。
3. 搬运工作站维护与保养搬运工作站的维护与保养主要包括以下内容：1）定期检查机器人、输送系统、控制系统、传感器、执行机构等部件的运行状况；2）及时更换损坏的部件；3）定期清理输送系统，防止异物堵塞；4）定期检查电气线路，确保线路连接牢固。
机器人工作站位置的调整与工业机器人的手动操作
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解工业机器人的手动操纵方式； ➢ 掌握机器人工作站位置的调整；
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
图3-30 选择“机械装置手动线性”模式
二、工业机器人的手动操作——精确手动
（7）修改中间的数值可以进行线性运动或姿态调整； （8）单击左右按钮，进行线性运动或姿态调整； （9）设定每次点动运行的距离；
要求财务人员提出更为可靠的分析指标。
期末速动比率= （50 075＋38 394＋89 124＋11 889＋1 794）÷156 740＝1.22
期初速动比率= （32 819＋17 966＋74 736＋10 066＋1 972）÷178 190＝0.77
影响速动比率可靠性的一个重要因素是应收账款的变 现能力。
二、工业机器人的手动操作
1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。
（1）选中“Freehand”工具栏中的“手动关节”； （2）选中对应的关节轴进行运动；
图3-25 选择“手动关节”模式
二、工业机器人的手动操作——直接拖动
（3）在“设置”工具栏的“工具”选项设定为“Grip”； （4）选中“手动线性”； （5）选中机器人后，拖动箭头进行线性运动；
※
一个极短期的债权人可能会对现金比率更 感兴趣。
现金比率=
（货币资金＋交易性金融资产）÷流动负债
天马股份期末的现金比率为0.32，
表示公司当期现有的现金及现金等价物能够偿还32% 的流动负债。
工业机器人虚拟仿真技术(搬运工作站应用编程)-公开课-教案
xxxxxx 职业学院公开课
《工业机器人虚拟仿真技术》
----搬运工作站虚拟仿真教案系部： XXXXXXXXXX
教师： XXXXXX
2
3
1.播放机器人夹具抓取放置视频，通过观看视频让学生们明确工具抓取、放置的任务。
【观看视频】
1.
记录到活页教材中
4
1.搬运工艺路径规划流程设计。
【仿真演示】
1.演示整体夹具抓取放置的仿真动画。
布置活
动:学生组内进行讨论,头脑风暴制定夹具抓的
工作流程图，并将结果上传到学习通平台。
展
示并点评学生成果,总结电机外壳搬运抓放工作
流程。
【设计分享】
1.
求，
台，
计方案，并记录到活页任务单中。
2.机器人信号创建与连接；
3.搬运组件创建与属性配置。
【弹幕讨论】
1.
建的作用以及信号设置的类型。
【虚拟演示】
2.
号设置、搬运组件创建与属性配置的方法
设置要求所有参数最都不能出错，需要操作者严谨、认真的态度，引入精益求精的工匠精神。
【投屏演示】
5
3.利用投屏技术，使用示教器示范讲解夹具抓取放置的编程方法，重点讲解如何连接IO信号，机器人如何选取过渡点、设置路径等。
师讲解的编程要点，思考编写电机外壳搬运程序的方法，
7
8
（五）教学反思
9。
工业机器人技术及应用(教案)5-搬运机器人及其操作应用(精编文档).doc
【最新整理，下载后即可编辑】第五章搬运机器人及其操作应用5.1 搬运机器人的分类及特点5.2 搬运机器人的系统组成5.3 搬运机器人的作业示教5.3.1 冷加工搬运机器人5.3.2 热加工搬运机器人学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习5.4 搬运机器人的周边设备5.4.1 周边设备5.4.1 周边设备课前回顾如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？如何进行工业机器人离线作业示教再现？学习目标认知目标了解搬运机器人的分类及特点掌握搬运机器人的系统组成及其功能熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局能力目标能够识别搬运机器人工作站基本构成能够进行搬运机器人的简单作业示教导入案例机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。
高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。
课堂认知5.1 搬运机器人的分类及特点搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。
动作稳定和提高搬运准确性。
提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。
柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。
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任务2.3、工作站的模拟仿真 三、单步运行程序
2、控制器程序的单步运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 四、自动运行
自 动 模 式 下
程序正确
步号正确
速度合适
启动
选中程序 复位程序
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、JOG参数设置
（1）速度的变更
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
1、JOG参数设置
（2）定寸前进量的设置
任务2.3、工作站的模拟仿真 二、参数设置
2、动作范围
任务2.3、工作站的模拟仿真 三、单步运行程序
三轴直交JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
三轴直交JOG
圆通JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（2）位置示教过程演示与练习 JOG操作，调整机器人位姿 打开控制器程序 打开位置变量 读取当前位置 保存程序，写入控制器
3、程序的下载方式
（1）拖动下载
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
3、程序的下载方式
（1）拖动下载 （2）程序管理下载
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
项目一 工业机器人搬运工作站的构建与运行
任务2.1 工作站的虚拟模型构建 任务2.2 工作站的离线编程
任务2.3 工作站的虚拟仿真运行
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
1、虚拟控制器的上电与连接
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
2、工作区的打开与连机
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG
任务2.3、工作站的模拟仿真 一、程序下载与位置示教
4、位置示教
（1）JOG方式演示与练习 关节JOG 直交JOG 工具JOG