起重机吊装仿真中实时碰撞检测的研究与应用

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ＤＥＮＧＱｉａｎ—ｗａｎｇ，ＧＡＯＬｉ — ｋｕｎ
（ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＤｅｓｉｇｎａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｆｏｒＶｅｈｉｃｌｅＢｏｄｙ，ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＣｈａｎｇｓｈａＨｕｎａｎ４１００８２，Ｃｈｉｎａ）
关键词：实时碰撞检测；动态层次包围盒；三维空间分割法中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ａ
ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＲｅａｌ— — ｔｉｍｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＤｅｔｅｃｔｉｏｎｉｎＬｉｔｉｆｎｇＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＰｒｏｃｅｓｓｏｆＣｒａｎｅ
ｂｏｕｎｄｉｎｇｖｏｌｕｍｅｓ（ＨＢＶｓ）ａｎｄ３Ｄｓｐａｃｅｐａｒｔｉｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｒｅｓｏｌｕｔｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｒｅａｌ—ｔｉｍｅｕｐｄａｔｅｓｏｆ
ｔｉａｌｌｙｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｒｅａｌ— ｔｉｍｅｕｐｄａｔｅｓｏｆｃｒａｎｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｂｙｔｈｅｐａｔｉｒｔｉｏｎｏｆｏｂｓｔａｃｌｅｓ ’ｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｒｅａｉｎｗｏｒｋａｒｅａ．Ｆｉ —
第３Ｏ卷第１２期
文章编号：１００６— ９３４８（２０１３）１２— ０２１４— ０５
计
算
机
仿
真
２０１３年１２月
起重机吊装仿真中实时碰撞检测的研究与应用
邓乾旺，高礼坤
（湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室，湖南长沙４１００８２）摘要：研究起重机吊装实时碰撞检测技术虚拟仿真问题，为提高起重机吊装过程的真实性和实时性，解决实时碰撞检测过程中层次包围盒节点的实时更新问题，提出了动态层次包围盒法与三维空间分割法相结合的｝昆合算法，在构建起重机运动学
模型及其层次包围盒的基础上，通过分割工作区域内障碍物的检测区域，在起重机的回转平面上选择需要碰撞检测的起重
机节点进行更新，避免了起重机层次结构的更新。最终在ＶＣ＋＋和ＯＳＧ平台上实现了系ｔｉｍｐｒｏｖｉｎｇｒｅｌｉａｔｙｏｆｃｒａｎｅ ’ Ｓｌｉｆｔｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ａｈｙｂｒｉｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｍｅｔｈｏｄｓｏｆｄｙｎａｍｉｃｈｉｅｒａｒｃｈｉｃｌａ
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ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅａｌ —ｔｉｍｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＤｅｔｅｃｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｉｎｖｉｒｔｕａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｓｔａｔｅｄａｉｍｉｎｇ